JPS61168023A - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は予め設定した径路に沿って自動走行する無人搬
送車の誘導装置に関する。

（ロ）従来の技術 無人搬送車の誘導装置に関しては、径路に沿って床面に
光学的に識別可能な光学テープを敷設し、誘導を行う方
法が知られている。この方法では、無人搬送車は前記径
路からの逸脱量を検出しながら誘導走行するが、径路か
らの逸脱量の検出手段としでは、例えば床面に敷設した
反射テープと多数個配列した受光素子で径路からの反射
光量の大小を検知比較し、その出力信号によって操舵角
を決定し、誘導走行するように構成されている。

この方法は、径路からの逸脱量の検出精度の向上を計る
為、細かい間隔で受光素子を配列しており、所望の精度
を得ているが、受光素子の数が多いので装置全体が複雑
になる難点があった。

この為、例えば床面に走行径路に沿って敷設した１本の
反射テープと無人搬送車に進行方向に対して直角方向の
左、右に２組の光電センサーを備え、床面に敷設した反
射テープを検出して、２組の光電センサーの受光素子の
受光量を比較し、互いの受光量が等しくなるように無人
搬送車を操舵する方法が提案されている。

しかしながら、この方法では床面に敷設された反射テー
プの幅よりいづれか一方のセンサーがはずれた位置にな
ると、反射テープよりどれだけ位置が逸脱しているのか
検知できないため、修正すべき逸脱量が判明しないので
、何回か修正をくり返しながら、径路へ誘導しなければ
ならない欠点があった。

又、従来より操舵角を決定する方法としては、無人搬送
車の進行方向と径路中心となす偏位角θ（車体角）を検
知するものと、前記無人搬送車の中心線と径路中心との
横方向の偏位置Ｘを検知するものがある。

しかしながら、前者（偏位角検知方式）では無人搬送車
の偏位角は第３図（Ａ）に示すように径路の中心Ｘｏに
対しである値まで収束するが、その収束には一定の限界
値Ｘｃが存在する。又、後者（径路横方向の偏位置検知
方式）では、無人搬送車の走行軌跡は、第３図（Ｂ）に
示す如く偏位量Ｘが一定振幅で変化し無人搬送車は蛇行
をくり返しながら走行する傾向がある。

つまり、前者においては径路から一定間隔逸脱しつつ走
行することとなり、後者においてはいわゆる首振り走行
をすることになる不具合がある。

（ハ）目的 本発明はこのような事情に鑑みて、無人搬送車の走行径
路誘導を行うのに、走行径路の検知装置の数が少な（て
、且つ、無人搬送車の走行径路中心に対する横方向の偏
位量Ｘと径路中心と無人搬送車となす角θとを、床面に
敷設された誘導テープにより検出して操舵制御すること
により、無人搬送車を径路に沿ってスムースに走行させ
ることができ、信頼性及び性能の向上を図ることができ
る無人搬送車の誘導装置を提供することを目的としてい
る。

（ニ）構成 本発明は、床面に敷設された誘導テープと、前記誘導テ
ープの位置を検出し走行径路に沿って自動的に追随走行
する操舵装置及び走行駆動装置とを備えた無人搬送車に
おいて、 前記誘導テープに光源を照射させ前記誘導テープからの
反射光量を検出する検知装置と、前記検知装置からの信
号に基づいて車体の偏位及び偏位角を演算する手段と、
前記演算手段に基づいて操舵信号及び駆動信号を出力す
る制御装置とを具備した無人搬送車の誘導装置である。

（ホ）実施例 第１図は本発明に係る第１の実施例を示す無人搬送車の
走行関係を示す平面図、第２図（ａ）は側面図、同図（
ｂ）は前記無人搬送車に設けた検知装置の具体的一実施
例を示す説明である。

ｌは無人搬送車の台車であって、その前部又は後部に操
舵輪２と台車後部又は前部に駆動輪３．４を具備してい
る。

なお、操舵輪２は図示しない操舵モータによって減速機
構を介して垂直軸の廻りに自在に旋回するようになって
いる。また、駆動輪３．４は図示しない減速機構を介し
て駆動モータによって駆動される。

５は搬送車の走行径路の中心を示す。６１．６２は床面
に敷設した誘導テープであって、径路の中心５と平行で
左右対称に搬送車１の横幅以内の位置に並行して敷設さ
れる。

誘導テープ６１及び６２の夫々の構成の一例は第４図に
示す通りであり、９は光学的に反射可能な反射テープで
あり、反射テープ９の両側方には、光学的に反射しない
非反射テープＩＯＡ及びＩＯＢを配設する。

