JPS58192111A - 誘導走行台車のその場旋回制御方法 - Google Patents
誘導走行台車のその場旋回制御方法Info
- Publication number
- JPS58192111A JPS58192111A JP57075865A JP7586582A JPS58192111A JP S58192111 A JPS58192111 A JP S58192111A JP 57075865 A JP57075865 A JP 57075865A JP 7586582 A JP7586582 A JP 7586582A JP S58192111 A JPS58192111 A JP S58192111A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- deviation
- driving wheels
- drive wheels
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、向導走行台単のその場旋回制御方法に、関す
る。
る。
台車−導にα、大別して、電磁誘導方式と光学誘導力式
とがある。 走行路１ｊＤＫ敷設し之トワパスワイヤ（
＃導うイン）から発イ６される電磁波をピックアップコ
イル（ＰＵＣ）で捕捉しそのエネルギーの強弱変化に基
づいてトワパスソイτからの偏位ｉとらえ、偏位ｒＯに
近づけるよう操向制御するのが電磁誘導方式である。
光学誘導方式に、走行路面に敷設し次光反射テープ（＃
導うイン）へ向けての投光器およびそのテープからの反
射光の受光４倉台車が備え、反射光のエネルギー変化に
基づいてテープからの偏位倉とら兄、偏位１ｋＯに近づ
けるよう操向制御するものである。
とがある。 走行路１ｊＤＫ敷設し之トワパスワイヤ（
＃導うイン）から発イ６される電磁波をピックアップコ
イル（ＰＵＣ）で捕捉しそのエネルギーの強弱変化に基
づいてトワパスソイτからの偏位ｉとらえ、偏位ｒＯに
近づけるよう操向制御するのが電磁誘導方式である。
光学誘導方式に、走行路面に敷設し次光反射テープ（＃
導うイン）へ向けての投光器およびそのテープからの反
射光の受光４倉台車が備え、反射光のエネルギー変化に
基づいてテープからの偏位倉とら兄、偏位１ｋＯに近づ
けるよう操向制御するものである。
本発明が対象とする台車に何れの方式でもよいり
前記操向制御にに、大別して、車輪の向きを変化さ亡る
方式と、一対の駆動輪どうし闇で回転連實に差をも之せ
る方式とがある。 本発明は、後者の速イ差方式の台車
を対象とする。
方式と、一対の駆動輪どうし闇で回転連實に差をも之せ
る方式とがある。 本発明は、後者の速イ差方式の台車
を対象とする。
すなわち原理的ｉａ図第１図を参照しつつ記すと−
囚 各々の回転軸を同一直線上におく一対の駆動輪（１
）・（りが各別の正逆転式駆動モータ・３）・（４）に
連結され、これら各駆動そ一タ（３）＋（４）が誘導ラ
イン（９）からの偏位の検出センｆ −ｆｉｌ Ｋよる
検出信８に基づいて回転速ｆ倉１１記偏位が０に近つく
よう制御されるべく構成され念誘導走行台車、 を対象とする。 例えば図のようにセンサーｔＳ＋がラ
インｔＳ＋から右方へずれ九とき、モータ（４）の回転
ｔ！度Ｕ、にそ一タ（３）の回転速イＵ３より大とする
。 つまり駆動輪（りの進行速＋ｆｖｔｒ駆動輪（１）
の進行逮膚Ｖ、より大とする３ その結果、台車の進行
方向を矢印ｔＹｌの如くにしてセンサー（６）ｒライン
ｔ＠Ｉ Ｋ対し左方へ近づけ偏位をＯＫすべく制御する
のである口 １記■の構成ｔもつ従来の台車がターンするときに盛会
な自由空間（障害物の与圧しない空間）としてかなり大
きな空間？要し友。 例えば左旋回で１８０°ターンす
るとき、％２図のように、モータ（３）を停止しモータ
（４）のみｔ駆動し、駆動輪（１）の接地点１Ｍ１倉旋
回中心としてターンさせる。 駆動輪に限ってみてもそ
れの旋回必要ｇ！間は半径ｒとかなり大である。 台車
の右端縁の繭端点Ｉおよび後端点Ｉについてみれば史に
大きな半径ｒ１となる。 当然に旋回Ｋｌｌする時間も
長い。 又、例えばもとのライン＋８１ ｖｃ戻
