JPS58181554A - 研削盤における自動式周辺移動路制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、産業上の利用分野 本発明は、研削工具を支持する研削へ、ドをＸ軸、Ｙ軸
直交式送シ台上に配置した、ガえはガラス板の自動式周
辺エツジ研削等に用いられる研削盤における自動式周辺
移動路制御方法に関し、ま九、研削工具又はその他の工
具を有する送り台がガラス板の周辺を案内さ〜れ、一方
ガラス板り支持体上に固定的に配置される移動路制御装
置等の、上記方法を実施するための研削盤における自動
式周辺移動路制御装置に関する。

ロ、従未Ｊ支林゛ｊ 上記形式のガラス板のエツジ研削盤は例えば西蝕特許出
願公開公報第２８５６５１９号によシ公知である。この
公知の研削盤では、縦横送シ台のためのＸ駆動電動機と
Ｙ駆動亀ｗＪ機とが数値制御装置によシ制御される。こ
の数値制御装置では、前後送夛台のための移動路情報が
穿孔データに記憶されている。西独特許出願公告公報第
１９５０８１９号により公知の他のエツジ研削盤は上記
構成と同じ構成をもつが、縦横送り台は、研削すべきガ
ラス板の形状に対応する型に沿い、検出装置により案内
される。

公知のエツジ研削盤では、ガラス板の周囲をめぐる研削
工具の移動路全体は、記憶されたグロダラム若しくは剛
体の型によυ固定的に定められる。

その結果、同一の形状及び同一の寸法のガラス板のみ加
工できるにすぎず、ガラス板の形状及び寸法が変更され
ると、移動路指令情報（プログラム）着しくＬ型を取り
換える必要がある。更にいずれの場合に本、研削すべき
ガラス板を研削盤内で極めて正確に位置決めすることが
前提となっている。

しかしこれは実際には極めて困難である。

・・９発明の目的 本発明の基本的課題は、あらかじめ定められた移動路プ
ログラムを必要とせず、穐々の形状のガラス板に対し工
具の移動路を制御するために適当であり、しかも移動路
プログラムの変更のためや、加工ステーシ、ンにおける
ガラス板の正確な位置決めのために、特別な措置を講す
る必要がない、例えば工、ノ研削盤などのガラス加工機
械の移動路制御方法および装置を提供することである。

ニ０発明の構成および効果 本発明によればこの課題は次のようにして解決される。

即ち工具を支持する縦横送り台に設けられ、工具に先行
しガラス板の工、ジを検出するセンシング装置を用いて
、工具の前の所定の区間のための移動路制御プログラム
を導出し、導出したＸ座標値及びＹ座標値を、２軸のシ
フトレジスタに記憶し、シフトレジスタが最終段までシ
フトした後、前記Ｘ座標値及びＹ座標値をＸ方向位置決
め電動機及びＹ方向位置決め電動機の制御に使用するの
である。

以上のように本発明による移動路制御では、公知の移動
路制御とは異なり、工、ジ研削盤において、あらかじめ
定められた移動路プログラムや、移動路を定める型を必
要としない。むしろ本発明では、移動路プログラムは一
定の範囲で、工具を支持する縦横送り台自体により導出
されるといってよい。具体的には、加工すべきガラス板
の輪郭を、加工機械自体が検出している。その場合本発
明によれは、研削工具の直前にある比較的短かい移動路
区間のみが検出され、この移動路区間の移動路情報が記
憶装置に供給され、この移動路区間の通過に対応する時
間後、前記移動路情報が、前記記憶装置から継続的に取
シ出され、移動路制御のために使用される。従って記憶
装置は単に一時的に、前記移動路区間の長さに相応する
制御信号のみを記憶するにとどまる。

上記の方法では、前記の短かい移動路区間に対応する最
初の移動路部分については、記憶装置からまだ情報を得
ることができない。そこで、この最初の移動路部分につ
いては、Ｘ方向における一定の速度を指定することによ
シ、外部制御を行なう。そしてこの短かい移動路区間を
通過すると、シフトレジスタは゛満杯となるから、縦横
送り台の以後の案内は、この満杯になったシフトレジス
タが受は継ぐことに々る。

本発明では、任意の形状のガラス板を任意の順序で順次
研削することができるだけでなく、ガラス板の位置整定
のために特別の措置を講する必要がない。これにより、
研削盤の利用範囲が格段に拡大され、また、この形式の
公知の研削盤においテ或ルプログラムを他のプログラム
に切シ換えるために許容されねばならなかった装備変更
時間が不必要となる。

本発明の方法は主として周回工、ジ研削盤の移動路制御
に使用される。しかし、ガラス板のエツジや面をガラス
板の輪郭に平行に他の態様で加工する他の装置にも、同
様に本発明を使用することができる０例えば特別なケー
スでは、ガラス板の工、ジ領域や面の周辺域に、周回す
る導電ス）　ＩＪ、ｆ又は装飾ストリップを設けること
がある。このような特別なケースへの使用に適する研削
盤についても、本発明の移動路制御方法を採用すること
ができる。

他方、単に移動路プログラムを導出し、又はガラス板の
輪郭を測定するだけでも興味深い場合がある。制御装置
から導出された値を、記憶され丸目標値と比較すること
により、本発明の方法を、例えばガラス板形状の調整に
使用することもＩ！ｔＪ能である。

Ｘ軸、Ｙ＠直直交式クシ台上配置された工具、例えば研
削へ、ド、を具備し本発明の方法を実施する装置として
、本発明によれは、所定の合成工具速度のもとで、即ち
Ｘ方向とＹ方向の速度を加算した縦横送シ台の相速度が
一定である際、Ｘ方向駆動電動機とＹ方向駆動電動機と
の速度比を、センシング装置を用いて制御し、研削へ、
ドの回転軸を中心に旋回可能なアームと、この旋回可能
なアームに配置され、研削へ、ドよシ先行し、ガラス板
の工、ジに当接し、ガラス板の輪郭をセンシングするセ
ンシングローラとを前記セン７ング装置に設け、センシ
ングローラの移動方向を継続−的Ｋｍ出し、センシング
ローラの移動方向の継続的検出により得られる信号を、
センシングローラと研削ディスクとの間の間隔に相応す
るシフトレジスタを介して、Ｘ駆動電動機及びＹ駆動電
動機のための制御回路に供給する、ことを特徴とする装
置が提案される。

センシングローラの移動方向を検出するため、回転検出
器を股部、この回転検出器をセンシングローラに結合し
、回転検出器がセンシングローラ中心点と同一の移動路
を通り、しかもその空間的な角度位置は不変であるよう
にする。更に、単数又は複数のタップを有する回転検出
器の回転軸に、従動輪を設ける。そしてこの従動輪が平
坦なグレートに沿い転走するようにし、これにょシ従ｌ
ｌＪ、１輪が常時移動方向とは反対方向にセットされる
ようにする・この回転検出器のタップを介して、必要な
移動路情報を得ることができる。

本発明の装置の実施例によれは、送り台における所定の
合成工具速度のもとで、研削ヘッドに先行しガラス板の
工、ノに沿い転走するセンシングローラを、研削ヘッド
の中心点を中心に旋回６Ｊ能なアームに設け、第２の縦
横送り台をこのセンシングローラに動作結合し、１ｐＪ
２の縦横送シ台の移動路座標を、第２の縦横送シ台と機
械的に連結されたデジタル発信器によ）発生し、その際
デジタル発信器から生ずる信号をシフトレジスタ着しく
はシフトレジスタ特性をもつマイクロコンビ、−タに供
給する。

デジタル発信器の制御のために縦横送シ台を利用する代
わりに、センシングローラの移動路座標を、電圧から電
気的な方法で導出することもできる。この電圧は、Ｘ軸
及びＹ軸に平行に配置され縦横送り台の位置を表示する
２つの移動路ポテンショメータと、センシングローラを
支持するアームに結合された正弦・余弦（サイン・コサ
イン）特性の回転検出器とから取り出される。

原則的には、回転する研削ディスクを支持する研削ヘッ
ドを、縦横送り台上に固定配置することができる。しか
し、縦横送り台上で研削ヘッドを、研削ディスクの回転
軸を中心に回転可能に支承し、研削ヘッドがガラス板の
周囲を周回する間に３６０　”だけ回転するように構成
すれは、効果的である。

