JPS58177888A - クラブバケツトの掴み量制御方法 - Google Patents
クラブバケツトの掴み量制御方法Info
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- JPS58177888A JPS58177888A JP5987182A JP5987182A JPS58177888A JP S58177888 A JPS58177888 A JP S58177888A JP 5987182 A JP5987182 A JP 5987182A JP 5987182 A JP5987182 A JP 5987182A JP S58177888 A JPS58177888 A JP S58177888A
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- motor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
関するものである。
例えば第１図に示す如く、船舶１から石炭，鉱石，砂利
等のばら物原料２を陸揚げする場合、グラブバケットク
レーン３が一般に用いられている。
等のばら物原料２を陸揚げする場合、グラブバケットク
レーン３が一般に用いられている。
コノグラブパケットクレーン３ｉｌ″ｌｌ：、岸壁かラ
船舶１側方向へ突設されたクレーンガーダ−４と、この
クレーンガーダ−４上を往復移動される主トロリー５と
、この主トロリー５に設けられた各ガイドローラー６．
７をそれぞれ介して支持ワイヤー８２よび開閉ワイヤー
９により吊下げられたグラブバケット１０と、このグラ
ブバケットｌＯにより陸揚げされた原料２を投入するク
レーンホッパー１１とからなる。
船舶１側方向へ突設されたクレーンガーダ−４と、この
クレーンガーダ−４上を往復移動される主トロリー５と
、この主トロリー５に設けられた各ガイドローラー６．
７をそれぞれ介して支持ワイヤー８２よび開閉ワイヤー
９により吊下げられたグラブバケット１０と、このグラ
ブバケットｌＯにより陸揚げされた原料２を投入するク
レーンホッパー１１とからなる。
前記グラブバケット１０は、第２図に詳細に示す如く、
左右一対のシェル１０ａと、各シェルｌＯａを回動自在
に、枢着してい枢着部材１０ｂと、各シェルｌＯａの底
面に設けられたワイヤー１０ｃを介して各シェル１０ａ
を吊下げ支持している支持部材１０ｄとからなる。
左右一対のシェル１０ａと、各シェルｌＯａを回動自在
に、枢着してい枢着部材１０ｂと、各シェルｌＯａの底
面に設けられたワイヤー１０ｃを介して各シェル１０ａ
を吊下げ支持している支持部材１０ｄとからなる。
グラブバケツ）１０における枢着部材１０ｂには、前記
開閉ワイヤー９の一端が連結されており、かつ開閉ワイ
ヤー９はドラム１２に巻回されていて、このドラム１２
を９逆モーター１３により正逆回鴨させることによって
、グラブバケットｌＯには、前記支持ワイヤー８の一端
が連結されており、かつ支持ワイヤー８はドラム１４に
巻回されていて、このドラム１４を９逆モーター１５に
より正逆回転させることによって、グラブバケット１０
は上下動される。
開閉ワイヤー９の一端が連結されており、かつ開閉ワイ
ヤー９はドラム１２に巻回されていて、このドラム１２
を９逆モーター１３により正逆回鴨させることによって
、グラブバケットｌＯには、前記支持ワイヤー８の一端
が連結されており、かつ支持ワイヤー８はドラム１４に
巻回されていて、このドラム１４を９逆モーター１５に
より正逆回転させることによって、グラブバケット１０
は上下動される。
すなわち、支持ワイヤー８と開閉ワイヤー９とを等速度
で巻板ったり、あるいは繰出Ｉ〜たりすることによって
、グラブバケットｌＯは口を閉じたまま、あるいは口を
開いた寸壕１−ヒ下動する。
で巻板ったり、あるいは繰出Ｉ〜たりすることによって
、グラブバケットｌＯは口を閉じたまま、あるいは口を
開いた寸壕１−ヒ下動する。
ところで、このようなグラブバケットクレーンにおいて
は、通常、定格荷重が定められているので、設備保護の
見地から、グラブバケットの掴み瞳を制御して、掴み量
が定格荷重を超過しないようにする必要がある。