□丁のに枝ラインｔ１４・１１＠倉会しＣいるＯ本発明
の目的は、このような従来の実情ｉＣ鑑みて、旋回必番
空闇の減少化および旋回所要時間の短縮化を図り、あわ
せて旋回角精ＩＩ’ ｋ高く保つことである。
）・（りが各別の正逆転式駆動モータ・３）・（４）に
連結され、これら各駆動そ一タ（３）＋（４）が誘導ラ
イン（９）からの偏位の検出センｆ −ｆｉｌ Ｋよる
検出信８に基づいて回転速ｆ倉１１記偏位が０に近つく
よう制御されるべく構成され念誘導走行台車、 を対象とする。 例えば図のようにセンサーｔＳ＋がラ
インｔＳ＋から右方へずれ九とき、モータ（４）の回転
ｔ！度Ｕ、にそ一タ（３）の回転速イＵ３より大とする
。 つまり駆動輪（りの進行速＋ｆｖｔｒ駆動輪（１）
の進行逮膚Ｖ、より大とする３ その結果、台車の進行
方向を矢印ｔＹｌの如くにしてセンサー（６）ｒライン
ｔ＠Ｉ Ｋ対し左方へ近づけ偏位をＯＫすべく制御する
のである口 １記■の構成ｔもつ従来の台車がターンするときに盛会
な自由空間（障害物の与圧しない空間）としてかなり大
きな空間？要し友。 例えば左旋回で１８０°ターンす
るとき、％２図のように、モータ（３）を停止しモータ
（４）のみｔ駆動し、駆動輪（１）の接地点１Ｍ１倉旋
回中心としてターンさせる。 駆動輪に限ってみてもそ
れの旋回必要ｇ！間は半径ｒとかなり大である。 台車
の右端縁の繭端点Ｉおよび後端点Ｉについてみれば史に
大きな半径ｒ１となる。 当然に旋回Ｋｌｌする時間も
長い。 又、例えばもとのライン＋８１ ｖｃ戻
□丁のに枝ラインｔ１４・１１＠倉会しＣいるＯ本発明
の目的は、このような従来の実情ｉＣ鑑みて、旋回必番
空闇の減少化および旋回所要時間の短縮化を図り、あわ
せて旋回角精ＩＩ’ ｋ高く保つことである。
この目的達成の之めに未発明が講じ九手段すなわち昼旨
に係る構成げ、既記へ）の構成の台車を対象と丁にとｋ
ｔ４Ｕ提にして次項ｌｌ］および【田のとおりであり。
に係る構成げ、既記へ）の構成の台車を対象と丁にとｋ
ｔ４Ｕ提にして次項ｌｌ］および【田のとおりであり。
原理的ｄ１１１回転３図を参照しつつ記す。
ＩＩ］ 旋回前停止Ｆ姿勢での台車の前記誘導ライン
１９）からの偏位に検出し、この−偏位に相当する駆動
輪回転数を補正値として、設だ旋回角に灯心する駆動軸
回転置の１１１に加減し、１口１ ｌＵ記各駆１輪ｉｌ
＋・ｉｔｌの回転量１に検出しながら躬記各駆妨モータ
：３１１ ｔ４１を互いに同速かつ逆方向に回転駆動し
て、各ｗＸＩＦ１輪、１）・（２）の回転量の検出値が
前記補正ずみの設定旋回角に一致し九時、各駆動そ−り
１３）・（４）を停止する。
１９）からの偏位に検出し、この−偏位に相当する駆動
輪回転数を補正値として、設だ旋回角に灯心する駆動軸
回転置の１１１に加減し、１口１ ｌＵ記各駆１輪ｉｌ
＋・ｉｔｌの回転量１に検出しながら躬記各駆妨モータ
：３１１ ｔ４１を互いに同速かつ逆方向に回転駆動し
て、各ｗＸＩＦ１輪、１）・（２）の回転量の検出値が
前記補正ずみの設定旋回角に一致し九時、各駆動そ−り
１３）・（４）を停止する。
上記＋Ｉ］ 、 １ｎｌＯ１ｌ説に係る動作ないし一作
用を説明しよう５ も４図、！５図＃１照。 轍間距離
に２Ａ、車輪１ば径を２Ｒとｆるり 駆動輪は１回転（
２πラジｒン）で２πＲ進む。 −１ｉ（Ｋθラジアン
でθＲ進へ駆動輪が２πＲ進むと旋回角ψラジアンは、
ψＡ−１πＲゆえにψ＝２πＲ／Ａ 。
用を説明しよう５ も４図、！５図＃１照。 轍間距離
に２Ａ、車輪１ば径を２Ｒとｆるり 駆動輪は１回転（
２πラジｒン）で２πＲ進む。 −１ｉ（Ｋθラジアン
でθＲ進へ駆動輪が２πＲ進むと旋回角ψラジアンは、
ψＡ−１πＲゆえにψ＝２πＲ／Ａ 。
一般に駆動輪がθに進むと旋回角ψは、駆動輪の回転数
Ｎで考えると、θ＝２πＮゆえにψ Ａ Ｎ＝− ２πｋ Ａ＆よびＲｒｉ定数。 しｔがってψが決まればＮは−
ｎｌ＆Ｃ定まる。 例えば 旋回角π（＝１８０°）のとき Ｎ＝２１ところで、駆
動輪の角速度―、走行速イＶとｆると、 Ｖ＝１ｍ 見方を換えると、ωが一定でろるなら、ψが決まればＦ
ｆｒ要時間ｔ＃−を−律に定まる。 つまり時開ｔカワ
