JPS58166409A - 回転体の速度を制御するための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は一般的には回転体の速度を制御するための装置
の分野に関する。詳しくいうと、本発明は慣性１１ｍシ
ステムにおける電気的に駆動される運動量ホイールの速
度を制御するための装置に関する。特定すると、本発明
は（Ｌ＠０５５≦よりすぐれた精度に速度を調整するこ
とができる閉ループ速度制御システムにおいて実施され
る。

回転機構の速度を制御し、調整するための非常に多種類
の電気および電子装置が聞尭されている。

回転体の速度に比例する大会さを有する電ｇ＊号を発生
し、この信号を基準信号と比曽し、そしてｗＲループフ
ィードバッター御システムを使用して鋪転体の速度を差
またはｗＡ兼信号を減するように変化させるアナログ装
置はソリッドステート・エレクトロニクスより前の時代
から存在している。

最近では、安価な集積化ディジタル囲路の出現により、
新世代の速度制御装置が出現している。

代表的には、このような集積化ディジタル部品の使用に
より高度の複雑な回路が簡単に実現できるので一転速度
を調整できる精度および安定度の改−が可能となってい
る。

しかしながら、１１１１１１１度に対して既存の調ｕ器
の１ｌＨｉを上−る高度な硬性を設定する速度制御機構
を昼餐とする用例が依然として存在する。このような用
例の１つはサテライシ宇宙船に対する慣性誘導システム
に存在する。このシステムでは、異なる回転軸線に沿っ
て配向された複数の運動量ホイールが宇宙船のアンテナ
システムを非常に高精度に地上局のアンテナシステムに
配向するために使用されている。宇宙船の配肉伏藤を変
更するまたは捕正するためには、運動量ホイールは速度
を上げるまた鯰下ぜなければならず、他方与えられた配
向状−を保持するためには、これらホイールは十分に調
整、制御された速度に維持されなければならない。　　
　　　　　　　　、単回＊Ｖｔ第４５１鷺＄９７量に鎧
、自動化されたまたは黴値制御プ買ダテムのもとで工作
機械またはその部品の位置を制御するための従来技術の
ｔ−ｇ＠御システムが開示されている。この従来例では
、機械の７動速度に関する情報がそれに取付けられたタ
コメータから引き出されるが、しかしこのｔＩＩｌｌ報
はシステムの制動を敲密に制御するためにのみ使用され
、機械の位置がプルグラムされた位−より遅れることを
竣小眼にするものである。

米国特許第３，５５９．０１８号にはモータの速度をｉ
！ｌＩ−するための２ループす−ボ制御系が詳細に示さ
れている。このシステムは主としてアナｐダ制御ループ
に依存しているが、しかしこのアナログループを補正す
るための２次的ディジタル制御ループを提供して臨界的
な毫−夕速度範囲にわたって精度を高めている。

米国特許第４４２４２５７号には、非常にゆっくりと一
転するシャフトの一転速度を測定し、サーボ機構により
＃ｉＩＪ？ｊ４するための一路が開示されている。この
従来例では瞬時シャフト速度およびシャフト位置の両信
号から制御信号を引き出している。

米国特許第４７４　＆５　Ｓ　５号には、−板装置に接
続されたトランスジユーサからのパルスがあらかじめ確
立された時間期間中針数され、この計数値を一転速度に
正比例させるようにした電子的タコメータが開示されて
いる。

米−特許第４０５鶴７４７号には、センナからの正弦波
信号が方形波に変換され、このセンサの機械的不完全さ
から生じる信号のＷＡ差が方形波の正および負に移行す
る連絡の別々の針数値を得ることによって補償されるホ
イール速度測定回路が開示されている。

米国特許１１４（１５４２８７号にはホイールセンサに
よって発生される正弦波電圧の半サイクルの長さを責わ
す針数値が引き出され、一方針数され　　　□ている周
波数はホイール周期の指数間数として変化され、所望の
分解能を保証する十分に大きな針数値が低いホイール速
度においてさえ引き出せるようにしたホイール速度測定
回路が開示されている０ 米国特許第４０７２．５４４号には、速度センサの機械
的不完全さから生じる誤差がセンを波彫の正および負の
サイクルから引き出される計数値を比較することによっ
て補償される点を除き、前述の米国特許第４０７２．！
１４４号と類似するホイール速度測定回路が開示されて
いる。