このようにすれは、研削へ、ド内部で研削工具を、ガラ
ス板エツジに対し垂直方向に移動可能な送り台上に起部
することができ、またガラス板エツジに対し１１！ｉ節
凸」能な力でこの送り台を当接させることができる。本
発明の実施例に、よれは、上記のような回転ｉ」能な研
削へ、ドにおいて、本発明の制　　　制御により得られ
る制御信号を研削へ、ドの回転運動の制御にも使用する
ことができる。

本発明の有利な実施例によれは、センシングローラの直
径が研削ディスクの直径に相応する・このようにすれば
、駆動電動機のための制御回路を簡略化することができ
る。

センシングローラをガラス板の工、ジに当接させるため
の所要圧力を発生するために、センシングローラを支持
する旋回可能なアームの旋回軸上にトルクモータを配置
すれば有°効である。

本発明のその他の特徴及び有利な実施例は、特許請求範
囲及び以下の説明から明らかである。

ホ、実施例 第１図には、本発明の実施例の研削盤の機械的構成の主
要部分が略示されている。この研削盤はＸ方向でレール
２上を走行ｉ５］能なブリッジ１を有する。ブリ、ジ１
は駆動電動機３を介して駆動される。送り台４はブリッ
ジ１に沿いＹ方向に走性可能に配置されている。送シ台
４＃′ｉ駆動電動機５によシＹ方向に駆動される。駆動
電動機３をブリ、ノ１上に配置することができる。この
場合運動は、一方のレール２に沿い配置されたラックを
介してブリ、ジ１に伝達することができる。しかしその
代わりに駆動電動機３を機械のフレームに配置し、スピ
ンドル又は歯付きベルトもしくはその他の力伝達手段を
介してグリッジ１に運動を伝達するように構成すること
もできる。駆動電動機３と類似の態様で、駆動電動機５
をブリ、ジ１上に配置するか、又は送り台４上に配置し
、力の伝達を、駆動ビニオン及びう、りにより行うか、
又はスピンドル又は歯付きベルトにより行うことができ
る。駆動電動機５を機械のフレームに配置することも可
能であり、この場合は送９台４への力の伝達は、Ｘ方向
で機械にまたがる第２のブリ、ジにより行うことができ
る。これは西独特許第２６４６０’６２号明細書に記載
された装置におけると同様である。

駆動電動機３，５としては、タコメータの組み込まれた
市販されている構成のノ千ルス制御の直流ディスク形回
転子亀動機、例えばＢＢＣ社製Ｍ１９Ｐ型及びＦ１２Ｔ
型、を使用する。

送９台４上には本来の研削ヘッド１０が回転可能に配置
されている。研削ヘッド１０は例えば西独特許出願公告
第１９６６２６０号公報に記載されたように構成するこ
とができる。ｊｉ！ＩＪち（ロ）転可能な研削へ、ド１
０内には、１つの方向に走行可能でかつ調節可能な当接
装置に連結される送り台が配置され、送シ台は研削用電
動機と共に本来の研削工具を支持する。このように構成
することにより、ガラス板工、ジに対し垂直方向に研削
工具を調節可能な圧力で当接させることができる。研削
へ、ドｌＯはヘッド回転電動機１１により回転される。

ヘッド回転電動機１１ｔ′ｉ送り台４上に配置されてい
る。ヘッド回転電動機１１については後に詳細に説明す
る。へ、ド回転亀動機１１は制御装置によシ制御される
。この制御装置についても後に詳述する。

送シ台４の移動方向（矢印Ｆ）にみて送り台４の前方に
は、センシングローラ１５をアーム１４に設ｆｆである
。センシングローラ１５は研削すべきガラス板１６の外
側輪郭上を転送する。アーム１４Ｖｉ研削へ、ド１０の
回転軸１８を中心に旋回できるように設けである。ガラ
ス板１６のエッジトセンシングローラ１５を常時接触さ
せておくために、アーム１４に固定的に連結された軸１
９（第２図）上にトルクモータの回転子２ｏを設ける。

このトルクモータは、ガラス板の方向に一定のトルクを
アーム１４に作用する。

軸１９はアーム１４を越えて上方向に延在している。ア
ーム１４に平行に軸１９の端部にはアーム２１を設けで
ある。アーム２１の長さはアーム１４と等しい。アーム
２１はその端部で、垂直軸を中心に回転可能な歯車２２
を支持する。軸１９の上方では、太＠歯康からなる定置
の歯車２３を送り台４に設けである。歯車２３はチＬ−
ン２４を介して運動学的に歯車２２に連結されている。

このように構成することＫよシ、歯車２２の軸Ｌセン７
ングローラ１５の軸と同じ移動路ヲ描くことになる。但
し歯車２２の角度位置は、ガラス板の周囲を移動する際
、不変である。

回転検出器２９はサイン・コサインポテンシ。

メータから成シ、回転軸に対し同心的に歯珍２２上に設
けられている。サイン・コサインポテンシ、メータ２９
の回転可能なタップの軸２５にはアーム２６を設けであ
る。アーム２６の端部には回転可能な小輪、所謂従動輪
２７、を設けである。

従動輪２７は、従動輪２７上で水平方向に配置された平
らなグレート３０上を転送する。ガラス板１６のエツジ
上をセンシングローラ１５が転走スる際、アーム２６は
従動輪２７によシ、センシングローラ１５の移動方向と
は反対の方向に常に旋回する。この様にしてセンシング
ローラの移動方向は常時正確に検出される。サイン・コ
サインヂテンショメータ２９により、アーム２６の角度
位置は電気信号に変換される。この電気信号は駆動電動
機３，５及びへ、ド回転電動機１１の制御の為に使用さ
れる。

第３図は、センシングローラ１５の瞬時位置と研削へ、
ド１０の位置との間に成立し、機械の設計の基礎となる
数学的関係を明らかにしている。

但しアーム１４とＸ軸とのなす角度をαで示す。

角度αは、従動輪２７を支持するアーム２６とＸ軸とが
なす角度に相応する。ｘ、　Ｉ　ｙＴはセンシングロー
ラ１５の位置の座標であり、ＸＫ、ＹＫは研削ヘッド１
０の位置の座標である。アーム１４の長さをＡ、で示す
。アーム１４の長さはセンシングローラ１５と研削へ、
ド１０との間の距離である。

研削ヘッドの位置とセンシングローラの位置との関保は
下記の通りである。

ＸＫ＝ＸＴ十ＡＴφｅ０１１α Ｙ、　＝　ＹＴ　十Ａ、　・ｓｉｎα Ｘ値もしくはＹ値から偏微分を導出すれば角度αは上述
のセンシングローラシステムにより常時測定され、サイ
ン・コサインポテンショメータ２９により角度αの正弦
値及び余弦値が直接に電圧として生ずるので、研削へ、
ドの移動路の制御に直接これらの電圧を使用することが
できる。

サイン・コサインポテンショメータ２９は例ｊばメガト
ロン社（ミュンヘン在）のＳＣＢ　５０　ｍの４象限回
転ポテンショメータである。しかしその代わシに例えば
シーメンス社灸品番号Ａ　Ｖ　２３４０１ＥＯＯ１２−
Ｂ　００１　　サイン・コサイン関数回転発生器を使用
することもできる。第４図から明らかなように、ポテン
ショメータ２９は２つの摺動接点３８．３９上に二重の
電圧タップを有する。摺動接点３８と摺動接点３９は９
０度の角度を成し、互いに固定的に連結されている。そ
して一方のり、グは直接に角度αの正弦値を発生し、他
方のり、プは直接に角度αの余弦値を発生する。二重の
タッグ３８．３９は軸２５を介して従動輪２７により回
転する。