は、通常、定格荷重が定められているので、設備保護の
見地から、グラブバケットの掴み瞳を制御して、掴み量
が定格荷重を超過しないようにする必要がある。
従来、グラブバケットの掴み量を制御するにあたっては
、次のような二つの方法が採用されていた。
、次のような二つの方法が採用されていた。
その第１の方法は、ばら物原料の性状、例えば粒度、水
分含有酸等の相違に応じて、グラブバケットにおける邪
魔板調整を行ない、グラブバケットの−掴み量が定格荷
重を超過しないようにする方〆去である。
分含有酸等の相違に応じて、グラブバケットにおける邪
魔板調整を行ない、グラブバケットの−掴み量が定格荷
重を超過しないようにする方〆去である。
しかしこの方法は、グラブバケットの−掴み量のバラツ
キが大きくなるため、−掴み量が定格荷重よりも少な目
になるよう邪魔板を調整しているので、荷役能率が低下
するという問題があった。
キが大きくなるため、−掴み量が定格荷重よりも少な目
になるよう邪魔板を調整しているので、荷役能率が低下
するという問題があった。
また第２の方法は、クレーンの機内ベルトウェアーの検
出値と、グラブバケツ１の往復回数とから、−關み当り
の平均掴み量を算出し、−掴み量が定格荷重を超過して
いる場合１では、グラブバケットがばら物原料を掴む時
点、すなわちグラブバケツｉの閉操作時点で、支持ワイ
ヤーの弛み長さを調整する、所謂沈み駄調、整を行なう
ことにより、掴み量を制御する方法である。
出値と、グラブバケツ１の往復回数とから、−關み当り
の平均掴み量を算出し、−掴み量が定格荷重を超過して
いる場合１では、グラブバケットがばら物原料を掴む時
点、すなわちグラブバケツｉの閉操作時点で、支持ワイ
ヤーの弛み長さを調整する、所謂沈み駄調、整を行なう
ことにより、掴み量を制御する方法である。
しかしこの方法は、平均掴み量を算出して、これを基に
運転士が沈み瞼調整器を手動操作し、支持ワイヤーの弛
み長さを調整しているため、グラブバケットの−掴み当
りの正確な掴み量を把握す：１．不ことができず、従っ
て沈み量と定格荷重とが−に一シているとは限らず、掴
み量が定格荷重を超過している可能性もあるという問題
があった。
運転士が沈み瞼調整器を手動操作し、支持ワイヤーの弛
み長さを調整しているため、グラブバケットの−掴み当
りの正確な掴み量を把握す：１．不ことができず、従っ
て沈み量と定格荷重とが−に一シているとは限らず、掴
み量が定格荷重を超過している可能性もあるという問題
があった。
本元明は、かぐの如き従来方法の諸問題点を解決すべく
なしたものであって、その実施の一例を第３図に基づき
以下に説明する。
なしたものであって、その実施の一例を第３図に基づき
以下に説明する。
第３図に示す如く、前記開閉ワイヤードラム１２の軸端
に、開閉ワイヤー９の繰出し長さを検出する例えばパル
スジェネレーターの如きワイヤー繰出し長さ検出器１６
を設けると共に、前′記支持ワイヤードラム１４の軸端
に、支持ワイヤー８の繰出１−長さを検出する例えばノ
クルスジエネレーターの如きワイヤー繰出し長さ検出器
１７を設ける。
に、開閉ワイヤー９の繰出し長さを検出する例えばパル
スジェネレーターの如きワイヤー繰出し長さ検出器１６
を設けると共に、前′記支持ワイヤードラム１４の軸端
に、支持ワイヤー８の繰出１−長さを検出する例えばノ
クルスジエネレーターの如きワイヤー繰出し長さ検出器
１７を設ける。
前記開閉ワイヤードラム駆動用モーター１３に抵抗Ｉ８
を接続すると共に、前記支持ワイヤードラム駆動用モ゛
−ター １５に抵抗１９を接続［７、かつ抵抗１８．１
９に電流検出器２０を接続し、この電流検出器２０によ
りモーター１８．１５の合計電流を検出する。
を接続すると共に、前記支持ワイヤードラム駆動用モ゛
−ター １５に抵抗１９を接続［７、かつ抵抗１８．１
９に電流検出器２０を接続し、この電流検出器２０によ
りモーター１８．１５の合計電流を検出する。
前記電流検出器２０の一方の出力側に（は、電流検出器
２０によって検出された前記モーター１ｇ。
２０によって検出された前記モーター１ｇ。
Ｉ５の電流値の変化点からグラブ・くケラトｌＯのばら
物原料２Ｌ−＼の着地を検出する着地検出器２１が接続
