JPS58167308A - ピツキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はトレー内に収納された荷をピッキングする装置
に関するものである。

従来、実現されている小物類の自動ピッキング装置はい
わゆるだるｔ落し方式、あるいは切り出し方式のピッキ
ング装置で、ピッキング動作終了時の被ピッキング対象
物の姿勢が一定でなく、被ピッキング対象物が書籍のよ
うに品質を低下させずにピッキング中暑こ維持しなけれ
ばならない場合のピッキング方法および装置としては使
用で番ない欠点があった。さらに、書籍の場合オーダー
別ピッキング数量が多品種少量であること、ピッキング
する厚みが数ミリから十数センチまでの異なるため、ピ
ッ中ング機構および装置が複雑に、あるいは高価になる
欠点が参った。

本発明の目的は、被ピッキング対象物を品質低下を起さ
せることなくピッキングすることにある。

本発明の要点は、基本構成として、上下動自在に支持し
た支持フレームと、前記支持フレームに上下動自在に取
り付けられ荷の一面と前記−面と角度を有する前記荷の
他の面とに面する形状の荷受材と、前記荷受材が通過で
きる開口部を備えた荷収納トレイと、前記収納トレイの
傾斜駆動装置とからなるピッキング装置を有し、収納ト
レイな傾斜駆動装置で傾斜させ、収納トレイ内の荷の底
面に荷受材の一面を当てがい、この荷を支持フレームの
上昇にて荷受材へ移し、収納トレイの傾斜を同時に戻し
、後に荷受材を回転して、荷を収納トレイ側から外れた
位ｇｔで取り出し、初期は立っていた荷の正面が荷の回
転で水平になって来ると、その水平になって来た荷の正
面を荷受材の他の面で受けて収納トレイ内から荷をピッ
キングし、荷を傷めないようにスムーズに取り出す点に
ある。

以下に本発明の各実施例を第１図から第１５図までの各
図に基づいて説明する。

第１図は本発明の一実施例を採用した書籍配送センター
のレイアウトを示している。

第１図の如く、書籍配送センターは、大きく分けて、自
動倉庫４と、ピッキング倉庫１１と、これら各倉庫４．
１１へ出入りするコンベアツインとから成る。

製本工場からコンベアでム矢印の如く送られて来た書籍
用パレット１は入庫コンベア２への分岐部に設置した物
品ｍ識検ａｌｌ！＋１１３で検出されると自動倉庫４の
パレット１を各欄Ｓに入庫すべく、物品押−し装Ｈ６で
パレッ）１をＢ矢印方向へ案内させ、欄Ｓ側へ向う入庫
コンベア２ヘパレツト１を分流させ、パレットｌをスタ
ッカークレーン７上に積載した後に、棚ｓ内にパレット
１がスタッカークレーン７で入庫される。書籍パレット
１は荷であり、被ピッキング対象物である書！ＩＩ８を
入れた収納トレイ９を複数個載せているもので６る。ま
た、自動倉庫４内の書籍用パレッ）１からｘｆｉツカ−
クレーン７を介して１つの収納トレイ９を出庫し、混載
コンベアＷ上に搭載した後に、Ｃ矢印の如く収納トレイ
９はピッキング倉庫ｎ側へ送られ、混載コンベアＷの分
岐部に配置された物品認識検出器（２）１２でトレイ９
を検出したら物品神輿し装置＋２１１３でＤ矢印方向へ
案内し、収納トレイ入庫コンベア１４へ送り込み、ピッ
キング倉庫１１内のストッカー易を動作させ、ピッキン
グ棚１６へ収納トレイ９を収納する構成である。ピッ牟
ング欄１６へ格納された収納トレイ９内の書＠Ｓはピッ
キングレー３１７上をある範囲内に走行昇降動作するピ
ッカー膿により指令された動作回数だけピッ中ング作業
され、オーダ別に設置されたオーダコンベアｉｌｌに履
・茨搭載され、オーダコンベア１９＠）　　　　　　　
１らピッキングバッフ１エリアＩへ送られ出荷される。

一方、自動倉庫内の棚Ｓから直ＩＩＩＩ！肖庫物品コン
ペア４を介して、ピッキングバッフ１エリアｍへ大量の
書籍を有する書籍用パレット１を送り、店舗別のコンベ
ア４で出荷しても良い。

第２図はピッキング棚１６およびピッキング装置を搭載
したピッカー川の全体構成を示す。棚１６は収納トレイ
９を入庫あるいは補充するストッカー易と収納トレイ９
内炉らＩｆ又は複数量の書籍８をピッキングするピッカ
ーｗ間に位置し、立体的に配列した棚区両を有する。ピ
ッキング棚１６には各棚区画ごとにトレイ９をネえる棚
板Ｊを有し、収納トレイ９がピッカー川とは反対の棚１
６Ｉｉ側から一般的なスタッカークレーンの構造を有す
るストッカー卦で水平に格納される。