１１．１２は台車１の前部下面に進行方向と直角に配設
された検知装置、２１．２２は台車１の後部下面に進行
方向と直角に配設された検出装置であって、これらは台
車１が径路中心５に沿って前進方向に走行するときの誘
導テープ６１及び６２の夫々の位置を検知するものであ
り、一方、２１と２２は台車１が後進方向に走行すると
きの誘導テープ６１及び６２の夫々の位置を検知する検
知装置である。

さらに具体的には、この検知装置１１．１２．２１．２
２の一実施例が第２図（ｂ）に示されている。

即ち例えば検知装置１１は発光源としての発光ダイオー
ドｌｌａと、発光ダイオードｌｌａから照射された光を
反射テープに向けて反射するビームスプリッタ−１１ｂ
と、反射テープから反射された反射光を受光する光検出
器ｌｉｄ及びレンズ系１１ｃを含んでいる。しかして、
本発明にあっては、後述の説明で明らかなように、反射
テープ面上及び光検出器上に結像される像は所定の広さ
を有している。

各検知装置１１．２１と各誘導テープ６１．６２との関
係位置は、第１図に示す如く、各誘導テープ６１．６２
の幅をＷとすると、検知装置１１及び２１は誘導テープ
６１との位置関係は、ＷをＷ、とＷ２とに分割された線
上に配置され、検知装置１２及び２２も同様に配置され
る。ＷＩとＷ２は寸法的には異なるように設定するもの
とする。本実施例では、Ｗ、＜Ｗ２としである。Ｗｌと
Ｗ２を異なるように設定しであるのは、台車１が第６図
で判明するように、例えば走行径路の中心線上より右方
へ移動したときを考えると、検知装置１１が検知装置１
２より早く、誘導テープの非反射テープ上に位置するこ
とになり、受光量の減少が検知装置１１の方が早く検出
するので、どちらかが先に受光量の減少を検出したかに
より台車１の移動方向を検出できるようにするためであ
る。

しかし、Ｗ、とＷ２との寸法的な設定は、本実施例に限
定されることはなく、他の場合も実施可能であることは
勿論である。

各検知装置１１．１２．２１及び２２は、夫々例えば光
電センサー、イメージセンサ−１光フアイバーセンサー
等で構成され、誘導テープに光を照射し誘導テープから
の反射光の光量を検出できるセンサーであれば良（，１
００は、各検知装置の信号に基づいて操舵信号及び駆動
信号を出力する回路ならびにその他所定の回路で構成さ
れた制御装置である。

第５図は、無人搬送車の走行状況を示す説明図であり、
台車１が径路中心５上を矢印方向に走行し、第５図（Ａ
）は、台車１が径路中心５上を走行している状況を示す
。又、第５図（Ｂ）は、台車１が径路中心５上より、逸
脱しはじめて、径路中心５と台車１の中心８との横方向
の偏位量がＸ、偏位角がθになった状況を示す。この場
合の誘導テープ６１及び６２の検知は検知装置１１及び
１２で行う。

第６図は、第５図（Ｂ）の状況の詳細を示す図である。

第６図において、検知装置１１のＯ８、検知装置１２の
０２の各位置は、台車１が径路中心５上を走行している
ときに位置を、検知装置１１の０検知装置１２の０２′
の各位置は、径路中心５と台車１の中心８と偏位量がＸ
、偏位角がθのときの位置を示す。

ｄｌは、０１　　’と誘導テープ６１の右側方の非反射
テープＩＯＡ迄の距離を、ｄ２は、０２　’と誘導テー
プ６２の右側方の非反射テープＩＯＢ迄の距離を夫々示
す。ａは誘導テープ６１と誘導テープ６２の中心距離を
、Ｗは誘導テープ６１及び６２の幅を、Ｗｌは各検知装
置がＯｌ及び０２の位置にあるときの、各検知装置１１
及び１２と誘導テープ６１及び６２の径路中心５側方の
非反射テープＩＯＡとの距離を、Ｗ２は径路中心５より
外側方の非反射テープＩＯＢとの距離を示す。