ントすることによってもａ１回角−を制御で自るはずで
ある。 しかしながら実際には＃汀一定でげな−へ。
Ｎで考えると、θ＝２πＮゆえにψ Ａ Ｎ＝− ２πｋ Ａ＆よびＲｒｉ定数。 しｔがってψが決まればＮは−
ｎｌ＆Ｃ定まる。 例えば 旋回角π（＝１８０°）のとき Ｎ＝２１ところで、駆
動輪の角速度―、走行速イＶとｆると、 Ｖ＝１ｍ 見方を換えると、ωが一定でろるなら、ψが決まればＦ
ｆｒ要時間ｔ＃−を−律に定まる。 つまり時開ｔカワ
ントすることによってもａ１回角−を制御で自るはずで
ある。 しかしながら実際には＃汀一定でげな−へ。
立上がり→定常→立下がりノ過渡現象を伴う。 ゆ、
ｔ＆ｃタイム力ワントによるときは不正確になる。 こ
れに対し回転量（２回転角ないし回転数）Ｋよって旋回
角を制御↑るときは、走行ｗ！１［ｆｉ（床）に対する
駆動輪のスリップがない限り正確である。 そ−クー回
転駆動軸−駆幼輪−床一旋回角といつふうに物理的ＶＣ
誤差なく結合している九めである。
ｔ＆ｃタイム力ワントによるときは不正確になる。 こ
れに対し回転量（２回転角ないし回転数）Ｋよって旋回
角を制御↑るときは、走行ｗ！１［ｆｉ（床）に対する
駆動輪のスリップがない限り正確である。 そ−クー回
転駆動軸−駆幼輪−床一旋回角といつふうに物理的ＶＣ
誤差なく結合している九めである。
しかし、旋回前の停止角度が正しい（角度の誤差が零）
とは、限らないので、旋回後に次のラインに正しく沿う
とは限らない。 そこで、センサーｆｉｌが、ライン（
９）の真上にめるときに最大出力となる特性により、実
際の回転数Ｎに補正倉加えると、正確な方間に停止し、
次に蛇行なしに発進することができる。
とは、限らないので、旋回後に次のラインに正しく沿う
とは限らない。 そこで、センサーｆｉｌが、ライン（
９）の真上にめるときに最大出力となる特性により、実
際の回転数Ｎに補正倉加えると、正確な方間に停止し、
次に蛇行なしに発進することができる。
次に旋回必番空聞であるが、駆動輪Ｖｃ限ってみるなら
ば、これは轍闇の中点＋Ｏ１を中心とする半径Ａの小さ
な空間ですむ。 第６図参照。
ば、これは轍闇の中点＋Ｏ１を中心とする半径Ａの小さ
な空間ですむ。 第６図参照。
旋回所要時間も短かくてすむ。 計算上でｒｉ２分のＩ
Ｋなる。
Ｋなる。
未発明による効果は次のとお・りである。
（イ） 旋回必要ｇ！闇の減少化〇
（ロノ 旋同所昼時間の短縮化。
ビ１ 高い旋回角精賓の確保。
実施に際して１次のことが考慮される。
旋回の皮めのそ−ク駆１１１に定速とする以外・加速→
疋速→減速◆停止の形急とすること。
疋速→減速◆停止の形急とすること。
又、タイム力ワント制＃會併用すること。
制御装置としてマイクロコンピユータを用いること◎
第１図ｒｉ未発明のｓ′Ｉ］提的構成倉原理的に示す平
面図、第２図は従来の旋回方法を説明する平ｄｎ図、第
８図に未発明のぶ理的構成図、第４図。 第５図Ｆｉ前作、作用の税引用の斜視図と平面図、第６
図は第８図との対比倉嶋」らかにし友平面図である。
Ｔｉ１ｌ
’ １１１・・・・・・駆動輪、１３し、４１・・・・
・・駆動子−夕、１６）・・・・偏位検出センブー、１
６）・（７）・・・・・・回転量検出器、ｍ ・・・・
制＃＊Ｉｆ。 ｊｌ！２図 つ 第３図 Ｍ６図 第５図
面図、第２図は従来の旋回方法を説明する平ｄｎ図、第
８図に未発明のぶ理的構成図、第４図。 第５図Ｆｉ前作、作用の税引用の斜視図と平面図、第６
図は第８図との対比倉嶋」らかにし友平面図である。
Ｔｉ１ｌ
’ １１１・・・・・・駆動輪、１３し、４１・・・・
・・駆動子−夕、１６）・・・・偏位検出センブー、１
６）・（７）・・・・・・回転量検出器、ｍ ・・・・
制＃＊Ｉｆ。 ｊｌ！２図 つ 第３図 Ｍ６図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 各々の回転軸が同一直線上にある一対の駆動輪ｉｊ
ｌ・１２）が各別に連結されている正逆転式駆動そ一夕
１３１１１４１が、検出センサー（６）によるＩ４ライ
ン（９）からの偏位の検出信８に基づいて、その偏位を