されている。
物原料２Ｌ−＼の着地を検出する着地検出器２１が接続
されている。
この着地検出器２■は、第４図に示す如く、前言己千−
ター１３．１５のワイヤー繰出し時における電流値が、
グラブバケツ）１０のばら物原料２Ｌへの着地によって
急に減少する変化を検出し、それにより着地を検出する
ものである。
ター１３．１５のワイヤー繰出し時における電流値が、
グラブバケツ）１０のばら物原料２Ｌへの着地によって
急に減少する変化を検出し、それにより着地を検出する
ものである。
なお、第４図中に示す各Ｂ、 Ｃ，Ｄ、 Ｅ点は、
第１′図に表示した各Ｂ、 Ｃ，Ｄ、 、Ｅ点と対応
をとったものであり、着地点Ｅにおいて電流値が急に減
少する変化があり、十分に検出可能である。
第１′図に表示した各Ｂ、 Ｃ，Ｄ、 、Ｅ点と対応
をとったものであり、着地点Ｅにおいて電流値が急に減
少する変化があり、十分に検出可能である。
前記着地検出器２１からの着地検出信号は、割部１装置
２２に入力され、制御装置２２を介し、てモーター１３
．１５を直ちに停止させる。
２２に入力され、制御装置２２を介し、てモーター１３
．１５を直ちに停止させる。
一方、前記着地検出器２１からの着地検出信号は、前記
ワイヤー繰出し長さ検出器１６．１７によるワイヤー繰
出し長を演算するワイヤー繰出し長さ演算器２３への演
算開始信号として入力され、；ムの演↑？器２′３によ
り、グラブバケットｌＯの着暑後に繰出される各ワイヤ
ー８，９の長さが演算される。
ワイヤー繰出し長さ検出器１６．１７によるワイヤー繰
出し長を演算するワイヤー繰出し長さ演算器２３への演
算開始信号として入力され、；ムの演↑？器２′３によ
り、グラブバケットｌＯの着暑後に繰出される各ワイヤ
ー８，９の長さが演算される。
このワイヤー繰出し長さ演算器２３による演算イ１μは
、前記制御装置２２の入力信号として与えられ、ワイヤ
ー繰出し長さ演算値が所定の各ワイヤー弛み長さになる
よう、制御装置２２により各モーター１３．１５を正転
あるいは逆転させ、各ワイヤー８，９の長さを調整して
弛み量を所定のものにし、グラブバケットＩＯの沈み量
を制御して、一定掴み量の制御ｊを行なうようにしたの
である。
、前記制御装置２２の入力信号として与えられ、ワイヤ
ー繰出し長さ演算値が所定の各ワイヤー弛み長さになる
よう、制御装置２２により各モーター１３．１５を正転
あるいは逆転させ、各ワイヤー８，９の長さを調整して
弛み量を所定のものにし、グラブバケットＩＯの沈み量
を制御して、一定掴み量の制御ｊを行なうようにしたの
である。
唸だ前記電流検出器２０の他方の出力側には、掴み量演
算器２４が接続されてお）、この掴み量演算器２４ば、
検出された電流値に比例定数を乗算することにより、グ
ラブバケツ）１０の掴み量を演算するものである。
算器２４が接続されてお）、この掴み量演算器２４ば、
検出された電流値に比例定数を乗算することにより、グ
ラブバケツ）１０の掴み量を演算するものである。
前ｔ［シ掴み址演算６２４からの演算値は、比較器２５
に入力され、この比ｉ咬’５２５に予め設定された掴み
置設定器２６による目標設定値と比較され、掴み量が目
標設定値を越えている場合には、演算された掴み量と設
定値との差が演算され、この差に対応する信号が沈み量
演算器２７に入力され、この沈み置演算器２７によって
、比較器２５から入力された信号に基づき沈み量が演算
され、そのィ笹算圃が前記制＃装置２２に入力される。
に入力され、この比ｉ咬’５２５に予め設定された掴み
置設定器２６による目標設定値と比較され、掴み量が目
標設定値を越えている場合には、演算された掴み量と設
定値との差が演算され、この差に対応する信号が沈み量
演算器２７に入力され、この沈み置演算器２７によって
、比較器２５から入力された信号に基づき沈み量が演算
され、そのィ笹算圃が前記制＃装置２２に入力される。
そして匍］御装置２２では、入力された演算結果（′こ
基つき５次回の掴み時において各モーター１３゜１５を
正転あるいは逆転させ、各ワイヤー８，９の弛み量を調
整するようにしたのである。
基つき５次回の掴み時において各モーター１３゜１５を
正転あるいは逆転させ、各ワイヤー８，９の弛み量を調