第７図は、第６図における検知装置１１の中心０、′及
び検知装置１２の中心０２　’の位置での誘導テープ６
１及び６２との詳細な状態を示す図である。

第７図（Ａ）は検知装置１１において、誘導テープ６１
の光学的非反射テープＩＯＡにより、受光する光量がＱ
１減少し、第７図（Ｂ）においては、同様に検知装置１
２の受光する光量がＱ２ＩＩｉ少する場合を示している
。検知装置１１及び１２の受光部の半径をｒとする。検
知装置１１の受光部の外周と非反射テープＩＯＡの左端
との交点を夫々ｅｌｓｆｌ　とし、検知装置１２の受光
部の外周と非反射テープＩＯＨの左端との交点を夫々ｅ
２、ｆ２とする。＜ｅ、０１　′ｆ１を２φ、とし、＜
ｅ２０２’ｆを２φ２とする。

以上のようなときに、第７図から判明する如く、ｄｌ　
°ｒ・ｃｏｓ　φ１（１） ｄ２＝ｒ’ｃＯ３φ２（２） 又、検知装置の受光量の減少分は夫々下記となる。

ｒ−ｓｉｎφＩ　Ｘｉ／２ ＝ｒ２φ、　−ｒ　・ｄ、　　・ｓｉｎ　ψ、（３）ｒ
−ｓｉｎ　φ２　Ｘ　１　／　２ −ｒ２φ、　−ｒ　−ｄ２・ｓｉｎ　φ２（４）又、第
６図から判明する如く ｄ、＝ａ−ｃｏｓ　　θ−（ａＷ、）　　Ｘ＝Ｗ＋　　
　ａ　　（１ｃｏｓ　　θ）−Ｘ（５１ｄ２　＝　　（
ａ　＋Ｗ２　　）−ａ　　・ｃｏｓ　　θ−Ｘ＝Ｗ２　
　＋　ａ　　（１−ｃｏｓ　　θ）−Ｘ（６）（５）及
び（６）式より ｄ、　　＋ｄ、　＝　（Ｗｌ　　＋Ｗ２　）　−２Ｘ　
　（７１従って、（７）式より 又 ｄ＋　　　ｄ２　＝２ａｃｏｓ　　θ−’ｌ　ａ　　　
　　（９）従って、（９）式より Ｗｌ、Ｗ２及びａは、無人搬送車と誘導テープとの関係
で決まる所定の数値である。

従って、（８）式及びα０）式はｄｌとｄ２が分かると
演算することができる。又、（１１、（２）、（３）及
び（４）式について検討してみると、ｒは検知装置の受
光部の半径であり、検知装置により所定の数値となる。

検知装置の受光量の減少分Ｑ１及びＱ２は検知装置によ
り検出される量である。

この為（１１〜（４）式でもってｄ、及びｄ２を演算す
ることができる。前述の理由で（８）式から台車の偏位
量Ｘを、００式から偏位角θを演算することができる。

この時の台車の操舵角Ｓは次式で表すことができる。

Ｓ＝に、　　・Ｘ＋に２　　・θ　　　　　　　（１１
）但し、Ｋ、　、Ｋ２は常数である。

従って、前述した如く、検知装置１１の受光量減少量Ｑ
　Ｉ及び検知装置１２の受光量減少量Ｑ２を検出するこ
とにより、偏位量Ｘ及び偏位角θを演算し、その結果、
台車の操舵角Ｓが演算でき、これに基づいて操舵モータ
を制御することとなる。この時の台車の走行軌跡を示す
と第８図のようになり、走行径路の中心ＸＯに収束する
ことになり、走行径路にそってスムースに走行できるこ
とになる。

なお、第６図において、検知装置１１の位置がＯＩ　′
、検知装置１２の位置が０２″の場合においては、前述
した検知装置１１の位置が０．′、検知装置１２の位置
が０２　′の場合と、各検知装置の受光量の減少分Ｑ１
及びＱ２が同じ場合を示している。この２つの場合の状
態を判別する必要があるときは、例えば無人搬送車が第
６図に示した各検知装置の位置に走行して（る迄の走行
の状況、あるいは各検知装置１１と１２の受光量が増加
又は減少する変化の状況を無人搬送車の走行状況に対応
して制御装置１００で記憶及び演算することにより行う
ことができる。

第９図は本実施例の制御回路のブロックダイヤグラムで
ある。１００は検知装置からの出力に基づいて、演算及
びその他所定の制御を行い操舵及び走行信号を発生する
制御装置である。１５は検知装置部であり、本実施例で
は、前進用検知装置１１及び１２、後進用検知装置２１
及び２２の４組で構成され、台車の進行方向に応じて、
前進時は検知装置１１と１２を、後進時には検知装置２
１と２２を動作させて誘導テープを検出させる。