０［近づけるよう回転運賓制御される台車についてのそ
の場旋回制御方法であって、 旋回前停止姿勢での台車の前記ｉ゛導クライン９＋から
の偏位を検出し、この優位に相当する駆動輪回転数を補
正値として、設定旋〃１角に対応する駆動輪回転量の値
に加減し、 前記各駆動輪ｔｌｌ・（りの回転量を検出しながら前記
各駆動モータ１３１・＋４１倉互いに同速かつ逆方向に
回転鋸ＩＦＩＬｒ、各駆動輪ｔｌｌ・＋１＋の回転−の
検出値が前記補正ずみの設定旋回角に一枚した時、各駆
動モータ１３）・（４）を停止することを特徴とする誘
導走行台車のその場旋回制御方法。 ■ 前記各、駆動輪ｉｌ＋・１′１）の回転量の検出値
が前記補正ずみの設定旋回角に一致する少し前の時点で
、各駆動そ一タ（３）・（４）ｋ減速する特許ａ求のｌ
ｉＸ囲第■項に記、載の誘導走行台車のその場旋回制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57075865A JPS58192111A (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | 誘導走行台車のその場旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57075865A JPS58192111A (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | 誘導走行台車のその場旋回制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58192111A true JPS58192111A (ja) | 1983-11-09 |
Family
ID=13588568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57075865A Pending JPS58192111A (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | 誘導走行台車のその場旋回制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58192111A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6417873U (ja) * | 1987-07-23 | 1989-01-30 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS532813A (en) * | 1976-06-28 | 1978-01-12 | Nippon Denso Co Ltd | Device for controlling electric motor vehicle |
| JPS5326395A (en) * | 1976-08-25 | 1978-03-11 | Hoffmann La Roche | Novel antibiotic |
-
1982
- 1982-05-06 JP JP57075865A patent/JPS58192111A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS532813A (en) * | 1976-06-28 | 1978-01-12 | Nippon Denso Co Ltd | Device for controlling electric motor vehicle |
| JPS5326395A (en) * | 1976-08-25 | 1978-03-11 | Hoffmann La Roche | Novel antibiotic |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6417873U (ja) * | 1987-07-23 | 1989-01-30 |
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