整するようにしたのである。
すなわち、任意の掴み時において、掴み量が設定値より
も大きい場合には、次回の掴み時において沈み量が少な
くなるよう制御され、掴み量が設定値よりも小さい場合
には、次回の掴み時において沈み獣が多くなるよう制御
されて、グラブバケット１０の掴み量が設定値、例えば
定格荷重の近傍に自動制御されることになり、しかも沈
み量制御のだめの各ワイヤー８． ９の弛み長さ調整が
、グラブバケット１０のばら物原料２面への着地点から
行なわれるため、極めて正確に、かつ荷役中の干潮、＃
潮による海面レベル変動および荷役に、よる船舶１内の
、積載量減少に伴なう浮上り歇の変化にも影響されずに
、掴み量の制御を行な゛うことができる。
も大きい場合には、次回の掴み時において沈み量が少な
くなるよう制御され、掴み量が設定値よりも小さい場合
には、次回の掴み時において沈み獣が多くなるよう制御
されて、グラブバケット１０の掴み量が設定値、例えば
定格荷重の近傍に自動制御されることになり、しかも沈
み量制御のだめの各ワイヤー８． ９の弛み長さ調整が
、グラブバケット１０のばら物原料２面への着地点から
行なわれるため、極めて正確に、かつ荷役中の干潮、＃
潮による海面レベル変動および荷役に、よる船舶１内の
、積載量減少に伴なう浮上り歇の変化にも影響されずに
、掴み量の制御を行な゛うことができる。
なお、本発明者等が、前記各モーター１３．１５の加速
時および減速時を避け、一定速度で回転しているときの
各モーター１３．１５の電流と、グラブバケツ）１０の
掴み量との関係を調べたところ、第５図Ａ、 Ｂ、
Ｃに示す如き結果を得た。
時および減速時を避け、一定速度で回転しているときの
各モーター１３．１５の電流と、グラブバケツ）１０の
掴み量との関係を調べたところ、第５図Ａ、 Ｂ、
Ｃに示す如き結果を得た。
すなわち、第５図（Ａ）は、開閉ワイヤードラム駆動用
モーター１３および支持ワイヤードラム駆動用モーター
１５の合計電流値と掴み量との関係を示し、第５図（
Ｂ） 、Ｉｄ、 ｓ 支持ワイヤードラム駆動用モータ
ー１５の電流値と掴み量との関係を示し、第５ ＋ｆｆ
ｉ （ｃ）は、開閉ワイヤードラム駆動用モーター１３
の電流値と掴与椴との関係を示すものであるが。
モーター１３および支持ワイヤードラム駆動用モーター
１５の合計電流値と掴み量との関係を示し、第５図（
Ｂ） 、Ｉｄ、 ｓ 支持ワイヤードラム駆動用モータ
ー１５の電流値と掴み量との関係を示し、第５ ＋ｆｆ
ｉ （ｃ）は、開閉ワイヤードラム駆動用モーター１３
の電流値と掴与椴との関係を示すものであるが。
これ等第５図（Ａ）、 （Ｂ）、 （Ｃ）から理解され
るように、いずれの場合も各モーター １３．１５の電
流値と餉み計とはほぼ比例しており、開閉ワイヤードラ
ム駆動用モーター１３と支持ワイヤードラム駆動用モー
ター１５の合計電流値、あるいは支持ワイヤードラム駆
動用モーター１５の電流値、あるいせ開閉ワイヤードラ
ム駆動用モーター１３のｔ Ｉｆ値のいずれか一つを、
前記電流検出器２０によって検出すれば、掴み量を求め
ることができる。
るように、いずれの場合も各モーター １３．１５の電
流値と餉み計とはほぼ比例しており、開閉ワイヤードラ
ム駆動用モーター１３と支持ワイヤードラム駆動用モー
ター１５の合計電流値、あるいは支持ワイヤードラム駆
動用モーター１５の電流値、あるいせ開閉ワイヤードラ
ム駆動用モーター１３のｔ Ｉｆ値のいずれか一つを、
前記電流検出器２０によって検出すれば、掴み量を求め
ることができる。
しかし、第５ ＵＫ （Ａ）にて明らかな如く、各モー
ター１３．１５の合計電流値を用いてグラブバケット１
０の掴み量を演算した方がバラツキが少なく好葦しい。
ター１３．１５の合計電流値を用いてグラブバケット１
０の掴み量を演算した方がバラツキが少なく好葦しい。
次に本発明における掴み量制衛ｊ方法に関し、第１１匂
、第３図、第６図を参照しながら説明する。
、第３図、第６図を参照しながら説明する。
い捷、第１図に示す如く、主トロリー５の各ガイドロー
ラー６．７をそれぞれ介して支持ワイヤー８および開閉
ワイヤー９により吊下げられたグラブバケットｌＯは、
運転士の操作によってホッパーｌ“１上のＡ点から主ト