米国特許第４１２へ２９５号には計数された信号の周波
数をホイール速度に従って変化させることによって、あ
るいは計数値が累積されている時間期間を変化させるこ
とによって、使用できる速度範囲が変化されるホイール
速度測定−路が開示されている。

本発明の主な目的は回転体の速度をあらかじめ選択され
た指令速度に正確に調整するための装−を提供すること
である。

本発明の第２の目的は電気的に駆動される一転体の進度
を正確に測定し、調整するためのディジタル電子回路を
提供することである。

本発明の第５の目的は改善された帯域中および安定度を
有する上記のような電子一路を提供することである。

本発明の第４の目的は回転体の速度を表わす周期的電気
パルス信号を発生するための改良されたタコメータ装置
を電子的速度１ｉ４１１ｊ１回路に提供することである
。

本発明の第５の目的はタコメータ信号発生手段の機械的
不完全さには無関係な周期的電気パルス信号を提供する
ためのタコメータカウンタを上記のようなタコメータ装
置に提供することである。

本発明の第４の目的は最新の測定期間中の回転体の周期
の数値表示であるディジタル電気信号を連続的に発生す
るための自走カウンタ装−を提供することである。

上記目的のために、本発明による逮度殖視および制御装
置はセンナによってタコメータ電気信号を発生するため
に一転体に機械的に結合されかつそのＦＭＨに沿って一
関された複数のＰ個の感知−を有するタコメータ信号タ
を含む。タコメータカウンタが１を整数とするときにタ
コメータ信号の各＊　Ｘ　Ｐ　サイクルごとに出力パル
ス信号を発生し、その結果出力信号の各パルスはＰ個の
感知−のうちの同じ極が通過することによってトリガさ
れることになり、−の闘■の変化はタコメータカウンタ
の出力周期に付箋影響を与えない。

自走カウンタはタコメータカウンタの各周期中一定の周
波数で計数し、従って周期の長さの正確な表示である計
数値を蓄積する。タコメータカウンタの各周期の終了時
に、この計数値はバッファレジスタへ転送され、自走カ
ウンタはリセットされ、その結果バッファレジスタは常
に、タコメータカウンタの最新の周期の終了時の計数値
の数値表示を含むことになる。

この数値表示は演算・論理回路において新値の速度を表
わす数値基準信号と比較され、そして誤差信号が発生さ
れる。速度制御手段がこの誤差信号に応答し、回転体の
速度を、劇差を最小にする方向に変化させる。

本発明の上記および他の特徴、目的および利点、ならび
に本発明を遂行するための本発明者によって意図された
最良のモードは本発明の好ましい実施例についての以下
の＃細な説明から明らかとなろう。

以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施例につ
いて詳細に説明する。

第１図には、回転体の速度を高い精度に制御するための
本発明による電子装置がブロック図形式で例示されてお
り、総括的に参照数字１で指示されている。この装置１
は、例えば参照数字３で指示されている運動量ホイール
の速度をｍｍするのに使用できるが、勿論多くの他の速
度ｌｌＩＭの用例に使用できる。

それ故、運動量ホイール５はその速度が正確に制御され
なければならない、かつ指令された可変の速度に一致さ
れねばならない多種類の回転体の単に代表にすぎないと
いうことを念・願において、以下、本発明による電子装
置を説明する。運動量ホイール５と指示したプ胃ツク内
には第１図では示されていないタコメータがあるが、こ
のタコメータについては第２ＩＯを参照して後で説明す
るので、ここではタコメータの機能は一連のパルスより
なる周期的な電気的タコメータ信号を第１図に「タコメ
ータ出力」と表示したツインに出方することであるとい
うことだけを言及しておく、このタコメータ信号はタコ
メータパルスカウンタ５において針数され、タコメータ
パルスカウンタ５は周期的な電気パルス信号をライン７
に発生して転送およびリセット−理回路９に入力を提供
する。

第２図および第５図を参照して後記するように、力ゆン
タ５の入力のタコメータ信号は運動量ホイール３の回転
周波数にある整数の倍数ｐを掛算した周波数を有する。

カウンタ５はこの到来するタコメータ信号を計数し、タ
コメータ信号の各１ｘｐＶイクルの後ライン７に巣−の
パルスを出力し、その結果ライン７の周期的電気パルス
信号の周波数はタコメータ信号の周波数に正比例し、タ
コメータ信号両波数の１／（ｍＸν）である。