２は操舵輪であり、この操舵輪２は減速機構１３６を介
して操舵モータ１３４に接続されている。又、操舵モー
タ１３４の軸に、操舵モータの操舵角を検出するために
例えばポテンショメータ１３５を接続する。

また、３及び４は左右の駆動輪であり、デファレンシャ
ルギヤを含む減速機構１２６を介して駆動モータ１２４
に接続され、さらに前記減速機構１２６には駆動輪の回
転数測定用エンコーダ１２５が接続されている。

つぎに、信号の流れについて説明をすると、検知装置１
１及び１２は前進回路１１１を介して、検知装置２１及
び２２は後進回路１ｆ２を介して、夫々の受光量は、制
御装置１００に入り、Ａ／Ｄ変換器１１３．１１４を介
して中央演算装置１０１に入力され、記憶装置１０２に
予め記憶されている処理手順に従って、台車の偏位量Ｘ
及び偏位角θを演算し、それに基づき操舵角と走行条件
が決定される。

ここで、中央演算装置１０１からの操舵信号は同期化回
路１３１　、Ｄ／Ａ変換器１３２、制御回路１３３を介
して前記操舵上７タ１３４を駆動し操舵輪２を操舵する
。操舵輪の操舵角はポテンショメータ１３５の出力とし
て表れ、この出力はＡ／Ｄ変換器１３７を介して、同期
化回路１３１ヘフイードバソクされ、操舵輪の制御が行
える。

一方、中央演算装置１０１から出た走行信号は同期化回
路１２１　、Ｄ／Ａ変換器１２２、制御回路１２３を介
して駆動モータ１２４を駆動し、前記デファレンシャル
ギヤを含む減速機構１２６を介して駆動輪３．４を駆動
し、無人搬送車を走行させる。

さらに、駆動輪の回転数はエンコーダ１２５の出力とし
て表れ、この出力はパルスカウンタ１２７を介して中央
演算装置１０１ヘフイードバソクされ、制御の安定が図
れる。又、無人搬送車の走行状況及び各検知装置の受光
量の減少及び増加の変化の状況は、中央演算装置１０１
と記憶装置１０２で記憶、演算することも可能である。

なお、各検知装置の受光面を、第１０図に示す如く例え
ば、１部と■部に２等分しその部分を検出する機能を設
けることにより、各検知装置が非反射テープ面と対向し
て、受光量が減少したときに、その受光量の減少量とそ
の受光量の減少した部分力筒部か■部かを区別する信号
を検出することにより、台車の偏位量Ｘ及び偏位角θを
演算する前述の操舵角及び走行条件の制御の手順を簡単
にすることができる。

又、床面に敷設する第４図に示す誘導テープのうち、非
反射テープＩＯＡ又はＬＯＢいづれかに一方に他と区別
できるマークを付し、そのマークを各検知装置で検出す
ることにより前記と同様に、台車の偏位量Ｘ及び偏位角
θを演算する前述の操舵角及び走行条件の手順を簡単に
することもできる。

なお、本実施例では、誘導テープ６１及び６２について
の夫々の構成の一例は第４図に示したが、誘導テープを
敷設する床面が光学的に非反射面であれば、第４図に示
す非反射テープＩＯＡ及びＩＯＢは敷設する必要はなく
、反射テープ９のみを敷設するのみで可能なことは勿論
である。

さらに、本実施例では、各検知装置の配置を、前進用と
して検知装置１１及び１２、後進用として検知装置２１
及び２２の４組としたが、検知装置の配置はこれに限定
されるものではなくて、例えば第１１図（Ａ）（Ｂ）に
示す如く、台車の前後に対角に２組の検知装置１１及び
１２を配置して、この２組により偏位量Ｘ及び偏位角θ
を演算することも可能である。

又、各誘導テープについては、本実施例では、Ｗ、＜Ｗ
２で説明を行ったがＷｌとＷ２との寸法的な設定は本実
施例に限定されることはなく、他の場合も実施可能であ
ることは勿論である。

本実施例によるときは、無人搬送車の前後に最高でも各
２組の合計４組の検知装置のみでもって、反射光量の変
化を検出し、径路からの横方向の偏位量と偏位角との２
要素を演算し操舵角を制御して、簡単な方法でもって無
人搬送車をスムースに走行径路に沿って走行させること
ができる効果を有する。