ピッカー膿は、第２図の如く、天井に設けたレールｎと
床に設けたレール１７とに案内されてピッキング棚１６
沿いに走行移動自在である。ピッカー１８　Ｇ１、ｖ　
−ルーＴ　上ニＪＲ載され、モー１−２４ａ（ＤＮｊｌ
動力で走行する走行装Ｍ２４と、走行装厘為へ−直に立
設されたポスト製と、ポスト謳へ上下動自在に設けた昇
降体γと、昇降体ｎをポスト製上部を経由して吊ったロ
ープをＩＩＬ６堆ったり繰り出したりして昇降体γを上
下に昇降駆動する昇降装置（資）と、走行装置為側に象
り付けられて書１１１ｇをオーダーコンベア氏上へ案内
する案内装Ｗ１２５と、昇降体１に取り付けたエレベー
タ−装置社と、昇降体４に散り付けたピッキング装置冨
と、昇降体γに取り付いた伸縮式７ｔ−り装置コと、ピ
ッカー腸の各駆動部へ動作指令を与える制御装置おとを
有する。

収納トレイ９は、第３図の如く、書ａＳを立てて収納す
るもので、その一端側の正面と底面とは、１１４図の如
く、各−の一部分候開口しており、その開口の大きさは
、回転板菖が回転して通過できる寸法とされ、その寸法
以外の部分は、書ａＳが抜は落ちないように正面端板菖
中書ａＳを支える底面板として存在している。また、収
納トレイのｊｌＥ画板は幅方向へ若干央り出ており、そ
の突き出された部分は、適中において凸形に折り−は加
工された傾転ローツーの楽内易とされている。

ピッキング装置冨は、一つのユニットとして昇降体γに
設置されており、荷受材として直角に組み合せた２枚の
板３８ｍ、！ｊａｂからなる回転板菖と、この回転板菖
を固定して取り付けた軸重と、輪舞を回転自在に取り付
けた支持７レーム５と、支持フレーム団に設置されて軸
菖へ回転駆動軸を連結したモーターｒと、支持フレーム
閏に加工した雌ねじに雄ねじ部を組み合せたスクリュー
ロッド郭と、スクリューロッド郭の両端を回転自在に取
り付けられ昇降体茸に固定した支持枠と、スクリューロ
ッド箕に回転駆動軸を連結して昇降体γに固定したモー
ター圀と、支持フレーム５に通されて支持枠に両端゛を
固定した案内ロッド５７とを備えている。スクリューロ
ッド郭や案内ロッド５７は、第５図の如く、斜めに配置
される。案内ロッド釘の両端にはリミットスイッチ！ｉ
９．６０を取り付け、各リミットスイッチ鰺、６０のス
イッチレノ（−に対向させて支持フレーム５ヘストライ
カー８９ｍ、６０ｍを取り付けろ。また、輪舞には、ｊ
ｉ６図の如く、円板Ｕが固定される。この円板Ｕには！
Ｊ７図の如く、角度θ１や円板中心側への位置ずれを与
えた状態の位置に大震、７６や穴謁とは９０度ずれた穴
渇１とがあけられている。この回転して来る穴５を検出
で―る配置で光電検ａＩ！ｌ＠２が回転して来る穴葛を
検出できる配置で光電検出ｓ槌が第６図の如く配置され
て支持フレーム腸へ固定されても）る。

各光電検出器ａ、ａは、７．−り装ｗ１２９１！、４５
図の如く、昇降体Ｉへ回転自在に設けたビニオンａと、
このビニオン−へエンドレス状のテエン楓を介して回転
力を伝えるモーター藝と、ビニオンυへ噛み合せたラッ
ク稔とからなる。このラック稔は、昇降体γシらローラ
ーなどを介して水平薯こ支持され、第５図における左端
會こ左斜め上方向へ向いたストッパー４２ｍが突き出て
（する。

ＩＪ５図中ｉこおいて錦で示すものは、トレイ９の傾斜
装置である。この傾斜装置５３番よ、上端に回転自由に
ロー？−４１を取り付けたレノ（−４７の下端を昇降体
４に固定したプラケット４９Ｃへ回転軸菖を介して起伏
回転自在に連結し、この回転軸Ｓｏに固定したギヤにス
クリューロッドａｍを噛み合せ、二のスクリューロッド
４９ｊ１を昇降体Ｉ上に設置したブラケットａｂに回転
自由に取１〕付＆す、このスクリューロッド４９ｍを昇
降体ｎに設置したモーター−の回転駆動軸に連結して構
成される。ブラケッ）４９ｂには！Ｊ５図の状態ヘレノ
＜−４７が起立した時にスイッチレバーがレバー４７４
こ当たるようにリミットスイッチ５１が取り付き、し／
（−４７が右側へ鋼れた状態でスイッチレバーにレノ＜
−４７が尚たるようにリミットスイッチ団が取り付く。

昇降体γ上瘉こは、ベルトコンベア釘を支えるフレーム
４１が固定される。ベルトコンベア釘は！ｌＮＳ図の如
く水平に置かれ、コンベアベルト８７ｍ、　１１７ｂを
計２条備える。このコンベアペル）６７ａ、　６７ｂは
、第８図の如く、回転板ｊが上下に回転して通過できる
間隔をあけて配置され、両コンベアベルト６７ａ、６７
ｂのベルト駆動プーリー６７ｃ、６７ｄは、第８図の如
く、フレーム４１に取り付けたモーターＢへ回転軸部や
チェン争スプロケット式回転力伝達手段ｎを介して連結
される。