転送およびリセット論ＷＡ回路９はツイン７の周期的電
気パルス信号の各到来パルスの前縁を検出し、この信号
の各パルスに応答してツイン１１に転送パルスを、また
ライン１５にり竜ットパルスを発生する。

−例えば１６ビツトのディジタルカウンタでよいカウン
タ１４が例えばＩＭＨｓの周波数を発生する自走のＦｓ
定屑波歇タ田ツク発生！ｉ！１７の出力を針数する。カ
ウンタ１４はＪ１棟された針Ｗｋ値の１６ビツト数値表
示をバッファレジスタ２３に対する１６の財応する出力
ツイン１５に提供する。転送およびツセット論場一路９
によってライン１１に発生される転送パルスはライン７
の各パルスに続いて即座にライン１１に発生され、ライ
ン１５に存在する信号をレジスタ２５へターツタ挿入さ
れ、その結果としてカウンタ１４および５は直ちにリセ
ットされる。

従って、レジスタ２５は富にライン７の周期的な信号の
最新の周期の終了時に得られる数値表示の計数値を含む
。なお、ツイン７の信号の周期は運動量ホイール３によ
って表わされるＭ転体の周期の値数ｉ″′Ｃあるから、
レジスタ２３内に存在する信号はホイールＳの周期に比
例する。

上述のことから、第１図のプルツクｓ内に存在するタコ
メータとタコメータパルスカウンタ５とは一転体の圓転
屑波黴に反比例する周期を有する周期的電気パルスａｔ
ｅ引き出すためのタコメ−タタ装蝋を榊成し、他方、転
送およびリセット−理回路９、クロック発生器１１、カ
ウンタ１４およびバッファレジスタ２ｓは最新の測定周
期中の回転体の回転の周期の数値表示であるディジタル
電気信号を連続的に発生するための自走カウンタ装置を
構成するということが明らかである。

第１図の残りの回路において、運動量ホイール３の周期
の数値表示は指令基準信号と比較され、それら間の差が
決定されてホイール５の速度を対応的に禎正する。この
目的のため、レジス貞出カライン２７がＡＮＤゲート２
１を介して＃１１図にレジスタ１と表示された記憶装＃
１５１の人力ライン２５に接続されている。速度指令装
置ＩＩｔ５７は運動量ホイール３によって表わされる回
転体の対応する周期の１６ビツトの表示の形式でディジ
タル速度基準信号を発生する。速度指令＠Ｉ＆５７は手
動設定１ｉＩＩＩｌ？４装置ならびに設定速度を対応す
る周期の数値表示に変換するのに必要な回路よりなるも
のでも、あるいは複数の入力の任意のものを受は入れ、
それらから必要な速度を引き出し、そして対応する周期
の数値表示を出力するある形式の自動制御装置でもよく
、またその他の形式のものでもよい。いずれの場合でも
、指令＋ｆ［５７からの基準信号は第１１！Ｉにレジス
タ２と表示された記憶装置ｓ５に記憶される。

演算・論理回路（ムＬＵ）３？は記憶装ｍ３１およびｓ
５に存在する数値信号を比較し、それらの差からに４ｊ
ｌｉ信号を数値またはディジタル形式で発生する。この
誤差信号はディジタル−アナレグ変換！＃４３に送られ
、ここで変化するＤＣ電圧であってもよい適当なドライ
ブ信号に変換される。

このドライブ信号はホイール電子的制御装−４９に入力
される。制御装置４９は運動量ホイール３に供給される
電気エネルギを制御し、かくしてホイールＳの速度を、
適度誤差を最小にするように変化させる。

本発明の間係する技術範囲では、記憶装置３１および３
５（レジスタ１および２）、演算・論理−路ｓ９、およ
びディジタル−アナログ変換−４５は、協働して、レジ
スタ２５内に含まれル敵値信号を速度指令装置１ｔ５７
によって発生される基準信号と比較し、この比較から比
例する速度制御信号を引き出すための周期比較装置を構
成するということが理解できよう、 運ｗＪｔｉホイール３が休止状態から始動されねばなら
ないときがあるから、第１ＷＩＪの回路の速度制御機能
を本質的に無能にするある手段が望まれる。