ロリー５と共に船舶ｌ・Ｉ’１１方向へ移動する。
ラー６．７をそれぞれ介して支持ワイヤー８および開閉
ワイヤー９により吊下げられたグラブバケットｌＯは、
運転士の操作によってホッパーｌ“１上のＡ点から主ト
ロリー５と共に船舶ｌ・Ｉ’１１方向へ移動する。
主トロリー５の移動開始と同時に、開閉ワイヤードラム
１２および支持ワイヤードラム１４（てそれぞれ設けら
れている各ワイヤー繰出し長さ検出ｉ１６．１７が作動
し、その各信号が第３図にお運転士は、船舶ｌ内のばら
物原料２上のＥ点にグラブバケット１０２着地すべく、
各ワイヤー８゜９の繰出し操作を行なう。
１２および支持ワイヤードラム１４（てそれぞれ設けら
れている各ワイヤー繰出し長さ検出ｉ１６．１７が作動
し、その各信号が第３図にお運転士は、船舶ｌ内のばら
物原料２上のＥ点にグラブバケット１０２着地すべく、
各ワイヤー８゜９の繰出し操作を行なう。
Ｃ点呼でグラブバケット１０が下降したとき、運転士に
よる手動操作から後述する自動に替わり、グラブバケッ
トＩＯはさらに下降してＤ点以下では減速状態で下降す
る。
よる手動操作から後述する自動に替わり、グラブバケッ
トＩＯはさらに下降してＤ点以下では減速状態で下降す
る。
そしてばら物原料２上のＥ点にグラブバケット１０が着
地（またとき、その負荷変化から開閉ワイヤードラム駆
動用モーター１３および支持ワイヤードラム駆動用モー
ター１５の電流値が変化することを着地検出器２１によ
って検出し、その着地検出信号を制御装置２２１Ｃ送り
、各モーター１３゜１５のブレーキを作動させて、グラ
ブバケット１０の下降を停止させる。
地（またとき、その負荷変化から開閉ワイヤードラム駆
動用モーター１３および支持ワイヤードラム駆動用モー
ター１５の電流値が変化することを着地検出器２１によ
って検出し、その着地検出信号を制御装置２２１Ｃ送り
、各モーター１３゜１５のブレーキを作動させて、グラ
ブバケット１０の下降を停止させる。
また前記各ワイヤー繰出Ｉ〜長さ検出器１６．１７の作
動と、前述の各モーターｉ３．ｉ５の電流値の距離りが
、ワイヤー繰出し長さ演算器２３により演算される。
動と、前述の各モーターｉ３．ｉ５の電流値の距離りが
、ワイヤー繰出し長さ演算器２３により演算される。
なお、第１図中、ｔｌ、１２は自動制御範囲を示すもの
であって、 １２は後述する理由から一定速度制御、
ｔｌは、ｔ２速度からの減速範囲を示す。
であって、 １２は後述する理由から一定速度制御、
ｔｌは、ｔ２速度からの減速範囲を示す。
ｔｌ（減速距離Ｌ７２（一定速度）は、上記演算によっ
て求められる距ＭＬに対し６例えば一定比率にして制御
を行なえばよく、距離りの変動によってｔｌ、ｔ２は１
回毎、あるーは設定回数毎に修正され得て、ばら物原料
２の状況や、潮の干満差等によ−り距離りが変動しても
、グラブバケット１０による船舶ダメージのない効率的
な荷役を行なうことができる。
て求められる距ＭＬに対し６例えば一定比率にして制御
を行なえばよく、距離りの変動によってｔｌ、ｔ２は１
回毎、あるーは設定回数毎に修正され得て、ばら物原料
２の状況や、潮の干満差等によ−り距離りが変動しても
、グラブバケット１０による船舶ダメージのない効率的
な荷役を行なうことができる。
さらにグラブバケット１０がばら物原料２上に着地した
ことを着地検出器２１によって検出し、その時点で各モ
ーター１３．１５のブレーキを作動させても、泊ちに各
ワイヤードラム１２．１４は停止せずに、惰性による支
持ワイヤー８、開閉ワイヤー９の繰出しが発生する。
ことを着地検出器２１によって検出し、その時点で各モ
ーター１３．１５のブレーキを作動させても、泊ちに各
ワイヤードラム１２．１４は停止せずに、惰性による支
持ワイヤー８、開閉ワイヤー９の繰出しが発生する。
この場合の谷ワイヤー８，９の輸出し長さＦは、各ワイ
ヤー繰出し長さ検出器１６．１７を介してワイヤー繰出
し長さ演算器２３により演算され、その演算出力は制御
装置２２へ入力され、ワイヤー繰出し長さ演算値が所定
の各ワイヤー弛み長さになるよう、制御装置２２により
各モーター１３゜１５を駆動させ、各ワイヤー８，９の
長さを調整して弛み址を所定のものにする（ワイヤー繰
出し址−標準繰出し量−Ｆ）。