軸１９（第２図）にはトルクモータ２０の他にタコメー
タ３２を設けである。タコメータ３２＃′ｉ軸１９の角
速度に比例する電圧を発生する。タコメータの代わりに
、軸１９の角速度に依存する周波数の電圧を発生するデ
ジタル発信器を使用することもできる。タコメータ又は
デジタル発信器の信号は、例えば９０度のコーナのまわ
シを移動する際にセンシングローラによう生ずる誤差を
補償する為に使用する。この補償は、タコメータ３２を
用いてシフトレジスタ４２の信号を伸長することにより
行われる。例えば合成された研削速度、即ちＸ軸速度と
Ｙ軸速度との幾何的和にセンシングローラ周速度が相応
する場合には、シフトレジスタ４２の記憶場所数はＸ軸
もしくはＹ軸でセンシングローラアームの長さＡ、に正
確に相応することになる。他方例えば９０度のコーナの
周勺を移動する場合など、アーム１４の旋回によりセン
シングローラ速度が合成された研削速度より大きいとき
は、タコメータ３２から供給される電圧によシ、シフト
レジスタ４２の記憶場所数はそれだけ増大する。この場
合、ポテンショメータ２９の正弦値及び余弦値に相応す
る信号は、位相がずれた状態で、シフトレジスタから送
出され、この位相のずれた状態で、目標値として、ＩＩ
ｉ！１１４４．４６を介して駆動電動機３．５の為の制
御ユニ、）４５゜４７に供給される。

制御ユニ、ト４５，４７としては、世］えｄハウデーエ
レクトロニア２社の２８０ａ型、シリーズＳにのクロ、
り制御の４象限トランジスタ回転数制御ユニ、トを使用
することができる。

駆動電動機３，５は記述のようにそれぞれタコメータ４
８．４９に結合されている。タコメータ４８．４９は駆
動電動機３，５の実際速度に相応する電圧を発生する。

この電圧はそれぞれ１ｌｌｌｊ１５０゜５１を介して制
御ユニッ）４５．４７に供給される。そしてとの電圧は
、制御ユニ、）４５．４７で、線４４，４６を介して供
給される目標値制御電圧と比較され、駆動電動機３，５
の制御の為に評価される。

タコメータ４８．４９から供給される信号は電動機１１
の制御の為にも使用される。電動機１１は研削へ、ド１
０を回転させ、研削へ、ド１０内に設けられ研削用電動
機を研削ディスクと共に支持する送シ台を回転芒せ、研
削ディスクラ猟時ガラス板の工、ジに対し垂直に描接さ
せる。この目的を達成する為に、２つのサイン・コサイ
ンボテンショメータ５４，５５を、線５２，５３を介し
て制御し、接続線５６で略示したようにサイン・コサイ
ンポテンショメータ５４．５５を機械的に互いに結合す
るか、又は共通の回転軸を持つ唯一のケーシング内に収
容する。この二重サイン・コサインポテンショメータは
、接続＃５７で略示したように、直接に研削へ、ド回転
駆動部１１に連結される。このようにして二重ポテンシ
ョメータの軸は研削へ、ド１０と同期して回転する。駆
動電動機１１けタコメータ５９に結合されている。

タコメータ５９は線６０を介して研削ヘッドの回転数実
際値を制御ユニット６１に供給する。

ポテンショメータ５４は制御線５２を介してＸ軸のタコ
メータ４８に接続される。ポテンシ、メータ５５＃′ｉ
制御線５３を介してＹ軸のタコメータ４９に接続される
。ポテンショメータ５４．５５は差動回路の形に互いに
接続されており、目標値１１ＥＥｉｉポテンシヨメータ
５４のタッグ６３から取り出され、ｗＭ６２を介して制
御ユニ、トロ１に供給される。この接続に基いて、へ、
ド回転電動機１１は、サイン・コサイン二重ポテンショ
メータにより定められた目標値電圧に応じて、実際値を
形成するタコメータ５９に関連して回転する。ヘッドが
適正な回転位置に達すれは、サイン・コサイン二重ポテ
ンショメータから取り出される目標値電圧はＯに等しく
なる。

二重サイン・コサインポテンショメータ５４゜５５は以
上説明した機能以外に、更に次の機能を持つ。即ち実効
研削速度の修正を実行し７、しかもこの修正を、シフト
レジスタ４２のクロ、り周波数を線６８を介して制御す
ることによシ実行する機能である。この実効研削速度の
修正の方法を具体的に説明すれば次の通シである。即ち
タコメータ４８から生ずる電圧とこのタコメータ４８に
配属されたポテンショメータ５４とから、へ、ド回転電
動機１１によシセットされた位置にタップ６３．７３が
位置する際、Ｃ０８２ＵＸ　の値に相応する電圧を回路
素子７０で生ぜしめる。他方、回路素子７２の電圧はａ
ｌｔ＋２ＵＹ　の値に相応する。Ｉテンショメータ５５
に配属されたタコメータ４９からの電圧に、４テンシヨ
メータ５５のタッグ７４からの電圧が乗算されるからで
ある。回路素子７０．７２は動電気的分離素子、即ち直
流変成器であって、相互接続による有害なフィード・々
ツクを回避する。２つの回路素子７０．７２の出力側は
直列に接続されている。回路素子７０．７２の出力から
合成される和電圧は、ｃｏｓ２ＵＸ＋　５ｉｎ２Ｕ。

の関数に相応する。これは結果的に、合成研削速度に対
応する合成電圧ＵＲにほかならない。この合成電圧ＵＲ
は回路素子７５の出力側に生ずる。合成電圧馬はクロッ
ク発生器７６に加わる。クロック発生器７６の出力電圧
は線６８を介してシフトレジスタ４２に供給され、シフ
トレジスタ４２をシフトすべきクロック周波数の目標値
として使用される。

ポテンショメータ３４．３５の摺動接点はサイン・コサ
インポテンショメータ２９の端子３６゜３７にそれぞれ
接続されている。例えばポテンショメータ３４．３５で
目標値會ずらすことによシ、合成研削速度が変化すると
、シフトレジスタ４２のクロック周波数は、既述の回路
によシ増大ないし減少する。その結果速度と時間との棟
は一定に維持される。第４図に図示したシフトレジスタ
４２を、マイクロコンビーータの構成部分とすれば有効
である。

以°ト余白 第５図では、マイクロコンビ、す制御の装置の基本的構
成を、この装置のために必要な端末プロ、りも含めて、
プロ、り回路図により図示しである。第５図に図示した
マイクロプロセッサ制御のｉ置は、マイクロコンピュー
タの本来の中央ユニ、ト８０、入・出カニニット８１、
ＲＡＭメモリ８２、ＥＰＲＯＭメモリ８３を有する。マ
イクロプロセッサとしては例えばインテル社８０８５型
のマイクロプロセッサを使用する。入・出カニニット８
１は操作装置に接続された接続１１１Ｅ及び指示ユニ、
トに接続された接続１１Ａを有する。パスシステムには
、メモリ拡張ユニ、ト８４、ＲＡＭメモリ、割込み処理
ユニット８５が接続される。ＲＡＭメモリは、給電電圧
が連断されると、記憶した値を喪失してしまう。他方Ｅ
ＰＲＯＭメモリ８３は、給電電圧が連断されても、デー
タ内容を保持する。

ＥＰＲＯＭメモリ８３のデータ内容は例えば紫外線の照
射によシ消去することができる。

パスシステムには更に個別的なインターフェイスゾロ、
り８６〜９３が接続されている。インク−フェイスブロ
ック８６は―Ｘの電圧値のマツチングを行なう。この内
Ｘの電圧値は、＠４０（第４図）を介してサイン・コサ
インポテンシ璽メータ２９から送出され、ＡＤ変換器９
４を介してインターフェイスブロック８６に供給される
。インター７エイスブロツク８７は、インターフェイス
プロ、り８６に類似して、（２）Ｙの電圧値のマツチン
グに使用される。ａｓＹの電圧値は、ツイン・コサイン
ポテンショメータ２９から送出され、線４１とＡＤ変換
器９５ｔ−介してインターフェイスブロック８７に供給
される。

マイクロコンピュータは、伸長可能なシフトレジスタの
特性を呈するようにプログラミングされている。クロ、
り発生器７６（第４図）から生ずるクロック周波数線、
線６８を介してＡＤ変換器９６に供給され、次いでイン
ターフェイスブロック８８Ｋｌマイクロコンピユータに
マツチングされる。このクロック周波数はマイクロコン
ピュータの入カクロック若しくは出力クロックに一致す
る。シフトレジスタの伸長は、軸１９（第２図）に設け
たタコメータ３２から生ずる電圧により行なわれる。タ
コメータ３２から生ずるこの電圧も、ＡＤ変換器９７に
よりデジタル化され、インターフェイスプロ、り８９を
介してマイクロコンビ、−タのパスシステムに供給され
る。

