JPS5939017B2 - グラブバケットの掴み量検出装置 - Google Patents
グラブバケットの掴み量検出装置Info
- Publication number
- JPS5939017B2 JPS5939017B2 JP3433081A JP3433081A JPS5939017B2 JP S5939017 B2 JPS5939017 B2 JP S5939017B2 JP 3433081 A JP3433081 A JP 3433081A JP 3433081 A JP3433081 A JP 3433081A JP S5939017 B2 JPS5939017 B2 JP S5939017B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grab bucket
- motor
- amount
- opening
- closing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
- B66C13/32—Control systems or devices for electric drives for operating grab bucket hoists by means of one or more electric motors used both for hosting and lowering the loads and for opening and closing the bucket jaws
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、グラブバケットの掴み量検出装置に係り、特
に、石炭、鉱石、砂利等のばら物を掴み上げるグラブバ
ケットの掴み量検出装置に関する。
に、石炭、鉱石、砂利等のばら物を掴み上げるグラブバ
ケットの掴み量検出装置に関する。
一般に、船舶等から石炭、鉱石、砂利等のばら物を荷役
する場合には、第１図に示すようなグラブバケットが用
いられている。
する場合には、第１図に示すようなグラブバケットが用
いられている。
図に示すように、グラブバケット２は、対称の２個のシ
ェル２ａｔ２ｂから構成され、各シェル２ａ 、２ｂは
接合部４において回動自在に接合されている。
ェル２ａｔ２ｂから構成され、各シェル２ａ 、２ｂは
接合部４において回動自在に接合されている。
接合部４には、開閉ロープ６の一端が接続されている。
また、各シェル２ ａ 、２ ｂの底面には、シェル吊
下げロープ３ａ ｔ ３ｂの一端が接続され、シェル吊
下げロープ３ ａ ＞ ３ ｂの他端は支持部材８に接
続されている。
下げロープ３ａ ｔ ３ｂの一端が接続され、シェル吊
下げロープ３ ａ ＞ ３ ｂの他端は支持部材８に接
続されている。
支持部材８には、支持ロープ１０の一端が接続されてい
る。
る。
開閉ロープ６の他端は、ローラ１２を介して、開閉モー
タ１４の回転軸に連結された開閉ドラム１６に巻回され
ている。
タ１４の回転軸に連結された開閉ドラム１６に巻回され
ている。
支持ロープ１０の他端は、ローラ１８を介して、支持モ
ータ２０の回転軸に連結された支持ドラム２２に巻回さ
れている。
ータ２０の回転軸に連結された支持ドラム２２に巻回さ
れている。
かかるグラブバケットの動作を説明する。
グラブバケットの開閉動作は、開閉モータ１４で開閉ド
ラム１６を駆動させ、開閉ロープ６を巻取り、巻戻すこ
とにより行なわれる。
ラム１６を駆動させ、開閉ロープ６を巻取り、巻戻すこ
とにより行なわれる。
また、開閉ロープ６と支持ロープ１０を等速度で巻取り
、巻戻しすれば、グラブバケットは口を閉じたままある
いは口を開いたままで上下動する。
、巻戻しすれば、グラブバケットは口を閉じたままある
いは口を開いたままで上下動する。
このようなグラブバケットには、通常定格荷重が定めら
れているので、設備保護の見知からグラブバケットの掴
み量（巻上げ荷重）を検出し、この掴み量が定格荷重を
超過しないようにする必要が生じる。
れているので、設備保護の見知からグラブバケットの掴
み量（巻上げ荷重）を検出し、この掴み量が定格荷重を
超過しないようにする必要が生じる。
従来、グラブバケットの掴み量を検出するにあたっては
、一定時間内でのクレーンの機内ベルトウェア検出値と
、この一定時間内でのグラブバケットの掴み回数とで、
Ｖ掴みあたりの平均掴み量を算出することにより行なわ