ホイールが始動する時間中ホイールの周期が非常に長い
ため、カウンタ１４はこのホイールの始動中オーバーフ
ローするので、このオーバーフローから生じる誤まった
読み取りにより装置が誤機能することを防止するために
オーバー７ａ−抑止装置１［１９が設けられている。

オーバー７０−抑止装置１９はカウンタ１４のオーバー
７四−を感知するようにカウンタ１４に接続されており
、オーバーフローがあると拘止装置１１ｊ１９はＡＮＤ
ゲート２１に論理０を出力し、誤まった周期データが記
憶装＃／１３１に伝送されるのを抑止する。

シフトクロック４７が１４ビツトのデータをレジスタ２
３から直列に記憶装置１［５１へ、例えば５００　ＫＢ
富の転送速度でクロック出力するために使用される。レ
ジスタ２５が常に誤まった読み取りの０を含まないよう
にレジスタ２３内に同じ１６ビツトのデータを戻すため
に、データ再循環ライン２９が設けられている。

万一オーバー７四−が非常に遅い始動速度で生じた場合
には、シフトクロック４７が１６ビツトの速度不足信号
を記憶装Ｗ５１へクロック入力する。例示の実施例では
′、この速度不足信号は１６個の００ストリングである
。これが発生すると、回路ｓ９は応答して最大の誤差信
号を表わす「フルトルク」−御信号を発生し、制御装置
４９に送る。この点で、データ再＊＊ツイン２９を設け
た重要さが明線になろう。このティン２９がないと、回
路の正譬な動作中、誤まったフルトルク＆制御信号が回
路３９によって制御装置４９へ出力される可能性があり
、これを安定度を低下させることになる。

一時記憶レジスタ４１は計算の中間の結果を記憶する、
演算・論理回路３９に対するスクラッチパッドメモリと
して働く。シーケンｖ４５は上記動作のシーケンスを提
供するように囲路ｓ９およびシフトクロック４７の動作
を制御し、基準信号とレジスタ２３内に存在する信号と
を比較させ、速度制御信号を発生させる。

第２図および第３図を参照して、タコメータの機械的不
完全さによる誤差を除去する本発明の新規な信号処理手
順を説明する。

第２図はｊ１１図に「タコメータ出力」と表示したツイ
ンに存在するパルス列を発生するタコメータおよびセン
サの性質を概略的に例示する。基本的には、タコメータ
は速度がｇ整されている一転体の一体の部品を形成する
、あるいはタコメータロータ５５が同じ速度で駆動され
るように一転体に機械的に相互接続されたタコメータロ
ータ５５を含む。

被数の感知ＪｉｌＩｉ５５がロータ５３の周囲のまわり
に実質的に等間−で配置されており、第２図に放射方向
の短かい線で一般的に示されている。これら麺は一影弐
のタコメ〜りにおいては１つまたは複数の磁石の極でよ
く、あるいは光または他の輻射線を多かれ小なかれ反射
する交互する帯域、あるいは回転速度に比例する周波数
を有する電気（ｔｉ号を引き出す目的のためにロータ５
３のｗ４囲のまわりに離間された任意の他の形式の感知
できるまたは識別できる領域であってもよい。

ｐ−夕５Ｓの感知−５５に非常に接近したタコメータパ
ルス発生＠５７の形式のタコメータセンサが、ロータ５
３が回転するときに、各極の通過を感知し、それに応答
して第２図に「５へ」と表示されたラインに単一の出力
パルスを発生する。

タコメータパルス発生器５７の正確な特性は、勿論、感
知＠５５の特性によって変化するが、ホール効果センナ
、あるいはある櫨順のホト七ル等を基準とすることがで
きる。

第２！ｉｉｉ！に一般的に表わされ【いるタコメータの
種類は単純でかつ相当に信頼できるけれど、これらタコ
メータは感知−５５の間開の備かな不均一さによる暉差
に支配される。注意深いｍ械加工および他の予防措置に
より極５５５ｄの間−の備かな変動は軽減できるけれど
、ある皺の誤差は常に残っている。速度を５５　ｐｐｍ
以内に制御することを必要とするシステムにおいては、
極５５の間隔を要求される精度にすることは殆んど不可
能である。