＠４０を介して入力ｌｌＸに加わる電圧値は、クロック
周波数に相応するシフトレジスタの動作時間特性に依存
して、相応の遅延時間をともなって、マイクロコンピュ
ータの出力ＩＩ（線４４）に生ずる。但し、対応するデ
ジタル値はまずＤＡ変換器９８でアナログ値に変換され
る。

なお、前記の対応するデジタル値ｔ−まずＤＡ　変換器
９８でアナログ値に変換するのは、後続する既述の制御
部がアナログ値を必要とするからである。以上は、線４
１１に介して入力＠Ｙに供給される電圧値にも当嵌まる
。ちなみにこの電圧値は、対応するデシタル値がまずＤ
Ａ変換器９９でアナログ値に変換された後、遅延時間の
経過後、制御線４６にアナログ値として生ずる。

インターフェイスブロック９２の後続の制御入力側を介
して、シフトレジスタのリセットのための信号ハマイク
ロコンピュータに供給される。このリセット信号は、第
８因の回路図に図示したリレーｄ８に所属する無電位の
接点ｉｏｏによシ発生される。インターフェイスブロッ
ク９３は、リレー６２を動作させる制御信号を発生する
。リレーｄ２も第８図０回路図に図示されている。リレ
ーｄ２は、シフトレジスタ軸が満杯になるとこれを信号
化する、即チシフトレジスタのスタンバイを通報スる。

既述のように、本来の研削用電動機は、研削ディスクと
共に、回転可能な研削ヘッド１０内罠送シ台上で移動可
能に支承されている。この送り台は、ヘッド回転電動機
１１（第４図）による研削ヘッド１０の回転により、ガ
ラス板エツジに対し垂直方向に配向され、−節可能な＾
接圧力が付与される。以上の構成は第６図に略示しであ
る。第６図から明らかなように、送シ台１０７上に祉研
削ディスク電動機１０６があり、送り台１０７はゲール
ベアリングスリーブ１０８を通ってレール１０９上で走
行できるようＫなっている。研削ディスクをガラス板エ
ツジに当接させるための所望の当接圧力は、トルクモー
タ１１０によシ発生される。トルクモータ１１０はスピ
ンドル１１２１介して送り台１０７に作用する。制御装
置１１４には当接圧力を制御する働きがある。制御装置
１１４にはポテンショメータ１１５から目標値が供給さ
れる。他方当接圧力の伝達系中には力検出器１１７を挿
入しである。この力検出器１１７は、機械的な当接圧力
の実際値に相応する電圧を、線１１９を介して制御装置
１１４に送出する。

次に第７図と、回路図を示す第８図を用いて、研削盤の
動作及び研削盤の制御装置を、他の図も参照しつつ！？
−細に１明する。研削盤の制御装置の主要構成部分はプ
ログラム切換機構、例えば駆動電動機ｐｍにより駆動さ
れるグログラミング可能なプログラム板、である。この
プログラム板の周面上にはカム板か配置されている。こ
れらのカム板によシリミツトスイッチＰＯ−Ｐ６が動作
する。

個々のリミットスイッチＰＯ〜Ｐ６の時間的な動作の流
れは、プログラム板の旋回角度の関数として、第７図の
ダイヤグラムに図示されている。

研削盤の送９台４が休止位置にある場合、送り台４は、
ブリッジ１によシ操作されたリミットスイッチｂｌと、
送ｐ台４によシ操作されたブリツー）１に設けたリミッ
トスイッチｂ３とが閉成される位置をとる。更に、研削
盤が休止位置にある際、センシングローラ１５１ｒ支持
するアーム１４はＸ方向に配向される。始動キー１ｂ１
を操作すると、プログラム切換機構の駆動電動機Ｐｍ１
ｊ動作を開始し、これによりプログラム板は始動する。

プログラム板が回転を始めると、まずスイッチＰ１が閉
じる。これによシリレーｄ１が動作し、リレーｄｌＶｉ
、送ｐ台４をＸ方向に送る几めの駆動電動機３を起動す
る。Ｘ方向での移動速度は、マイクロコンピュータによ
り指定される目標値電圧により定まる。この目標値電圧
は＃！４４及び接点ｄｌ。

ｄ６（第４図）を介して制御装＃４５に供給される。そ
の結果送９台４は、少なくともセンシングローラアーム
１４の長さＡＴに等しい区間だけＸ方向に走行する。

送シ台４とセンシングローラ１５及びセンシングローラ
１５と連結された補助センシングローラシステム２２〜
３０とが動作する間、ツイン・コサインポテンツ１メー
タ２９から供給される電圧信号は、４Ｉ４０，４１を介
してシフトレジスタ４２に加わり、シフトルレジスタ４
２はこれらの情報により満たされる。シフトレジスタの
Ｘ軸又はＹ軸が満杯になると、インターフェイスプロ、
り９３を介してリレーｄ２の動作がトリガされる。

これによりシフトレジスタ４２の信号出力が送出される
。その間に、Ｘ方向に走行するプリツー）ＩＬリミット
スイッチｂ２ｔ−動作させ、その結果リレー６１の接点
が開放され、リレーｄ３が動作する。その結果制御装置
４５．４７は轡定の目標値電圧から連断され、今や駆動
電動機３，５の以抜ノｆｌＩ１１御を引き受けるシフト
レジスタ４２の出力側に接続されることになる。更に、
トルクモータ２０（第２図）が起動される。トルクモー
タ２０は、センシングローラ１５と共にアーム１４ｔ！
ラス板１６のエツジの方向に旋回させ、センシングロー
ラ１５をガラス板と常時接触状胛におく。

プログラム板が回転すると、はぼシフトレジスタが制御
を引き受ける時間に、接点Ｐ２がプログラム板によシ閉
成される。これによシ、研削圧力を発生するトルクモー
タ１１０（第６図）が動作接続される。

次に、回転するプログラム板により、接点Ｐ３が閉成さ
れる。接点Ｐ３のブレーク接点により、まずプログラム
作業電動機Ｐｍが停止される。そして、リミットスイッ
チｂ２がブリッジ１により再度動作するまで、プログラ
ム作業電動機Ｐｍｒｉ停止状態にＩｆＡまる。但しリミ
ットスイッチｂ２がブリ、ゾ１によυ動作するのは、ブ
リ、ジ１がスタート方向に移動する場合に限られる。従
って、リミットスイッチｂ２があらためて動作するのは
、送シ台２がガラス板１６の周囲を完全に周回した後で
ある。リミットスイッチｂ２は接点ｄ４を動作させ、こ
れによシブログラム作業電動機Ｐｍは再び動作状態に切
シ換わる。

プログラム板が更に回転を続けると、接点Ｐ４が動作す
る。接点Ｐ４はリレーｄ５を動作させる。

これにより、研削圧力を制御するトルクモータ１１０（
第１１図）の回転方向が反転し、研削へ、ドはその初期
位置にもどされる。更に接点Ｐ４によりセンシングロー
ラトルクモータ２０が遮断され、リレーｄ３が切シ換わ
る。リレーｄ３は制御装置４５．４’ｌシフトレジスタ
から遮断する。

引き続き生ずる過程で接点Ｐ５が閉じ、これによりプロ
グラム作業電動機Ｐｍはあらためて停止さねうリレーｄ
６が励磁される。リレーｄ６は、リレーｄ３を介して制
御装置４５ｔ−所定の負極性目標値電圧に接続する。こ
の目標値電圧は、ブリッジ１がＸ方向に走行しその休止
位置に戻るように作用する。休止位置にあるブリッジ１
によりリミットスイッチｂｔが動作すると、リレーｄ６
は再び開放される。他方リミットスイッチｂ１によシリ
レ−ｄ７が励磁される。これにより制御装置４７は所定
の負極性目標値電圧に接続される。この目標値電圧は、
送り台４によりリミットスイッチｂ３が動作しその結果
リレーｄ７が遮断されるまで、送り台４がＹ′方向にも
どるように作用する。