れていた。
、一定時間内でのクレーンの機内ベルトウェア検出値と
、この一定時間内でのグラブバケットの掴み回数とで、
Ｖ掴みあたりの平均掴み量を算出することにより行なわ
れていた。
しかし、平均掴み量を算出しているために、１掴みの正
確な掴み量を検出することができず、掴み量が定格荷重
を超過する可能性がある、という問題点がある。
確な掴み量を検出することができず、掴み量が定格荷重
を超過する可能性がある、という問題点がある。
本発明は、上記問題点を解消すべく成されたもので、グ
ラブバケット１掴み毎の掴み量を正確に検出することが
できるグラブバケットの掴み量検出装置を提供すること
を目的とする。
ラブバケット１掴み毎の掴み量を正確に検出することが
できるグラブバケットの掴み量検出装置を提供すること
を目的とする。
本発明に係るグラブバケットの掴み量検出装置は、開閉
ロープを巻取りまたは巻戻すことによりグラブバケット
を開閉する開閉モータおよび支持ロープを巻取りまたは
巻戻すことによりグラブバケットを往復動さセる支持モ
ータの少なくともいずれか一方の電流値を検出する電流
検出器と、該電流検出器で検出された電流値からグラブ
バケットの掴み量を演算する演算器と、該演算器で演算
さＩ″また掴み量と予じめ設定された設定値よを比較す
る比較器とを含んで構成され、前記演算器による演算を
、モータの加速時または減速時を避け、モータの一定速
度回転時の電流値を用いて行うものである。
ロープを巻取りまたは巻戻すことによりグラブバケット
を開閉する開閉モータおよび支持ロープを巻取りまたは
巻戻すことによりグラブバケットを往復動さセる支持モ
ータの少なくともいずれか一方の電流値を検出する電流
検出器と、該電流検出器で検出された電流値からグラブ
バケットの掴み量を演算する演算器と、該演算器で演算
さＩ″また掴み量と予じめ設定された設定値よを比較す
る比較器とを含んで構成され、前記演算器による演算を
、モータの加速時または減速時を避け、モータの一定速
度回転時の電流値を用いて行うものである。
次にこの発明の基礎となる基礎理論を説明する。
発明者等が、開閉モータと支持モータの加速時および減
速時を避け、一定速度で回転している時の開閉モータと
支持モータに流イする電流とグラブバケットの掴み量と
の関係を調べたところ、第２図から第４図の結果を得た
。
速時を避け、一定速度で回転している時の開閉モータと
支持モータに流イする電流とグラブバケットの掴み量と
の関係を調べたところ、第２図から第４図の結果を得た
。
第２図は開閉モータの電流値と掴み量との関係を示し、
第３図は支持モータの電流値と掴み量との関係を示す。
第３図は支持モータの電流値と掴み量との関係を示す。
また、第４図は、開閉モータに流れる電流と支持モータ
に流れる電流とを加えた場合の電流値と掴み量との関係
を示す。
に流れる電流とを加えた場合の電流値と掴み量との関係
を示す。
これらの図から理解されるように、各モータの電流値と
掴み量とは略比例している。
掴み量とは略比例している。
従って、開閉モータの電流値、または支持モータの電流
値、または開閉モータと支持モータの電流値を加えた電
流値のいずれか１つを検出すれば、電流値と掴み量との
関係からグラブバケットの掴み量を検出することができ
る。
値、または開閉モータと支持モータの電流値を加えた電
流値のいずれか１つを検出すれば、電流値と掴み量との
関係からグラブバケットの掴み量を検出することができ
る。
なお、第４図から明らかなように、開閉モータと支持モ
ータの電流の合計値を用いてパケットの掴み量を検出す
る方が好ましい。
ータの電流の合計値を用いてパケットの掴み量を検出す
る方が好ましい。
次に本発明の一実施例を図面を参照して詳細に説明する
。
。
本実施例を第５図に示す。なお、第５図において第１図
と対応する部分には同一符号を付し、その説明は省略し
た。
と対応する部分には同一符号を付し、その説明は省略し
た。
図に示すように、開閉モータ１４および支持モータ２０
には、各々抵抗Ｒ０およびＲ２が接続されている。
には、各々抵抗Ｒ０およびＲ２が接続されている。
そして、各抵抗Ｒ１Ｊ Ｒ２は、電流検出器２４に接続
されている。
されている。
電流検出器２４は、開閉モータ１４の電流値、または支
持モータ２０の電流値、または開閉モータ１４および支
持モータ２０の電流値を検出するものである。
持モータ２０の電流値、または開閉モータ１４および支
持モータ２０の電流値を検出するものである。