本発明によれば、これら誤差は、１ｇ１転体の周期が同
じ極がセンナ５７を通過する運動間に経過した時間とし
て常に測定される場合には、速度制御装置の性能に影−
を与えないようにすることができる。この態様では、極
の間隔の変動は結果に何の関係も有しない。

次に、第３図を参照して本発明において必要な種々の信
号の時開―係を説明する。

第Ｓ図において、６１は第１図に「タコメータ出力」と
表示されたラインに存在する信号を表わし、第２図のタ
コメータパルス発生＠５７の出力である。第５図のディ
メンションライン５９は一転体の周期の葺鈑饋数を表わ
し、例えばｔｇｌ板体の３回転に必要な時間である。従
って、νがレータ５ｓの周囲の感知−の敵を表わし、か
つ鳳が３のような！Ｉｊｉ赦を表わすならば、そのとき
はｍＸｐｆイタルの波形６１がライン５９によって表わ
された媚期内に生じることになる。ｐ−夕５５が１２個
の感知−を有する場合には、胃−夕５３の完全な３ｉＪ
転により正確にｉ％４ｆイクルの波形６１が発生する。

従って、第１図の夕１メータパルスカウンタ５が入力１
１号の各３６パルスの後でライン７に電気パルス信号を
発生するように設定されているならば、ライン７へのパ
ルス信号の発生は常に極５５ノウチの同じ極が第２図の
タコメータパルス発生器５７を通過することによって生
じることになる。

実−に、これは従来技術のタコメーター路をひんばんに
悩ませたパルス−パルスジッタを除去するために、本発
明によって使用された構成そのものである。

＃１３図の特性６３はタコメータパルスカウンタ５によ
って確立された周期中カウンタ１４に連続して蓄積され
た針数値を表わす。各周期の終了時に、転送およびリセ
ツＦ論ｍ回路９がまず、特性ライン６５上に図示するよ
うに転送パルスを発生する。この転送パルスは第１図の
ライン１１に存在し、前記したように、カウンタ１４か
らの計数値をレジスタ２３ヘクｐツタ挿入するように働
く。

この転送パルスにすぐ続いてリセットパルス力特性ライ
ン６７上に図示するように発生される。このリセットパ
ルスはカウンタ１４を０にリセットし、またタコメータ
パルスカウンタ５およびオーバーフロー抑止装−１９を
９セツトする。

これら信号間のタイミングの差は第５図では非常に篩張
されているが、実際には転送およびリセットの全動作は
１マイク−妙の程度の時間内で生じ得る。従って、第１
図のＩＭＨｉのクロック発生器１７の約１カウント内で
転送およびリセットすることができ、それ故針数は実質
的に連続する基準で遂行されることになる。この「パイ
プライン」データ処理方式のために、館１″図の回路は
ｓ　ｓ　ｐｐ鳳の程度あるいはそれ以上の精度を得るこ
とができ、かつ従来技術の方式よりも広い帯域中および
大きな安定度を有する。

本発明は本発明を遂行するために本発明者が最良のモー
ドと考えた特定の実施例について説明したけれど、多く
の変形、変更が可能であり、従って本発明の範囲から逸
脱することなしに多くの他の実施例が導出できる。それ
故、本発明の範囲は特許請求の範囲によってのみ１ｕｌ
ｌ限されるべきである。

第１図は本発明による電気的速度制御装置の一実施例を
示すプレフタ図、第２図は本発明に有用な形式のタコメ
ータ装置を示す概略図、第３Ｉｉｉ！は第１ｇの装置内
で発生されるいくつかの電気信号の相対的時間関係を例
示するタイミング図である。