次いでリミットスイッチｂ３によシグロダラム作業電動
機Ｐｍｄあらためて動作状態に切シ換わる。

接点Ｐ６が閉じると、リレーｄ８は励磁される。

これにより一方では、ドルクモ〜り２０の起動及び図示
されていない電磁石により、アーム１４ひいてはセンシ
ングロー２１５が休止位置に達する。

他方では、リレー４８の他の接点によシ、シフトレジス
タ４２がリセットされる。プログラム作業は、接点ＰＯ
が動作し、それにより研削サイクルが終了し、プログラ
ム作業電動機が遮断される壕で、続行される。そして研
削盤はあらたな研削サイクルのために準備状態になる。

以上説明してき九装置では、センシングローラ１５の移
動路を検出する為の検出器として、サイン・コサインポ
テンショメータ２９ｔ−使用している。サイン°コサイ
ンポテンシ、メータ２９によＪ）、Ｘ方向の速度とＹ方
向の速度との比を検出する。その場合サイン・コサイン
ポテンショメータ２９のタッグから取シ出されたアナロ
グ値は、デジタル化された後、シフトレジスタに記憶さ
れる。

しかし、センシングローラの移動路座標を他の方法で導
出することもできる。例えば、センシングローラの位置
は、補助座標系を用いてデジタル発信器によシ直接検出
することができる。この原理に従って動作する装置を、
第９図及び第１０図に図説しである。電子的な素子を用
いてセンシングローラの移動路座標を導出することもで
きる。電子的な素子を用いたかかる実施例を、第１１図
及び第１２図に図説した。

まずはじめに、補助座標系を利用する第９図及び第１０
図に図示した装置につき説明する。

第９図の下側部分には、第１図の研削盤の主要部分が平
面図として図示されている。第９図においてブリッジ１
はレール２上を走行可能であシ、送シ台４はブリッジ１
に沿い走行可能であり、アーム１４とセンシングローラ
１５とからセンシングシステムが構成される。ブリ、ジ
１のＸ方向における移動り駆動電動機３によシ制御され
、送シ台４のＹ方向における移動社送９台４上に設は九
駆動電動機５により制御される。電動機１１は電動機５
と同様に送シ台４上に配置されている。電動機１１は、
当接が常にガラス板工、ジに対し垂直であるように、研
削へ、ド１０１１−回転させるために使用される。

この縦横送り台・研削盤の上側にありこれに平行に位置
する面に、第２の縦横送シ台装置が設けられている。こ
の第２の縦横送り台装置では、送シ台１２４社、Ｘ座標
レール１２５及びＹ座標レール１２６に沿い移動可能に
支承されている。Ｘ座標レール１２５Ｆｉレールぼア１
２８−１２８　　上を自己に対し平行に移動可能に案内
されている、他方ｙ１１１Ｂレール１２６Ｌレール々ア
１２９−１２９上で自己に対して平行に移動可能である
。送シ台１２４　ａ、略示された連結棒１３２を介して
、センシングローラ１５の中心点に動作結合されており
、その結果送り台１２４は、センシングローラ１５Ｃ）
移動路に相応する移動路ｔ−通ること罠なる。

座標レール１２６上にはＸ方向のためのｆ′″ゾタル発
信器１３４ｔ−設けてあり、座標レール１２５上にはＹ
方向のためのデジタル発信器１３５を設けである。デシ
タル発信器１３４，１３５の回転子の駆動ヒニオンは、
それぞれ図示されていないラックに係合する。これらの
ラックはレール１２８１２９に沿い位置している。むろ
ん、デジタル発信器を送シ台１２４に機械的に連結する
ことができる限り、デジタル発信器を他の位置に配置し
てもさしつかえない。

フシタル発信器１３４，１３５は前進後退識別機能を持
つ回転パルス発生器からなる。すなわちｆノタル発イｈ
器が一方の方向に動作する際は正極性電圧パルスが生じ
、ブ゛ノタル発信器がこれとは反対方向に動作ブーる際
は負極性電圧・ぞルスが生ずるのである。デジタル発信
器１３４，１３５から生するパルスは、シフトレジスタ
特性をもったマイクロコンピュータ１３７に供給される
。マイクロコンピータ１３７は、適当な遅延時間をとも
なっ又、カウントアツプ・カウントダウン差計数器１３
８を介してＤＡ変換器１３９に、正極性もしくは負極性
制御パルスを供給する。対応するアナログ値はＤＡ変換
器１３９から増幅器１４０に加わる。増幅器１４０は研
削ヘッドのＸ方向における移動のための駆動電動機３を
制御する。駆動電動機３に結合されたタコメータ１４１
は目標値と実際値との比較に使用される。駆動電動機３
の軸に結合されたパルス発生器１４２は、研削へ、ドの
移動路の終端でカウントアツプ・カウントダウン差計数
器１３８をＯにセットする。すなわち駆動電動機３は、
カウンタ１３８が０になる実際の初期位置に達するまで
、回転を続ける。

Ｙ方向における研削ヘッドの移動のための駆動電動機５
に対する制御装置も、Ｘ方向におけると同様に構成され
ている。マイクロコンピュータ１３７から生ずる制御信
号は、カウントアツプ・カウントダウン計数器１４８と
ＤＡ変換器１４９を介して、増幅器１５０に供給される
。増幅器１５０は駆動電動機５の回転速度及び回転方向
を制御する。タコメータ１５１は駆動電動機５の軸に結
合されており、速度実際値を発生する。発信器１５２ハ
、マイクロコンピュータによる移動路制御の終了時にカ
ウンタ１４８がいまだＯになっていない場合にそなえて
、カウンタ１４８がＯになシそＯ結果正確な初期位置に
到達するように、必要な極性をもった適当な数の制御パ
ルスを、マイクロコンビ、−夕による移動路制御の終了
の際供給する。

その他の点では、研削盤の制御は、第４図〜第８図で説
明した実施例に対応している。例えば、タコメータ１４
１，１５１から生ずる電圧はヘッド回転電動機１１の制
御のために使用される。そのために１　第４図に図示し
た二重サイン・コサインポテンショメータ５４．５５を
、線５２．５３を介して制御する。この二重サイン・コ
サインポテンン冒メータ５４．５５のタッグから取シ出
される１圧は、マイクロコンピュータクロックを規定す
るクロック周波数発生器７６の制御のために使用される
。

第９図で説明した本発明の実施例では、次の点に注意す
る必要がある。すなわちシフトレジスタ特性上もつマイ
クロコンピュータ１３７顛双方の軸で同時に、メモリの
記憶場所の空きの抑圧を行なうことである。マイクロコ
ンピュータ１３７が双方の軸で同時にメモリの記憶場所
の空きの抑圧を行なわないと、双方の軸で同時にメモリ
の記憶場所に空きが生ずる際に、送シ速度に振動が生ず
るおそれがある。

第９図及び第１Ｏ図を用いて説明した実施例では、付加
的なＸ−Ｙ縦横送シ台からなる機械的な補助装置が必要
であった。他方同一の目的を、第１１図及第１２図に図
示した装置によっても達成することができ、この装置で
は上記のような付加的な機械的装置を必要とせず、セン
シングローラの位置は電気的な方法で導出される。

センシング系も含め、研削盤ｔｉ、１８９図を用いて説
明したものと基本的には同じ構成でおる。第１１図から
明らかなように、ブリ、ゾ１はレール２に沿いＸ方向に
駆動電動機３により走行可能である。送り台４祉ブリッ
ジ１に沿いＹ方向に駆動電動機５によシ動作する。送シ
台４に設けたセンシングＭＵ、アーム１４とセンシング
ロール１５とからなる。アーム１４に作用するトルクモ
ータの回転子２０は、センシングローラ１５ががラス板
１６のエツジと接触状態に維持されるように作用する。

電動機１１は送り台４上に配置されている。電動機１１
ｉ、研削ディスクが常時ガラス板工、ジに対し喬直Ｋｆ
ｉ接するように、研削ヘッド１０を回転させる。センシ
ングローラ１５を支持するアーム１４の旋回軸には更に
サイン・コサイン回転ポテンショメータ１５５が結合さ
れている。