従って、図に示すように開閉モータ１４および支持モー
タ２０に接続する必要はなく、開閉モータ１４または支
持モータ２０にのみ接続するようにしてもよい。
タ２０に接続する必要はなく、開閉モータ１４または支
持モータ２０にのみ接続するようにしてもよい。
電流検出器２４は、電流検出器２４で検出された電流値
からグラブバケットの掴み量を演算する演算器２６に接
続されている。
からグラブバケットの掴み量を演算する演算器２６に接
続されている。
演算器２６は、例えば、検出された電流値に比例定数を
乗算することにより、グラブバケットの掴み量を演算す
るものである。
乗算することにより、グラブバケットの掴み量を演算す
るものである。
演算器２６で演算された掴み量は、比較器３０に入力さ
れ、操作デスクに設けられた掴み置設定器２８で予じめ
設定された設定値と比較される。
れ、操作デスクに設けられた掴み置設定器２８で予じめ
設定された設定値と比較される。
比較器３０では、演算された掴み量と設定値の差が演算
され、この差が所定の許容範囲を超過しているとき、ま
たはこの差が所定の許容範囲に満たないときに、運転者
に対して視覚または聴覚による警告を発生するようにす
る。
され、この差が所定の許容範囲を超過しているとき、ま
たはこの差が所定の許容範囲に満たないときに、運転者
に対して視覚または聴覚による警告を発生するようにす
る。
この警告により運転者は、ばら物の掴み場所を変更する
、支持ロープの長さを調節して掴み量を調節する、等に
より対処することになる。
、支持ロープの長さを調節して掴み量を調節する、等に
より対処することになる。
なお、掴み置設定器２８に設定値として定格掴み量を設
定しておけば、過重掴みをして定格掴み量を超過した場
合に警告が発せられるので、警告により巻上げを停止さ
せる等により設備保護上の安全装置としても使用できる
。
定しておけば、過重掴みをして定格掴み量を超過した場
合に警告が発せられるので、警告により巻上げを停止さ
せる等により設備保護上の安全装置としても使用できる
。
以上説明したように本発明によれば、モータの電流値か
ら掴み量を求めているので、グラブバケットの１掴み毎
の掴み量を正確に検出でき、過重掴みが防止できると共
に、荷役中の平均掴み量を定格掴み量に近づけて荷役能
率の向上が図れる外、■掴み毎の掴み量から荷役量目体
も検知することができる、という優れた効果が得られる
。
ら掴み量を求めているので、グラブバケットの１掴み毎
の掴み量を正確に検出でき、過重掴みが防止できると共
に、荷役中の平均掴み量を定格掴み量に近づけて荷役能
率の向上が図れる外、■掴み毎の掴み量から荷役量目体
も検知することができる、という優れた効果が得られる
。
第１図は、従来のグラブバケットの概略図、第２図から
第４図は、モータの電流値とグラブバケットの掴み量と
の関係を示す線図、第５図は、第２の発明の一実施例を
示すブロック図である。 ２・・・・・・グラブバケット、６・・・・・・開閉ロ
ープ、１４・・・・・・開閉モータ、１０・・・・・・
支持ロープ、２０・・・・・・支持モータ、２４・・・
・・・電流検出器、２６・・・・・・演算器、３０・・
・・・・比較器。
第４図は、モータの電流値とグラブバケットの掴み量と
の関係を示す線図、第５図は、第２の発明の一実施例を
示すブロック図である。 ２・・・・・・グラブバケット、６・・・・・・開閉ロ
ープ、１４・・・・・・開閉モータ、１０・・・・・・
支持ロープ、２０・・・・・・支持モータ、２４・・・
・・・電流検出器、２６・・・・・・演算器、３０・・
・・・・比較器。
Claims (1)
- １ 開閉ロープを巻取りまたは巻戻すことによりグラブ
バケットを開閉する開閉モータおよび支持ロープを巻取
りまたは巻戻すことによりグラブバケットを往復動させ
る支持モータの少なくともいずれか一方の電流値を検出
する電流検出器と、該電流検出器が電流を検出すべきモ
ータが一定速度で回転しているときに該電流検出器で検
出された電流値からグラブバケットの掴み量を演算する
演算器と、該演算器で演算された掴み量と予じめ設定さ
れた設定値とを比較する比較器とを含んで構成されたグ