ヤー繰出し長さ検出器１６．１７を介してワイヤー繰出
し長さ演算器２３により演算され、その演算出力は制御
装置２２へ入力され、ワイヤー繰出し長さ演算値が所定
の各ワイヤー弛み長さになるよう、制御装置２２により
各モーター１３゜１５を駆動させ、各ワイヤー８，９の
長さを調整して弛み址を所定のものにする（ワイヤー繰
出し址−標準繰出し量−Ｆ）。
グラブバケット１０がばら物原料２上に着地後、自動で
閉動作（掴み動作）に入ると同時に、上記演算された繰
出し量の各ワイヤー８，９が繰出され、そしてグラブバ
ケット１０は閉動作を完了し、自ｍｖ＋で巻揚げられ、
Ｄ−０間、すなわちｔ２ゾーンにおいて、各モーター１
３．１５の電流値が掴み歇演算器２４に入力され、グラ
ブバケット１０の−掴み量が演算される。
閉動作（掴み動作）に入ると同時に、上記演算された繰
出し量の各ワイヤー８，９が繰出され、そしてグラブバ
ケット１０は閉動作を完了し、自ｍｖ＋で巻揚げられ、
Ｄ−０間、すなわちｔ２ゾーンにおいて、各モーター１
３．１５の電流値が掴み歇演算器２４に入力され、グラ
ブバケット１０の−掴み量が演算される。
この１２ゾーンでの巻取り速度は定速度制御のため、掴
み険に比例することになり、正確な掴み量の演算が可能
である。
み険に比例することになり、正確な掴み量の演算が可能
である。
そして予め設定器２６により設定されている掴み量（あ
るいは電流値）と比較を行ない、掴み量の管理範囲内に
入ってめれば、次回も同−標準繰出し量にて各ワイヤー
８．９の繰出しを行ない、もし管理範囲から外れていれ
ば、次回は標準繰出ｊ−量を変化させて、谷ワイヤー８
，９の繰出しを行なう。
るいは電流値）と比較を行ない、掴み量の管理範囲内に
入ってめれば、次回も同−標準繰出し量にて各ワイヤー
８．９の繰出しを行ない、もし管理範囲から外れていれ
ば、次回は標準繰出ｊ−量を変化させて、谷ワイヤー８
，９の繰出しを行なう。
グラブバケツ）１０は０点から運転士が手動によりＡ点
方向へ移動させ、Ａ点にて停止させて、ホッパー１１上
でグラブバケット１０を開いてばら物原料２を投下する
−
方向へ移動させ、Ａ点にて停止させて、ホッパー１１上
でグラブバケット１０を開いてばら物原料２を投下する
−
第１図は本発明方法を適用したグラブバケットクレーン
の概略税印１図、第２図はグラブバケットの詳細を示す
説明図、第３図は本発明方法の実施の一例を示すブロッ
ク図、第４図はグラブバケット着地時におけるワイヤー
ドラム駆動用モーターの電流値の変化を示すグラフ、第
５図（Ａ）、 （Ｂ）、 （Ｃ）は、グラブバケットに
おける−掴み量とワイヤードラム駆動用モーターの電流
値との各関係を示す１人 窪ラフ、第６図は本発明方法によるグラブバケット トクレーンの運転フローチャートである。 ０ｂ 第３「Ｊ 第４図 ｖｉ 聞
の概略税印１図、第２図はグラブバケットの詳細を示す
説明図、第３図は本発明方法の実施の一例を示すブロッ
ク図、第４図はグラブバケット着地時におけるワイヤー
ドラム駆動用モーターの電流値の変化を示すグラフ、第
５図（Ａ）、 （Ｂ）、 （Ｃ）は、グラブバケットに
おける−掴み量とワイヤードラム駆動用モーターの電流
値との各関係を示す１人 窪ラフ、第６図は本発明方法によるグラブバケット トクレーンの運転フローチャートである。 ０ｂ 第３「Ｊ 第４図 ｖｉ 聞
Claims (2)
- （１） グラブバケットクレーンにおいて、グラブバ
ケットの開閉ワイヤードラム駆動用モーターおよび支持
ワイヤードラム駆動用モーターの少なくともいずれか一
方のワイヤー繰出し時の電流を検出し、この検出電流の
変化からグラブバケットのばら物原料面への着地を検出
し、この着地検出時点を基準として開閉ワイヤーおよび
支持ワイヤーの弛み長さを調整し、グラブバケットの沈
み量を制御することを特徴とするグラブバケットの掴み
量制御方法。 - （２） グラブバケットクレーンにおいて、グラブバ
ケットの開閉ワイヤードラム駆動用モーターおよび支持
ワイヤードラム駆動用モーターの少なくともいずれか一
方のワイヤー繰出し時の電流を検出し、この検出電流の
変化からグラブバケットのばら物原料面への着地を検出
し、この着地検出時点を基準として開閉ワイヤーおよび