Ｘ方向についてはレール２に平行に、ポテンシ。

メータ１５６ｔ−設けである。他方Ｙ方向についてはブ
リ、ジ１に平行に、ポテンショメータ１５８を設けであ
る。ブリッジ１には摺動接点１５９を取り付けである。

ポテンショメータ１５６から取シ出される電圧は、Ｘ座
標における研削ヘッド１０の中心点の位置のための基準
となる。摺動接点１６０は送υ台４に設けられており、
ポテンショメータ１５８から電圧を取シ出す。この電圧
はＹ座標における研削へ、ド１０の中心点の位置のため
の基準となる。研削へ、ド中心点の移動路座標は以上の
ように簡単な方法で導出することができる。電子回路の
役目は、研削へ、ドに先行するセンシングローラ中心点
の移動路座標を、研削へ、ド中心点の移動路座標から導
出することである。

これは既述の装置を用いて以下の数学的関係にもとづき
達成することができる。アーム１４の旋回点からセンシ
ングローラの中心点までのアーム１４の長さヲＡＬで示
１研削ヘッドの移動路座標ｔ　Ｘ、　＋　Ｙ、で示しセ
ンシングローラの移動路座標をＸｙ　＋　Ｙ　ｙで示し
、アーム１４の旋回角度αで示す時、第１１図に詳細に
図示したように、センシングローラの瞬時位置の座標ｘ
Ｔ、ｙＴＨ次式のように表埃される。

Ｘ、＝Ｘ、−Ｘ。

＝Ｘ、−ＡＬ−（２）α かつ　　　７ｔ＝７ｓ−Ｙｔ ＝Ｙ、−ＡＬ−―α 角度αの正弦および余弦に対応する値は、サイン・コサ
インポテンショメータ１５５から取り出される。従って
移動路ポテンショメータ１５６゜１５８から取り出され
移動路座標Ｘ、ＴＹ、に相応する電圧によシ、既述の関
係式に従って、センシングローラの移動路座標を直接に
算出することができる。

こζで説明する、ポテンショメータ１５６．１５８及び
サイン・コサインポテンシ璽メータ１５５からなるアナ
ログシステムは、むろん、対応するデジタルシステムで
置き換えることができる。その場合は、ポテンショメー
タ１５６．１５８の代わ夛に所謂「デジタルスケール」
を使用し、サイン・コサインポテンショメータ１５５の
代わりにデジタル角度関数発生器を使用する。

ポテンショメータ１５５，１５６，１５８から生ずる信
号の電子的処理は、第１２図に図示した回路図から明ら
かである。Ｘ軸については、サインタップ１６２から取
り出された電圧は、動電気的分離素子１６３ｔ−介して
、摺動接点１５９に生ずる電圧と組み合わされる。両電
圧から合成される電圧は、ｌ［１６４を介してサーボ増
幅器１６５に、目標値電圧として供給される。サーが増
幅器１６５は、電動機１６６とタコメータ１６７と）々
ルス発生器１６８と回転ポテンショメータ１６９とから
成る検出システムを駆動する。タコメータ１６７は実際
値電圧管供給する。この実際値電圧は線１７１ｔ−介し
てサーが増幅器１６５に供給される。回転ポテンショメ
ータ１６９はｌｌ１１７０を介して所謂移動路信号返送
を行なう。その際、線１６４を介して到来する電圧値に
よシ、電動機１６６を直接制御する電圧差が形成される
。従ってこの場合追従制御となる。正確な追従がなされ
ている場合には電圧差は０である。電動機１６６に結合
されたデジタル発信器１６８は第１０図のｙ”−）タル
発信器１３４に対応し、移動路信号を発生する。この移
動路信号は今や、第１０図を用いて説明したと同様な方
法で処理される。従って、その範囲で第１０図を参考に
することができる。

ポテンショメータ１５８の摺動接点１６０から取り出さ
れる電圧及びサイン・コサイン回転デテンシ、メータ１
５５のコサインタ、グ１７２から取υ出される電圧の処
理は、動電気的分離素子１７３、サーボ増幅器１７５、
電動機１７６とりコメータ１７７とデジタル発信器１７
８と回転−テンシ、メータ１７９とからなる検出システ
ムを介して、類似の方法で行なわれる。デジタル発信器
１７８は第１０図のデジタル発信器１３５に対応し、Ｔ
軸のための移動路信号を発生する。仁の移動路葡号は、
第１θ図で説明したと同様の方法で処理される。

本発明の研削盤のいずれの実施例でも、第６図に関連し
てＷ；を明したように、研削圧力を所定値になるよう制
御するのではなく、ガラス板Ｏ周囲を周回する間に例え
ば尖ったコーナなど問題のある個所で、研削圧力を増大
又は低下させ、これらの個所で意図的に所望の丸め半径
を生せしめるように変形することが可能である。研削圧
力を定めるトルクモータ１１０の制御のために、本発明
の実施例の変形によれば、タコメータ３２からの信号が
使用され、この信号が、研削方向の角度変更の基準にな
る。

ガラス板の周囲を周回する際に研削圧力を制御すること
を、研削圧力の「周回プログラミング」と名付けること
もできよう。この研削圧力の「周回プログラミング」で
は、研削圧力がコーナを周回する際変更を受ける。かよ
うなガラス板の周囲を周回する際の研削圧力の制御のた
めの制御回路を、第１３図に示す。但し第１３図では、
研削ヘッド１０６及びトルクモータ１１０及び力検出器
１１７及び制御装置１１４と、走行可能な送夛台１０７
との配置関係は、第６図に図示し念装置関係に対応して
いる。

第１３図に図示した周回プログラミング装置は、複数の
コーナをもつガラス板に使用されるものであり、その主
要部は市販のプリセットデジタル計数器１８０からなる
。このプリセットデジタル計数器１８０ｄｌＯ通シのプ
リセット組合せをもつ。

研削圧力は、このプリセットデジタル計数器１８０によ
り、最多５個所のコーナで増大又は低下される。そして
コーナを周回し終ると、その都度標準圧力に戻される。

標準圧力を調節するために、ポテンショメータＲ１が使
用される。他方、ガラス板の個々のコーナにおける研削
圧力のレベル砿、ポテンショメータＲ２〜Ｒ６によシ、
しかもこの順序に従って、調節される。制御装置１１４
を４象限サ一？増幅器から構成すれば有利である。制御
装置１１４のための制御電圧は、＠１８２及び接点Ｐ２
を介して制御装置１１４に供給される。

ポテンショメータＲ７は、トルクモータ１１０の戻し力
の大きさを調節するために使用される。そしてこのよう
にして調節された制御電圧Ｆｉ接点ｄ５ｔ−介して増幅
器１１４に供給される。

コーナで研削圧力を変えるための制御信号は、タコメー
タ３２から供給される。タコメータ３２は、４１１８３
を介して制御されるシフトレジスタを伸長する際にも使
用される。タコメータ３２から生ずる信号は、アーム１
４０角速度に依存する。

アーム１４にはセンシングローラ１５が支持されている
。比較的鋭い角度の個所でのみ研削圧力を変更する必要
があるにとどまる。角度がく９００の個所のみが研削圧
力にとってクリティカルだからである。そこで、タコメ
ータ３２の電圧を検出トリガ１８４に加える。この検出
トリが１８４では、所望の切換点がポテンショメータ１
８５によシ調節される。即ちこれによシ、研削圧力の変
更をどの大きさのコーナ角度から実行すべきか、を定め
ることができる。コーナにセンシングローラ１５が到達
する際、タコメータ３２から、検出トリが１８４を応動
させる電圧が生ずれば、リレーｄ１３は短時間動作する
。

プリセット計数器１８０の領域では、リレーｄ１４がリ
レーｄ１３によシ励磁される。リレーｄ１４は、励磁さ
れると、自己保持する。リレーｄ１４によシ他方では、
シフトレジスタを励振するクロ、り発生器７６から取シ
出される計数器クロックが、プリセットデジタル計数器
１８０に供給されるようになる。なお、プリセットデジ
タル計数器１８０はこの時点では依然としてＯである。