ラブバケットの掴み量検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3433081A JPS5939017B2 (ja) | 1981-03-10 | 1981-03-10 | グラブバケットの掴み量検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3433081A JPS5939017B2 (ja) | 1981-03-10 | 1981-03-10 | グラブバケットの掴み量検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57151736A JPS57151736A (en) | 1982-09-18 |
| JPS5939017B2 true JPS5939017B2 (ja) | 1984-09-20 |
Family
ID=12411135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3433081A Expired JPS5939017B2 (ja) | 1981-03-10 | 1981-03-10 | グラブバケットの掴み量検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5939017B2 (ja) |
-
1981
- 1981-03-10 JP JP3433081A patent/JPS5939017B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57151736A (en) | 1982-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100374147B1 (ko) | 크레인등의로프편향방지제어방법및장치 | |
| WO2002070392A1 (en) | Method and system for load measurement in a crane hoist | |
| SE429748B (sv) | Sett vid lossning av gods under sidoforflyttning medelst en godset uppberande tralla | |
| JPS5939017B2 (ja) | グラブバケットの掴み量検出装置 | |
| JPH08319084A (ja) | クレーンの吊荷の旋回姿勢制御方法 | |
| JPH01214596A (ja) | 立坑巻上機制御装置 | |
| US4121293A (en) | Indication means for indicating suitable conditions for the transfer of loads between two stations movable relative to each other in a vertical plane | |
| CN115504392A (zh) | 一种基于超加速度算法的溜钩预判保护方法 | |
| JPS5939016B2 (ja) | グラブバケツトの掴み量制御方法および装置 | |
| WO2022124244A2 (ja) | 壁面吸着自走装置のためのウインチシステム | |
| JPS5936095A (ja) | グラブバケツトの掴み量制御方法 | |
| JPH0829917B2 (ja) | クレーンの安全装置 | |
| JPS59198298A (ja) | グラブバケツトの掴み量制御方法 | |
| JPH0372557B2 (ja) | ||
| JPS6222917B2 (ja) | ||
| JPS6010997B2 (ja) | バケットクレ−ンのバケット転倒防止方法 | |
| JPS63165295A (ja) | 平衡荷役装置 | |
| JPS62174618A (ja) | 巻上装置の荷重検出装置 | |
| JP3004576B2 (ja) | 吊荷姿勢制御装置 | |
| JPH0818785B2 (ja) | グラブバケツトクレーンの自動運転装置 | |
| JPS58220085A (ja) | クレ−ンの荷重検出装置 | |
| JP2018203416A (ja) | 岸壁クレーン及び岸壁クレーンのモータ容量の決定方法 | |
| JPS60317B2 (ja) | クレ−ンの最大荷重制限装置 | |
| JPS62161696A (ja) | グラブバケツトの掴み重量推定演算式の設定方法 | |
| RU2034773C1 (ru) | Стреловой кран с поворотной платформой |