エレベータ−装置１３Ｉは、ｗｉｓ図の如く、昇降体４
に固定した中９状の案内筒軸と、案内筒Ｕへ回転自由に
１直姿勢で取り付けたスクリューロッドｎと、スクリュ
ーロッドｎのねじ部に組み合せたナツト７４と、ナツト
７４に固定されて案内筒Ｕ内に配置されたエレベータ−
板（至）と、案内筒軸に取り付けたモーターｎの回転駆
動軸とスクリューロッドｎの上端に取り付けて互いに噛
み合せた歯車ｎａ、ｎｂとを有する。案内筒Ｕには案内
筒６外へ出たエレベータ−板−の部分が上下に動き得る
ように上下に長いスリットがあけられている。また、案
内筒Ｕの、第５図における右側面は、被ピッキング対象
物が入り込め為ように開口部を有する。

この開口部の両側には２台の充電検出器７０ｍ、７０ｂ
を案内筒翁側に固定して備える。この光電検出器７０ｍ
、　７０ｂの光線が案内筒−を通過できるように案内筒
軸に光線を通過させる開口部が設けられる。

案内筒軸とコンベアペルに６７ｍ、６７ｂとの間には、
第８図の如く、その間のすき間をうずめるように回転軸
−が配置され、その一端は案内筒軸へ回転自在に支指さ
せ、他端は、案内筒軸から支持したモーター四の回転駆
動軸をカップリングπで連結しである。

ピッカー川の制御装Ｗ３３内には、ピッカー謡の動作を
制御するプログラムを設定したマイクロコンピュータ−
を主とした制御装置が設置される。

このためにマイクロコンピュータ−の指令を受けて各動
作部が作動できる。

マイクロコンピュータ−を含む制御装置の機能ブロック
構成は第９図に示すとおりである。制御対象田は、走行
装＠２４のモーター２４ａやブレーキ。

昇降駆動装置１ｆ３０．フォーク装Ｗ２９．各モーター
・。

５８、６５．　ｎを含むピッキング関連装置１５３４ｍ
である。また、制御のための入力情報は、走行装置為の
走行方向と走行位置とを検出する検出器からの走行動作
情報あ、昇降体ｎの昇降位置中７オーク装置四の伸縮位
置を検出する検出ａ伊らの昇降およびフォークの動作情
報郭、各リミットスイッチ５１、５２ｅ　−、６０と各
光電検出器６２．６３．　Ｔｏとからの検出信号を含む
ピッキング動作情報釘とから成る。走行動作情報や昇降
体、フォーク動作情報の検自手段はいずれも公知の手段
を利用で−る。マイク四コンビ、−ター櫛は、プログツ
ム制御、演算２判断を行う中央演算ａｍであるＣＰＵ匍
と動作状態を表わす変数データが格納されているＲＡＭ
９１と、動作プログラムが格納されているＢＰ−ＲＯＭ
９２と、動作プログラムの補助動作を行わせるためのオ
ペレーティングシステム（図示せず）と、データテーブ
ル等が格納されているＭ−ＲＯＭｌｌと、！ンマシンの
設定端末軸の設定信号を上位コンピューター郭を介して
光伝送通信装置９６ａ。

９６ｂにより伝達し、その光伝送通信装置％麿のインタ
ーフェイスである直列人−力Ｌ８ＩであるＡＣＩＡ９７
と、前述の設定信号をファイル化して在庫情報として管
層する磁気パプルメ篭り郭と、その磁気バブルメモリ郭
のインター７ｓイスであるＤＭＡ０９９と、各装置舅、
（資）、２９．３４ｍへの出力を行う並列入出力部であ
るＰ　Ｉ　Ａ　１００　ｍ　とのリレー出力回路編と、
各すイツトスイッチ５１．５２．５９．　　　　　　。

旬中各光電検出器鑓、ａ、７０ｍ、７０ｂからの入力を
受けゐリレー人力図路郭と第２の並列入出力部であるＰ
ＩＡｌｏｏｂとで構成される。これらの制御構成は、各
ピッカー誌ごとに備わる。光伝送通信装置９６ｂ、コン
ビニ−ター髄、設定端末鈍とはピッカー鐸とは別の位置
に配設される。そして、各ピッカー腸ごとに光伝送通信
装置９６ｍを取り付けて、この光伝送過信装置１９６暑
でコンビ、−ター郭からの信号を受けたりピッカーの動
作状況をコンピューター郭へ送信したりする。

特に、ピッキング関連部３４真の入力出制御部を拡大し
て詳細に示すと、ＩＪ１０図の如くである。

各モーターａ、　５８．　ｎには、第１Ｏ図の如く、正
転および制動回路１０８　ｍ　＋　　１０９１　＋　　
１１０　ｍが接続され、さらには逆転および制動回路１
０８ｂ、　１０９ｂ、　　１１０ｂが接続される。また
、第１０図の如く、！イクロコンピューター（至）と各
回路１０８　ｍ　、　１０８　ｂとは正逆切替え回路１
１３を介して接続し、同様に正逆切替え回路１１４．　
１１６　　を各モーター５１１．７１ごとに備える。各
切荷え回路１１３．１１４．１１５の切替え信号入力部
１１６．１１７．１１８にはマイクロコンピュータ−（
至）の切替え信号伝送路が接続される。各モーター田、
　６６、　？９とマイクロコンピュータ−櫛との関は正
転および制動回路１１１．１１２を介して接続される。