プリセット計数６ｉｓｏは、センシング四−ラアーム１
４の長さＡＴＫ相応する一定の移動略区関の通過後に計
数器リレーｚ１が動作するように、プログラミングされ
ている。計数器リレー２１は、今やＩテンシ、メータＲ
２が目標値を指定するように作用する。但しポテンショ
メータＲ１は既に以前から目標値を指定している。次の
グリセ、トによシ、ポテンショメータＲ２がどの移動路
区間のために投入接続された状態に維持されるが、が定
まる。即ち、計数器リレー２２が動作する際に制御電圧
がポテンショメータＲ１に復帰し、更に遮断イレーザｄ
１５への接続が遮断される。これによシ、リレーｄ１４
は復旧する。その結果計数器クロックは中断され、プリ
セット計数器は停止する。

次に、センシングローラ１５が第２のクリティカルなコ
ーナを確認すると、リレーｄ１４は再び閉成され、以上
説明した過程が繰シ返される。但し今回はグリセ、トリ
レーＺ３　、Ｚ４を介して行なわれる。第３のコーナで
は、同様に以上説明した過程が繰シ返されるが、プリセ
ットリレーｚ５Ｚ６ｔ−介して行なわれることになる。

このようＫして、研削圧力は、最多５個所のコーナで、
互いに独立別個に所望の値に調節される。即ち各コーナ
を相異なる研削圧力で加工することができるようになる
。研削工程が終了すると、グリセ、トデジタル計数器１
８０は、研削盤制御装置によシ、リセット入力１１１１
８６を介してＯにリセットされる。