支持ワイヤーの弛み長さを調整し、グラブノくケラトの
沈み量を制御すると共に、グラプノくケラトの巻揚げ時
の前記モーターの検出電流あるいはこの検出電流から得
られたグラプノ（ケラトの掴み量と、予め定められた目
標設定値とを比較し、この比較結果に基づき１次回にお
ける掴み時の前記各ワイヤーの弛み長さを決定して、グ
ラン゛パケットの沈み歇を調整することを特徴とするグ
ラブバケットの掴み量制御方法二
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5987182A JPS58177888A (ja) | 1982-04-09 | 1982-04-09 | クラブバケツトの掴み量制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5987182A JPS58177888A (ja) | 1982-04-09 | 1982-04-09 | クラブバケツトの掴み量制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58177888A true JPS58177888A (ja) | 1983-10-18 |
| JPS6222917B2 JPS6222917B2 (ja) | 1987-05-20 |
Family
ID=13125654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5987182A Granted JPS58177888A (ja) | 1982-04-09 | 1982-04-09 | クラブバケツトの掴み量制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58177888A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5936095A (ja) * | 1982-08-20 | 1984-02-28 | 川崎製鉄株式会社 | グラブバケツトの掴み量制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383261A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Hitachi Zosen Corp | Method of automatically grabbing bucket crane |
| JPS54140350A (en) * | 1978-04-21 | 1979-10-31 | Hitachi Zosen Corp | Bucket inversion preventive method of bucket crane |
-
1982
- 1982-04-09 JP JP5987182A patent/JPS58177888A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383261A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Hitachi Zosen Corp | Method of automatically grabbing bucket crane |
| JPS54140350A (en) * | 1978-04-21 | 1979-10-31 | Hitachi Zosen Corp | Bucket inversion preventive method of bucket crane |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5936095A (ja) * | 1982-08-20 | 1984-02-28 | 川崎製鉄株式会社 | グラブバケツトの掴み量制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6222917B2 (ja) | 1987-05-20 |
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