各り電、トスイッチ５１．５２．　ｓ、　６ｏや光電検
出器ａ２．６３．７０ｍ、　７０ｂの出力信号伝送経路
がコンピューター（至）へ入力するよう接続される。

以下に、本実施例の動作について説明する。

最初に、書籍用配送噌ン夕を運用する作業者の設定端末
９４ｔＰら、オーダピッキングの書籍に関する品種、数
量勢の指令信号を順次コンビ、−ター郭へ入力し、コン
ビ、−ター髄内でオーダピッキング別の書籍棚番地の在
庫量を調べ、在庫量とオーダ量とを比較して自動ピッキ
ング作業の指令を光伝送過信＠Ｈｍａ、ｍｂを介してピ
ッカー論のｉイクロフンビューター帥へ伝達する。マイ
クロコンビ、−ター■は動作プログラムが格納されてい
るＢＰ−ＲＯＭに基づ―内部に設置された各回路の初期
条件の設定を行なうと共に、コンピューター９ＩｈｔＰ
らの動作信号を待つ。そしてマイクロコンビエータ−回
はその動作信号を受けると、その信号に基づいてピッカ
ー錫の動作の内容を決定し、オーダピッキングされる書
籍棚番地までビッカ−腸の走行装置スおよび昇降駆動装
置（資）を駆動して目的の棚番地まで移動される。走行
および昇降検出器により走行、昇降の動作完了信号を得
て、走行装置スおよび昇降駆動装９３０は停止し、目的
棚番旭前にピッカー腸の昇降体γは位置する。

目的の棚に対する位置決め動作プログツムを実行して終
了したならば、目的の棚からトレー９を取り出す動作プ
ログ２ムが実行される。

即ち、モーターＵが回転駆動されると、ピニオンＣが回
転されて、このビニオンＣと噛み合うラック社が棚内へ
昇降体ｎ側から突き出てゆき棚内に格納されたトレー９
の下方に位置する。その債に、昇降駆動装Ｒ３０で昇降
体がな、ラック社の上方でトレー９をすくい取れるまで
上昇させる。次にモーター８を逆転駆動してラック値を
昇降体ｎ側へ引き戻し、ラック低上のトレー９を棚から
完全に引き出す。

その後に、トレー９の傾斜動作プログ２人Ｃ１ｌる。即
チ、マイクロコンピュータ−辞からの正転指令切替信号
が切替信号入力部１１６に入ると、切替え回路１１３が
正転倒に切り替わり、ｉイクｐコンピューター鰺からの
正転指令信号が正転および制動囲路１０８　ｍに入る。

このために、モーター−は正転してスクリエーロッドー
暑を回転し、レバー４を軸間を中心に上回転させる。こ
のようにすると、第１１図（イ）の如く、ローツー槌が
トレー９の案内易に当たる、さらにモーター−の正転炉
続いて、レバー４７が上回転すると、案内易なローラー
錨部で押し上げるので、ＩＪ１１図（ロ）の如く、トレ
ー・が２ツク値上で傾斜される。このトレー９の傾斜と
同時にモーターｌを回転してトレー９の傾斜に回転板易
の傾針を合せる。この場合、モーターｒ回転により円板
−も回転するので穴πに光電検出１１６３の光が過って
充電検出揺回がＯＦＦ信号をマイクロコンピュータ−辞
側へ取り込まれた時にモーターｒを止めて８１１図（ロ
）の状態とする。

設定された傾斜にまでトレー９を傾斜する位ａｔでレバ
ー４７が回転すると、リミットスイッチ５１のスイッチ
レバーにレバーＣが当ってリミットスイッチ５１が動作
してＯＮ信号を出す。このリミットスイッチ５１からの
ＯＮ信号は、マイクロコンピュータ−謡に取り込まれて
、設定通りの傾斜角度にトレー９が保持されたことをマ
イクロコンピュータ−（至）が判断し、正転および制動
回路１０１　ｍへマイクロコンビ、−ター（至）から制
御指令信号が出され、モーター−は止まりブレーキング
される。また、ラック社の左端にはストッパー４２ｍが
あるために、傾斜したトレー９がラック４２ｔＰらすべ
り落ちることが防止される。

トレー９の傾斜動作グログ２ムがモーター６を制動する
ことで終了したならば、ピッキング動作７’　ｏ　り、
Ｆ　ムに移行する。即ち、マイ１０：ｙンピ。

−ター祷から正転切替指令信号が切替信号入力部１１７
へ出力されると、切替え回路１１４が正転倒へ切替わり
、正転および制動囲路１０９　ｍへマイクロコンピュー
タ−鐘からの正転指令信号が久方される。このために、
モーター詔は正転駆動されてスクリューロッド舗が回転
されろ。よって、支持フレーム聞が上方へ送られて第１
１図（ハ）の如＜、１０冊を結束したブロックを回転板
箕ですくい上げる。