【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明の研削盤の実施例の主要構成部分によ
る構成を示す概略図、第２図は、第１図の研削盤に使用
される検出装置の側面図、第３図は、センシングローラ
の位置と研削ディスクとの間の数学的関係の説明に供す
る図、第４図は、研削ヘッドの電子的移動路制御のため
の回路を示す回路図、第５図は、電子的移動路制御の丸
めのマイクロコンピュータの構成を端末ユニットと共に
示す線図、第６図は、研削圧力の制御のための構成部分
及び制御回路を示す線図、第７図は、研削盤の残電流制
御のためのプログラム切換機構の動作の流れを示す図、
第８図は、研削盤の残電流制御のための回路を示す回路
図、第９図は、その位置がデジタル発信器によシ表示さ
れセンシングローラに動作結合される第２の縦横送り台
を具備する本発明の研削盤の他の実施例を示す概略図、
第１θ図は、第９図の実施例における研削へ、ドのサー
がモータのための評価・制御電子装置を示す線図、第１
１図は、センシングローラの位置を電気的構成部分によ
り検出する本発明の研削盤のさらに他の実施例を示す概
略図、第１２図は、第１１図の実施例におけるセンシン
グローラの位置を検出するための評価電子装置と、研削
ヘッドのサーがモータのための制御電子装置とを示す線
図、第１３図は、図示されたいずれの本発明の実施例に
も適用可能である、ガラス板のコーナの周囲を周回する
獣のあらかじめプログラミング可能な研削圧力の制御の
だめの回路を示す回路図である。 １・・・ブリッジ、３・・・Ｘ軸方向駆動電動機、４゜
１０７．１２４・・・送夛台、５・・・Ｙ軸方向駆動電
動機、１０・・・研削ヘッド、１４，２１．２６・・・
アーム、１５・・・センシングローラ、１６・・・ガラ
ス板、２７・・・従動輪、２９・・・回転検出器、３２
・・・タコメータ、４２・・・シフトレジスタ、５５．
５６・・・二ｍ正弦・余弦ポテンショメータ、７０．７
２・・・動電気的分離素子、７６・・クロック発生器、
８゜ＣＰＵ、８１・・・入出力部、８２・・・ＲＡＭ、
　８３・・・ＥＰＲＯＭ、　８４・・・ＲＡＭ、８５・
・・割込み処理部、８６・・・インターフェイスＸ１８
７・・・インターフェイスＹ１８８・・・インターフェ
イスタイミングパルス発生部、８９・・・インターフェ
イスシフトレジスタ凰長部、９０・・・インターフェイ
スＸ１９１・・・インターフェイスＹ、９２．９３・・
・インターフェイス信号発生部、９４　、９５　、９６
　、９７　、９８　、９９・・・ＤＡ変換器、１１０・
・・トルク発生用電動機、１１７・・・力検出器、１３
４．１３５・・・デジタル発信器、１３７・・・ンフト
レジスタ４１ｔ４つマイクロコンピータ、１３８．１４
８・・・カウントア、７″・カウントダウン差計数器、
１４０，１５０・・・増幅器、１４１．１５１・・・タ
コメータ　１４２，１５２・・・パルス発生器、１５５
・・・正弦・余弦回転ポテンショメータ、１５６，１５
８・・・移動路ポテンショメータ、１６３．１７３・・
・動電気的分離素子、１６５゜１７５・・・サー？増幅
器、１８ｏ・・・ゾリセ、トデジタル計数器、１８４・
・・検出トリガ、Ｐｍ・・・駆動電動機、Ｅ・・・入力
端子、Ａ・・・出力端子、μＰ・・・マイクログロセ、
す、８Ｄ・・・研削圧力発生、ＳＲ，Ｌ・・・シフトレ
ジスタ抹消。 特許出願人 サンーゴパン　ピトラージュ 特許出願代理人 弁理士　青　木　　　　朗 弁理士西舘和之 弁理士　松　下　　　操 弁理士　山　口　昭　之 第１頁の続き ０発　明　者　ハインッ・ムント ドイツ連邦共和国デー−５１００ア ーヘン・シュチッチイナー・シ ュトラーセ４５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　　Ｘ軸、Ｙｍｉ１交式送勺台上に配置された研削
   へ、ドを用いた研削盤における自動式周辺移動路制御方
   法において、 工具を支持する送り台に配置され、工具に先行し、被加
   工物のエツジを検出するセンシング装置を用いて、工具
   の前方にある所定の区間のため、移動路制御指令情報を
   作成し、該作成された指令情報によるＸ軸座標値及びＹ
   軸座標値を２軸のシフトレジスタに１橋し、シフトレジ
   スタが最終線までシフトした後、前記Ｘ軸座標値及びＹ
   軸座標値をＸ軸、Ｙ軸位置決め電動機の制御のために使
   用することを特徴とする研削盤における自動式周辺移動
   路制御方法。 ２、　　Ｘ軸、Ｙ軸直交式送り台上に工＾を設け、所定
   の合成工具速度のもとで、即ちＸ軸方向とＹ軸方向の速
   度を加算した送り台（４）の相速度が一定である際、Ｘ
   軸方向駆動電動機（３）とＹ軸方向駆動電動機（５）と
   の速度比を、センシング装置を用いて制御し、研削へ、
   ド（１ｏ）の回転軸（１８）を中心に旋回可能なアーム
   （１４ンと、旋回可能なアーム（１４）　Ｋ配置され、
   研削へ、ド（１ｏ）よシ先行し、ガラス板（１６）のエ
   ツジに描接し、ガラス板（１６）の輪郭をセンシングす
   るセンシングローラ（ｉｓ）とを前記センシング装置に
   設け、センシングローラ（１５）の移動方向を継続的に
   検出し、センシングローラ（１５）の移動方向の継続的
   検出により得られる信号を、センシングローラ（１５）
   　ト研Ａｌｒイスクとの間の間隔（ＡＴ）に相応するシ
   フトレジスタ（４２）を介して、Ｘ軸、’ｒｍｈｍｔｍ
   ｔａｏ＊めの制御回路に供給することを％黴とする研削
   盤における自動式周辺移動路制御！装置。 ３、旋回可能なアーム（１４）に設けたセンシングロー
   ラ（１５）の直径が、はぼ研削ディスクの直径に対応す
   る、特許請求範８第２項記載の装置。 ４、センシングローラ（１５）のために必要な当接圧力
   を発生きせるため、アーム（１４）に連結され回転軸（
   １８）を定める軸（１９）上に、トルク発生用電動機（
   ２０）を設けた、特許請求範囲＃！２項又は第３項記載
   の装置。 ５、　センシングローラ（１５）の移動方向を検出する
   ため、センシングローラ（１５）に結合されセンシング
   ローラ中心点と同様の運動を行なう回転検出器（２９）
   を設け、回転検出器（２９）の回転軸（２５）に、回転
   軸（２５）から距離をおいて配置された従動輪（２７）
   を設け、従動輪（２７）を平坦なグレート（３０）上で
   走行させる、特許請求範囲第２項〜第４項のいずれかに
   記載のガラス板の研削盤の自動式周辺移動路制御装置。 ６、回転検出器（２９）を、空間的角度位置が変わらな
   い保持体（２２）上に設けた、特許請求範囲第５項記載
   の装置。 ７、回転検出器（２９）のための保持体（２２）を、回
   転可能に支承された歯車によシ構成し、該歯車の角度位
   置を、角度によシ規定され九太陽歯車（２３）と、太陽
   歯車（２３）及び前記歯ＩＬ　（２２）とを結合するチ
   ェーン（２４）とにより定める、特許請求範囲ｔＩＩＪ
   ５項又は第６項に記載の装置。 ８　動作につきセンシングローラ（１５）に結合されて
   いる回転検出器（２９）の保持体（２２）を、研削面の
   上方に配置されたアーム（２１）上で支承し、アーム（
   ２１）を運動学的にアーム（１４）に結合した特許請求
   範囲第５項〜第７項のいずれかに記載の装置。 ９、回転検出器（２９）として誘導形回転発信器を設け
   た、特許請求範囲第５項〜第８項のいずれかに記載のガ
   ラス板の研削盤の自動式周辺移動路制御装置。 １０、回転検出器（２９）として正弦・余弦ポテンショ
   メータを設けた、特許請求範囲第５填〜第８項のいずれ
   かに記載の装置。 １１、　　記憶個所の偶数が磨節可能である伸長可能な
   シフトレジスタを、シフトレジスタ（４２）として設け
   、占有された記憶個所数を、センシングローラ（１５）
   を支持するアーム（１４）の角速度に依存して制御可能
   とした、響許情求範囲第５項〜第１θ項のいずれかに記
   載の装置。 １２、　　タコメータ（３２）又はデジタル発信器を、
   センシングローラ（１５）を支持し旋回するアーム（１
   ４）に結合し、タコメータ（３２）の出力電圧又はデジ
   タル発信器の発信器周波数によりシフトレジスタの記憶
   個所の個数を特徴する特許請求範囲第１１項記載の装置
   。 １３゜　タコメータ（３２）又はデジタル発信器を、ア
   ーム（１４）を支持する軸（１９）上に設けるか、又は
   軸（１９）に結合した、特許請求範囲第１２項記載の装
   置。 １４、　　シフトレジスタ（４２）がマイクロコンピュ
   ータの一部分である、特許請求範囲第２］Ｊｌ〜第１３
   項のいずれかに記載の装置。 １５、　　合成研削速度を定めるために、２つのポテン
   ショメータ（３４，３５）を回転検出器（２９）に前置
   接続し、Ｘ軸方向電動機（３）及びＹ軸方向電動機（５
   ）に加わる最大電圧を、ポテンショメータ（３４゜３５
   ）によシ定める特許請求範囲第２］Ｊｌ〜第１４４のい
   、ずれかに記載の装置。 １６、工具をＸ軸、Ｙ軸直交式送シ台上に設け、送夛台
   （４）における所定の合成工具速度の際、研削ヘッド（
   １０）の中心点を中心に旋回用能なアーム（１４）　Ｋ
   、研削ヘッド（１０）に先行しガラス板のエツジに沿い
   走行するセンシングローラ（１５）を設ケ、第２の送シ
   台“（１２４）をセンシングローラ（１５）に動作結合
   し、第２の送り台（１２４）の移動路座標を、第２の送
   り台（１２４）に機械的に結合されたデジタル発信器（
   １３４，１３５）から供給し、その際デジタル発信器（
   １３４，１３５）から生ずる信号を、シフトレジスタ着
   しくけシフトレジスタ特性をもつマイクロコンピータ（
   １３）に供給することを特徴とする研削盤における自動
   式周辺移動路制御装置。 １７、工具ｌｘ軸、　Ｙ　＠　ｉｌｋ交式ｉ２ｓ　’）
   　台（４）　上Ｋ　ｋけ、送シ台（４）における所定の
   合成工具速度の際、研削へ、ド（１０）の回転中心点を
   中心に旋回可能なアーム（１４）に、研削へ、ド（１０
   ）に先行しガラス板（１６）のエツジに沿い走行するセ
   ンシングローラ（１５）　ｔ−設け、センシングローラ
   （１５）の移動路ｍｓを導出するために、一方ではＸ軸
   及びＹ軸に平行に、それぞれポテンショメータ（１５６
   ，１５８）を設け、送シ台（４）に連結されたポテンシ
   ョメータ（１５６，１５８）の摺動接点（１５９，１６
   ０）から、研削へ、ド（１０）の位置に対応する電圧を
   取り出し、他方では正弦・余弦特性の回転検出器（１５
   ５）を、・旋回可能なアーム（１４）に結合し、その際
   ポテンショメータ（１５６，１５８，１５５）から取り
   出される電圧の組み合わせにより生ずる電圧から、セン
   シングローラ（１５）の位置のための移動データが導出
   されることを％徴とする研削盤における自動式周辺移動
   路制御装置。 １８　　研削ヘッド（１０）を送シ台（４）上で回転可
   能に支承し、研削へ、ド（１ｏ）の空間的角度位置を駆
   動電動機（１１）によ勺定め、Ｘ軸方向電動機及びＹ軸
   方向亀動機の駆動速度を制御する電気信号により駆動電
   動機（１１）を特徴する特許請求範囲第２項〜第１７項
   のいずれかに記載の装置。 １９、研削ヘッドの駆動電動機（１１）の制御のために
   使用し、シフトレジスタ（４２）、若しくはＸ軸方向駆
   動電動機（３）及びＹ軸方向駆動電動機（５）の実際値
   を発生するタコメータ（４８，４９：１４１，１５１）
   から取り出される信号を、二重正弦・余弦ポテンショメ
   ータ（５４，５５）に供給し、二重正弦・余弦ポテンシ
   ョメータ（５４，５５）の回転軸を、駆動電動機（１１
   ）の回転軸に機械的に結合し、二重正弦・余弦ポテンシ
   ョメータ（５４，５５）から駆動電動機（１１）の制御
   装置（６１）のための制御電圧を生ぜしめる、特許請求
   範囲第１８項記載の装置。 ２０、二重正弦・余弦ポテンショメータ（５４，５５）
   から取り出される電圧を、クロック発生器（７６）のＩ
   ｌｌ　６１のために使用し、シフトレジスタ（４２）の
   クロ、り周波数を、クロ、り発生器（７６）にょシ定め
   る、特許請求範囲第１９項記載の装置。 ２１、回転可能な研削ヘッド（１ｏ）内で研削工具（１
   ０６）を送り台（１０７）上で移動可能に支承し、研削
   圧力の調節のために、送シ台（１０７）に作用するトル
   ク発生用電動機（１１０）を設けた、特許請求範囲第２
   項〜第２０項のいずれかに記載の装置。 ２２、トルク発生用電動機（１１０）から生ずる当接圧
   力を、圧力検出器（１１７）を介して送り台（１０７）
   に伝達し、圧力検出器（１１７）の電気出力信号を、所
   定の当接圧力に調節するために、）ルク発生用亀動機（
   １１０）を制御する制御装置（１１４）　Ｋ供給する、
   特許請求範囲第２１項記載の装置。 ２３、　　コーナーを周回する際に研削圧力を調節する
   ために、センシングアーム（１４）の角速度を表示する
   タコメータ（３２）から生ずる信号によシ、制御装置（
   １１４）を特徴する特許請求範囲第２１項又は第２２填
   に記載の装置。 ２４　　グリセ、ト計数器（１８０）を制御装置（１１
   ４）に前置接続し、！リセット計数器（１８０）の接点
   に七ットポテンシ、メータ（Ｒ１−Ｒ６）　　を配属し
   、セ、トポテンシ、メータ（Ｒ１−Ｒ６）によシ、ガラ
   ス板の個々のコーナーにおける所望の圧力をグリセ、ト
   する、特許請求範囲第２３項に記載の装置。 ２５、個々の機能の時間的流れを制御するため、プログ
   ラム切換装置を設けた、特許請求範囲第２項〜第２４項
   のいずれかに記載の装置。