１：電子装置 ３二運動量ホイール ５：タコメータパルスカウンタ ９二転送およびリセット論理回路 １４：カウンタ １７：ターツタ発生器 １９ニオ−バー７−−抑止装− ２５：バツ７アレジスタ ５１．５！：記憶装置 ５７：速度指令装置 ５９：演算・−理回路 ４１ニ一時記憶レジスタ ４５：ディジタル−アナログ変換器 ４５：シーケンサ ４７：シフトクロック ４９：ホイール電子的制御装置 −倉橋　暎・、）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１ｉｉｉ転体の一転屑波数に反比例する媚期な有す
   ・る″ＩＩＩＩＩ的電気パル大電気パルス信号ためのタ
   コメータ装置と、 蒙タコメータ装置に接続されており、固定崗波赦で連続
   的に計数するとともに前記罐期的パルス信号の各罐期中
   計歇値を蓄積し、前記各眉期的パルス信号に゛応答して
   １計数値を０にリセットし、そして前記媚期的パルス信
   号の□最新の同期（の終了時に鱒記針歇値の数値表示で
   あるディジタル電気信号を連Ｉ！的に発生するための自
   走カウンタ装置と、 一記一転体の新値の一転速度を褒わす指令ディジタル基
   準信号を発生する装置と、 −記デイジタル電気信書と該ディジタル電気信号とを比
   較し、それら間の差に応答して鎖差を慶わす大きさ−を
   有する適度制御信号を発生ずるための祠・期比砿装置と
   、 ―媚期比較装置に接続され、１記速度制御信号に応答し
   て前記−転体の、−転速度を、前記ディジタル電気信号
   と＃Ｉｆ！ディジタル基阜信号悶の１記差を連続的に最
   小にす、る方向に、変化させる適度制御装置 とを具備することを豐黴とする回転、体の速度を制御す
   るための、装置。 （２）　　前記タフメータ装置が、前記回転体のＫ１６
   周波数の整数倍である媚波数でタコメータ偏量を発生す
   るためのタコメータ、偏量発生装置な禽む轡紳−求の範
   １ＩＩＩｉ１項記戦の、装置。　　　　　　１　、（３
   ）−記タコメータ装置が、前記タコメータ信置発生装置
   に接続され、かつ、Ｗａ記タフメータ信号に応答して１
   紀タコメ一タ信号のｌｉｌｊｗ４の撃歇倍である媚期な
   有するｆｌＩｌｉ１５＃ＩＪ１１．的パルス信号を発生
   するタコメータカウンタ装置を含む轡許−求の範ｓｕｍ
   ２項記載の装置。 （４）１記自走カウンタ装置が、自走ｔＤｉ！Ｉ′１１
   １ｍ１波数タロツタｍ号発生器と、譲タロツタ信号発生
   −に＊＊され、その賃イタルを計数する数値カウンタと
   を含む特許−求の梶ｉ＃１１ＩＩＪｊ記載Ｏ装置０（５
   ）＃紀自走カウンタ装置が、鍔記躊期的パルス信号の各
   喝期の終了時に前記計数値を記憶するためのバッファレ
   ジスタな含む特許請求の範囲１１１項記載の装置。 （６）　　ＩＩ記カウンタ装置が、前記喝期的電気パル
   ス偏号を受信し、それに応答して１記計数値を１紀バツ
   フアレジスタに転送させるように、および前記カウンタ
   装置をあらかじめ設定された初期状態にリセットするよ
   うにｌｌ１ｌ！された転送およびリセット装置を含む特
   許請求の範１１１１５項記載の装置。 （７）　　ｉｌ前記コメータ装置が、前記一本体に機械
   的に結合され、舗記−転体と１ｉＩＩＩ−転するタコメ
   ーｊ１・ ＃Ｅ！−１ト、−ａ　−＃　（Ｄ　ＩＩ　ｉｌ　＆−＠
   　ｉｌシ、カッ非常に接近しているタフメータセン賃と
   を含み、１記タコメータロータがその両目のまわりに同
   期的に離間された＊＊の感知極な有し、鍔記タコメータ
   セン賃がその内部に、麟各感知極の通過に応答して爾応
   する電％出力パルスを発生する感知手段を有するｗｅ舗
   求のＩｉ＃１ｉｌ項記載の装置。 （８）　　前記カウンタ装置が、カウンタのオーバーフ
   ローを検出し、それに応答して速度不足ディジタル電気
   信号を１記比較装置に送信するカウンタオーバー７ｗ−
   検出装置を含む特許請求の範囲１１１１項紀繊の装置。 （９）−記一期比較装置が、１記ディジタル電ＩＬ信号
   を記憶するため１１）１１１のレジスタと、ｉｌｒ記デ
   ィジタル基皐信ｔｒｔ記憶するため０Ｊｌ１１２のレジ
   スタと、一記ディジタル電気信号を前記ディジタル基準
   信号と比較してディジタル誤差信号を発生するための演
   算・論理回路と、該ディジタル誤差信号に応答して１配
   達度制御１ｉｔを発生するディジタル−アナ讐ダ変換器
   とを含む特許請求の範囲１１１項記載の装置。