二のすくい上げ高さは、支持７レーム８が上昇してスト
２イカーー麿がリミットスイッチ鰺のスイッチレバーに
幽るまで行われる。リミットスイッチ−〇スイッチレバ
ーにストライカ−５９ｍが蟲ると、リミットスイッチ鐘
が動作してＯＮ信号をマイクロコンビ、−ター（至）へ
出力する。マイクロコンピュータ−（至）はりｔ、トス
イッテーのＯＮ信号を受けると、支持７レーム５が上昇
限界位置となったことを判断して、制御信号な正転およ
び制動回路１０９　ｍへ出力する。このために、モータ
ー団は止められてブレーキングされる。このすくい上げ
作用は、トレー９を水平状態に戻す作用と同時（行われ
る。トレー９の水平戻しは、傾斜戻し動作グログ２ムで
実行され、マイクロコンピュータ−（至）から切替回路
１１３の切替信号入力部１１６へ逆転切替指令信号を出
力して、切替回路１１３を逆転側へ切替えることによつ
て行われる。このようにすると、マイクロコンピュータ
−鐘から逆転指令信号が逆転および制動囲路１０８ｂに
出力され、モーター−が逆転する。このために、レバー
４７は軸薗を中心に右回転してローラー−が下降する。

よって、ｐ−ツー槌部で支えられたトレー９は水平に戻
り、フック稔上にトレー９の底面が着地する。

このようにすると、レバー４７がりンットスイッチ５２
のスイッチレバーに当って、リミットスイッチ５２がＯ
Ｎ信号を出力する。このＯＮ信号は、マイクロコンピュ
ータ−橢に入力され、この０Ｎ（Ｉｎヲ受ケたマイクロ
コンピュータ−辞がトレー９は水平に戻されたことを判
断して逆転および制動回路１０８ｂへ制動−指令信号を
出力する。このためにモーター着は止められてブレーキ
ングされる。ピッキング動作プログラムは、すくい上げ
作用に続いて実行され、リミットスイッチ（至）のＯＮ
信号をマイクロコンピュータ−器が受は入れた時に、マ
イクロコンピュータ−鐘から正転および制動回路１１１
へ正転指令信号が出力され、モーター１が正転する。こ
のために、モーター剪で回転板蕊が回転を起し、板３６
ｍが垂直に、板３１Ｉｂが水平な状態となる。二の時に
円板Ｕも回転するので、板菖畠が垂直に、板３１Ｉｂが
水平になるまで回転すると、−転−して来た大？Ｉ１１
に光電検出器・の光が通って光電検出器−の受光器側に
とどく。このために、充電検出＠Ｓａが動作してＯＦＦ
信号を１イクｐコンビ、−ター卿へ出力する。マイクロ
コンピューター−が光電検出Ｉ１口伊らのＯＦＦ信号を
受けると、！イク鴛コンピューター鐘から正転および制
動回路１１１へ制動指令信号が出されモーター訂が止め
られ、プレー中ングされる。これと同時に、光電検出器
−かものＯＮ信号を受けると、マイクロコンピュータ−
（至）が切替回路１４の切替信号入力部へ逆転切替指令
信号を出力し、切替回路１１４を逆転側へ切り替える。

そして、マイクロコンピュタ−舗から逆転および制動回
路１０９　ｂへ逆転指令信号が出力される。このために
、１８１１図（ホ）の如　・く、回転板温の回転は板ｍ
ｂが水平で板３６ｍが喬直な状態で止まり、さらに支持
フレーム団がスクリューロッド鏝の逆転で下降される。

これで、完　　　　　ｉ全に、トレー９内から書１１８
のｌＯ量分−プロツクをピッキング終了する。

支持７レー五腸の下降が続くと、ついには、ストライカ
−６０ｍがリミットスイッチ鉛のスイッチレバーに当り
、このリミットスイッチ鉛がＯＮ信号をマイクロコンピ
ュータ−齢へ出力する。この０Ｎ（ｌｉｔ号を受けたマ
イクロコンピュータ−回が正転および制動回路１１２へ
正転指令信号を、逆転および制動回路１０９　ｂへ制動
指令信号を、それぞれ出力する。このために、モーター
−は止まってプレー中ングされ、モーター価、？９は正
転しはじめる。このために、ベルトコンベア釘のコンベ
アベルト６７ｍ、６７ｂや回転輪軸は書＠Ｓを、第１１
図（へ）において左側へ送るように駆動される。ストラ
イカ−６０ｍがリミットスイッチ（至）のスイッチレバ
ーに幽る以前に、支持フレーム腸の降下中にコンベアベ
ルトｔ１ｍ、６７ｂへ書籍８が板Ｎｂから乗り移って、
第１１図（へ）の如く、左側へ送られて回転板蕊から遠
ざかってゆく。リミットスイッチ鉛のＯＮ信号を受けた
Ｖイクロコンピューター鐘は、さらに正転指令信号な正
転および制動回路１１１へ再出力する。二のために、モ
ーターｑが正転して回転板温が左回転し、回転板温を元
の位置である基準位置壕で回転させる。基準位置まで回
転すると、同時に回転している円板−の穴πも回転して
来て、大賞に光電検出置載の光が通り、光電検出置載の
受光器にとどき、光電検出器、鯰がＯＦＦ信号を出力す
る。このＯＦＦ信号は、マイクロコンピュータ−（至）
へ入力され、マイクロコンビ、−ター櫛が正転および制
動回路１１１へ制動指令信号を出力し、これによりモー
ターｌが止まってブレーキングされ、回転板易は次のど
、キング作業ができる位置に戻る。

ピッキングされた書＠Ｓは、ベルトコンベア釘のコンベ
アペル）６７ｍ、　８７ｂに両端側を支持されて案内筒
左側へ送られる。そして、ベルトコンベア釘の左端側と
案内１１１＠４との間を通過する時に書籍８は回転軸−
の回転力を受けて加速されて、止まる二となくスムーズ
に案内筒ｕ内のエレベータ−板ω上に乗り移される。書
ａＳがエレベータ−板−に乗り移ると、光電検出！Ｉ？
Ｏｂの光が書６ｇにより鐘断されるから、この光電検出
器７０ｂｔＪｓ。

Ｎ信号をマイクルコンピューター器へ出力する。

マイクロコンピユータ−鐘は、光電検出器７ｏｂのＯＮ
信号を受けると、切替回路１１５の切替指令償。

号入力部１１ｇへ正転切替信号を出力し、切替回路１１
５を正転倒へ切替える。そして、ｉイクロコンピュータ
ー（至）から出力された正転指令信号は正転および制動
回路１１０１に入力され、モーターｎが正転する。よっ
て、モーターｎによりスクリューロッドｎが回転駆動さ
れ、エレベータ−板（至）が下降される。エレベータ−
板饅が下降すると、書籍８も下降するので、ついには、
光電検出器７０ｂの光が書籍８にさえぎられることなく
、光電検出器７０ｂの受光器側にとどき、充電検出器７
ｏｂからマイクロコンピュータ−回へＯＮ信号が出力さ
れる。

このため、マイクロコンピュータ−回は正転および制動
回路１１０　ｍに制動指令信号が出力されて、モーター
ｎが止められブレーキングされる。よって、エレベータ
−板ｅ上の書籍８の最上面が回転輪軸やベルトコンベア
釘の上面よりも低い位置となり、次にピッキングした書
籍８を先にエレベータ−板ω上に乗せた書籍８の上に乗
せ入れ得る状態とする。これで、１１１分（１０１１）
の堆り出しが終了するので、設定端末％から入力した必
要ピッ中ング回数と比較して、不足ならば、その不足回
数分の作業をトレー９の傾斜動作から以後の動作を繰り
返して行う。再度トレー９を傾斜すれば、トレー９内の
書籍畠はストッパー板３４＠へ降下してピッキングでき
る位置に来る。必要ピッ中ング回数分の作業を終了した
ならば、公知の手段によりエレベータ−板（至）上から
書籍８を案内装置５倒へ押し出し、案内１１１１に２ｓ
からオーダーコンベアＷへ案内して乗り移す。オーダー
コンベア鱒で書籍８は運搬されて、ピッ中ングパッフ１
エリア加側から出荷される。その後、マイクロコンピュ
ータ−（至）から逆転切替指令信号が切替指令信号入力
部１１ｇに出力され、切替回ｊｌ　Ｉｔｓを逆転側へ切
り替え、同時に逆転および制動回路１１０ｂへ逆転指令
信号が出力される。このため、モーターｎは逆転し、エ
レベータ−■が上昇する。エレベータ−板−が上昇して
光電検出器７０ｍの光をさえきると、充電検出器π１炉
らマイクロコンピュータ−（至）へＯＮ信号が出力され
る。よって、マイクロコンビ−ター（至）が新たにピッ
キングした書＠Ｓをエレベータ−版−に乗り込ませ得る
高さになったことを判断し、制動指令信号を逆転および
制動回路１１０ｂへ出力する。このためにモーターｎは
止まってブレーキングされる。ピッキングを全部済ませ
たなら２ツク々を棚側へ突き出して昇降体γを下降させ
ることによりトレー９を元の棚内にすくい降し、その後
にラック稔を昇降体側へ引き込める。

以上の第１の実施例では、板Ｗｓａ、３Ｓｂｔｐらなる
１組の回転板易を使用したが、第１２図で示すように４
組の回転板易な９０度ずつずらして軸あに固定すれば、
回転板易の上昇および９０度回転するごとに１０量を１
組に結束した書籍８のブロックをトレー９からピッキン
グして回転板易を下降してベルトコンベア釘に移すこと
ができ効率が良い。この第２の実施例でも、傾斜させた
トレー９内を回転板易を上方へ移動させて■位置から■
の位置へと動かしトレー９内の書籍８をすくい上げ、す
くい上げと同時にトレー９を矢印■の如く水平に戻し、
次に■の位ａｔで回転板易を回転してから回転板易を［
Ｆ］の位置まで下降させて回転板易からベルトコンベア
釘へ書籍８を乗せ移す。この時点で、すでに９０度ずれ
た次の組の回転板易がトレー９の下方に位置しているか
ら、すぐにトレー９を傾斜させてトレー９内の書籍８を
回転板菖側へ詰め寄せ、トレー９の傾斜に回転板易の傾
斜を合せて次のピッキングを行わせる。このようにすれ
ば９０度回転ごとにピッキングが行われて効率が良い。

４組の回転板あの回転位置を制御するために、第１３図
に示された軸あに固定した円板−には、第１４図の如く
、充電検出器似、６３用の検出穴１２０．１２１が１組
として４組を９０ｆずつずらして有する。

第３の実施例では、第１５図の如＜、！＄１の実施例に
おける軸田に回転板易を４組９０度ずつずらして固定し
、各組の回転板易の内の板菖１を板３ＩＩｂからの突−
出し長さを各組ごとに＾ならせた板１２４　ｍ、　１２
４　ｂ、　１２４　ｃ、　１２４　ｄとしたもので、こ
のようにすると、坂１２４畠を使用すればｉｌＩずつの
書籍８のピッキングが、板１２４ｂを使用すれば、３冊
ずつ一気にピッキングし、あるいは厚みの厚い書籍８を
１ｆずつピッキングでき、板１２４　ｃを使用すれば、
より一層多数の書Ｉａ８るるいはより一層厚い書籍を１
ｔずつピッキングでき、板１２４ｄを使用すれば、１０
ｆを結束したｌブロックずつの書籍８をピッキングで番
る。よって、厚みの異なる書籍８をピッキングで−１さ
らには、ｉｌｌずつのピッキングが達成できる。また、
金板１２４ａ、　１２４　ｂ、　１２４　ｃ、　１２４
　ｄ　　を使いわけてゆくことで、はんばな数量でもピ
ッキングできる。よって、効率の良いピッキングが実行
できる。

また、いずれの実施例でもマイクロコンピュータ−帥内
に設定した動作プログラムでピッカー論の各部動作およ
び各動作の逐けいを自動的に実行させているが、手動に
より各モーターを操作しても良い。

いずれの場合でも、トレー９を傾斜させて、トレー９内
の書籍８を回転板３１１＠に傾斜させ、確実に回転板３
６＠に書籍８があずけられるようにした上で書籍−をい
ずれの場合で息、すくい上げ、さらに回転板の回転によ
り大きなシ璽ツクがなくてスムーズに書籍８をトレー外
へピッキングでき、書ｆａ８がばらばらの喪勢にならず
整然と調えられてピッキングされるから、書籍８が傷ま
ずに高品質のｔｔピッキングできる。また、書籍８を回
転板菖ですくい上げる時に同時にトレー９を水平に戻す
ので、すくい上げ中の書籍８からトレー９内の書籍８が
遠ざかり、両書籍８間にすくい上げ中に摩擦力が発生し
ない。よって、より一層書籍８の傷みが起らない。また
、棚からトレー９を出した後に、トレー９を傾斜させて
いるので、棚にトレー９を傾斜させるに必要なスペース
が不要となり、その分棚へのトレー９の格納率が向上す
る。

以上の如く、本発明によれば、被ピッキング対象愉が傷
まない状態でピッキングできるので、品質の低下を伴な
わずにピッキング作業が達成でｈする効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による書籍配送センターの平
面レイアウト図、第２図は第１図に示したピッカ一部の
拡大斜視図、第３図は第２図に示したトレーの拡大斜視
図、第４図はピッキング時における第２図に示したトレ
ーとピッキング装置の回転板との配置を示した斜視図、
第５図は第２図に示したピッカーの昇降体部のピッキン
グ作業時における拡大図、第６図は第５図に示した回転
板の駆動部を示した上平面図、第７図は第６図に示した
円板の穴装置を示した立面図、ｌ！８図は第５図に示し
たベルトコンベア部の書籍の移し替え時における上面図
、第９図は第２図に示したピッカーの制御装置の制御ブ
ロック図、第１Ｏ図は第９図の要部を拡大して示した制
御ブロック図、第１１図の（イ）炉ら（へ）までの各図
はＷｉ５図に示した各機器による作業状膝な示した概略
立面図、第１２図は本発明の第２の実施例による回転板
の断面図、第１３図は本発明の第２の実施例によるピッ
キング装置部近辺の斜視図、第１４図は第１３図に示し
た円板の穴の配置図、！Ｊ１５図’を本発明の第３の実
施例による回転板の断面図である。 Ｓ・・・・・・書籍、９・・・・・・トレー、易・・・
・・・回転板、ｒ。 舅、５Ｂ・・・・・・モーター、稔・・・・・・伸縮式
フォーク装置の伸縮式駆動用ラック、槌・・・・・・ピ
ニオン、４７・・・・・・レバー、５・・・・・・支持
フレーム、聞・・・・・・スクリューロット、釘・・・
・・・ベルトコンベアオ６ｔ２１ オフ問 才８目 すり図 才１０Δ ｆＩＬｍ（４） ｊ８　　　　４γ 才１１図　にノ ’Ｉ’／３１Ｂ オ／４ｆＪ オ１５ｒ！１ 手続補正書（１引 ＝ｌ＋、１５７．＋１２ｕ１７ｕ 特許庁長官殿 事件の表示 昭和、７　年特許願第　４７゜ｏｏ　　　号発明の名称 ピッキング装置 補１１ミをする者 ｊ・ド目のＪ耶　特許出願人 （・　　・Ｉｉ　　　　〒１００東京都千代田区丸の内
−丁目５番１号ら＋７　　　’５１０１株式会ン１　　
［］　　立　製　作　所１（表　６　　三　　ｌＪ＋　
　　勝　　茂代　　　理　　　人 １、・、′所　　　〒１００東京都千代田区丸の内−丁
目５番１号株式会社日■製作所内　電話　り冑　４３５
−４２２１１、　明細書の特許請求の範囲の欄の記載を
次のとおり補正する。 特許請求の範囲 形状に構成した二（奪−特徴としたピッキング装置。 ノキング装置。 ３、前記受は装置は、荷受材寄りに低くなる配装置。 置。 明細書の第１頁目の第１２行目から第３頁目の第３行目
にわたって記載の「本発明は・・・・・・・・・・・出
す点にある。」を「本発明は容器内に収納された荷を取
り出す装置に関する。従来、コンベアを上下に揺動回転
させることでコンベアの突端容器内を下方から上方へ通
過させ、コンベア上に容器内の荷をすくい上げ、引続い
てコンベアで荷を取り込み方向へ送る装置がある。この
装置によれば、コンベアの突端が大きな半径で丸みをお
びているために、荷が薄い場合には、コンベアの突端に
荷が乗りにくくてすくい上げようとした時にコンベアの
突端で荷に引掻き傷を与えたり、すくい上げ中に荷が落
ちたりして、荷が傷みやすい。また、荷をすくい上げた
としても薄い荷はコンベアで送る途中で倒れやすく傷む
こともある。さらに、１間荷をすくい取って取り込み終
ると、容器の下方へコンベアを戻して次のす吸い取りに
入るまでの作業に手間がかかって迅速な連続取り出しが
できない。 本発明の目的は、容器内の荷をできるだけ傷めることな
く効率良く、且つ確実に取り出すことを達成することに
ある。本発明は、受は装置で支えた容器に収納しである
荷を取り出す装置において、前記装置を、支持装置へ北
上回転自在に取り付けた荷受材の回転空間をはさむ配置
で備えた前記荷の送り装置とで構成し、前記容器と、前
記荷受材の回転通過を許容する開口部を前記荷が抜は落
ちない大きさで備えるとともに上部に前記荷が抜き出る
大きさの開口部を有する形状に構成したことを特徴とし
たピッキング装置であって、荷受材を回転させて容器内
に通過させ、容器内の荷をすくい取りつつコンベア側へ
送り出し、荷をコンベアに移し、コンベアが荷を目的方
向へ送る作用を有し、コンベアの突端ですくい取る必要
がないので、薄い荷でも確実にす（い取りゃすく巨つす
くい落しなどによる荷の傷みもなくなるものである。」
に訂正する。 ３　明細書の第３頁目の第４行目に記載の［第１で 行目にわたって記数の「以上の如く・・・・・・・・・
が得られる。」を「第４の実施例は第１６図に示したも
のであって、ピッキング棚１６に斜めの受は板１２６を
固定し、この受は板１２６上に収納トレイ９を架載して
収納トレイ９を正面端板菖が下になる斜めに支持する。 このように支持した収納トレイ９内の荷１２５を軸（を
中心に回転する回転板あの板３６ａでコンベア６７側へ
取り込み、取り込み中は板３６ｂで転げたり滑ったり崩
れたすせぬように支持し、最終的にはコンベア６７へ移
す。このコンベア６７をモータ６で駆動することで回転
板蕊側から遠ざかろ方向へ送り出し、コンベア６７上の
荷と回転板あとの干渉をさけている。この実施例では、
収納トレイ９があらかじめ斜めにセットされているから
回転板あで荷を取り込み易くて無理がないので取り込み
中の傷みが起りにくい。・また、第１７図に示した第５
の実施例では、第４の実施例を変形したものであって、
袖羽を中心に回転する回転板１２８は回転板あから板３
６ｂを取り去った形状を有し、さらにトレイ９とコンベ
ア６７の間に短い滑り板１２９を備えるものである。他
は第４の実施例と同じく、同一部分に前の実施例と同一
符号を付けである。本実施例では回転板１２８を回転し
てトレイ９内の荷１２５を滑り板１２９へ送ると、荷１
２５がトレイ９の正面端板菖を乗り越えて滑り板１２９
上に移り、こ二からコンベア６７へ移って、目的方向へ
コンベア６７で送り出される。このようにすれば回転板
１２８の構成も簡単で、ゆっくりとした回転でも板３６
ｂが邪魔になることなく４枚の回転板１２８で次々と荷
を取り出せる。以上の如く、本発明によれば、容器内の
荷を取り出す時のすくい上げ時にコンベアに依存するこ
とがないので薄い荷でも確実に且つすくい落しなどで傷
まぬように取り出せる上に、荷受材を回転するだけで次
々と取り出しができて効率が良いという効果が得られる
。」に訂正する。 ５、　明細書の第２９頁目の第２０行目に記載の「断面
図である。」を［断面図、第１６図は本発明の第４の実
施例による装置の要部概略立面図、第１７図は本発明の
第５の実施例による装置の要部概略立面図である。」に
訂正する。 ６、図面に添付第１６図、第１７図を追加する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、上下動自在に支持した支持フレームと、前記支持フ
   レーム着二上下回転自在に取り付けられ荷の一面と前記
   −面と角度を有する前記荷の他の面とに面する形状の荷
   受材と、前記荷受材が通過できる開口部を備えた荷収納
   トレイと、前記収納トレイの傾斜駆動装置とから成るピ
   コキング装置。