第１２図は、本発明に係る第２の実施例を示す無人搬送
車の走行状況を示す説明図であり、台車１が径路中心５
上より逸脱しはしめて、径路中心５と台車１の中心８と
の横方向の偏位量がＸ、偏位角がθになった状況を示す
。本実施例が、第１の実施例と異なることろは、誘導テ
ープ７０を径路中央に１組敷設し、検知装置８１及び８
２を台車１の中央で誘導テープ７０の中心線上に前後に
各１組合計２組配置したことである。ここで、前記検知
装置８１．８２の構成は前述の検知装置１１．１２等と
同等である。それ以外の構成は、第１の実施例と同様で
あり、又誘導テープ７０は第１の実施例の誘導テープ６
１及び６２と、各検知装置８１及び８２は第１の実施例
の検知装置１１．１２．２１及び２３と同様である。７
１は反射テープを、７２は非反射テープを示す。

第１２図において、検知装置８１の位置がＯ３検知装置
８２の位置が０□　′、検知装置８１と８２の台車１の
進行方向の距離をし、誘導テープ７０の中心と両外側の
非反射テープ７２との距離をＷとする。

ｄｌはＯ＋　　’と誘導テープ７０の右側方の非反射テ
ープ７２迄の距離を、ｄ２は０２　’と誘導テープ７０
の左側方の非反射テープ７２迄の距離を夫々示す。

第１３図は、第１２図における検知装置８１及び８２の
誘導テープ７０との詳細な状態を示す図である。第１３
図（Ａ）は検知装置８１と誘導テープ７０との状態を、
第１３図（Ｂ）は検知装置８２と誘導テープ７０との状
態を示す図である。検知装置８１と８２の進行方向での
各中心との距離をＸ、とする。

台車１の横方向の偏位量Ｘは、 である。

以上のようなとき、第１３図から判明する如く、第１の
実施例で説明したと同様にして、検知装置８１及び８２
の受光部の半径をｒとし検知装置８１の受光量が減少す
る量をＱｌ　、検知装置８２の受光量が減少する量をＯ
２とすると、 ｄ、＝ｒ−ｃｏｓ　φ、　　　　　　　　　　（２１）
ｄ２＝ｒ−ｃｏｓ　φ、　　　　　　　　　　（２２）
Ｑｌ−ｒ２φ、−ｒｄ、ｓｉｎ　φ、　　　　（２３）
Ｑ２＝ｒ２φ２−ｒｄ２ｓｉｎ　φ２　　　　（２４）
となり、又第１２図から判明する如く さらに、Ｘ＝Ｘ、／２　　であるので、となる。従って
、第１の実施例で説明したと同様の手順で、（２１）〜
（２４）式でもって、ｄ、及びｄ２を演算することがで
き、（２５）式より偏位角θを（２６）式から偏位量Ｘ
を演算することができる。

この時の台車の操舵角Ｓは第１の実施例で説明した（１
１）式と同様であるので、検知装置８１の受光量減少量
Ｑ、及び検知装置８２の受光量減少量Ｑ２を検出するこ
とにより、偏位量Ｘおよび偏位角θを演算し、その結果
台車の操舵角Ｓを演算でき、これに基づいて操舵モータ
を制御することにより、台車を第８図に示したのと同様
に走行径路に沿ってスムースに走行できることになる。

本実施例での制御回路のブロックダイヤグラムは、第１
の実施例で示した第９図と、検知装置が２組になった以
外は同様であるので省略する。又、信号の流れについて
も同様である。又、第１の実施例での第１θ図に示した
如く、各検出装置の受光面を２等分することにより、前
述の操舵角及び走行条件の制御の手順を簡単にすること
ができることも同様に可能である。又、本実施例での誘
導テープ７０の構成についても、誘導テープを敷設する
床面が光学的に非反射面であれば、第１２図に示す非反
射テープ７２は敷設する必要はなく、反射テープ７１の
みを敷設するのみで可能なことは勿論である。

本実施例によるときは、無人搬送車の進行方向に関係な
く、前後に各１組検知装置を配置するのみで、反射光量
の変化を検出し、径路からの横方向の偏位と偏位角との
２要素を演算し操舵角を制御して、簡単な方法でもって
無人搬送車をスムースに走行径路に沿って走行させるこ
とができる効果を有する。

なお、いづれの実施例においても、無人＋ｉｉｉ送車が
走行するときに、 ■　走行径路より逸脱した時 ■　誘導テープが所定距離以上破損又は反射テープ面が
汚れて反射光量が減少した場合■　誘導テープを所定時
間以上検出しない時■　その他検出装置が誘導テープを
検出しない時等の場合は、第９図の制御装置１００の中
央演算装置１０１に無人搬送車が走行中であるのに、一
定時間誘導テープを検出しない場合は、無人搬送車を非
常停止さす回路を設けることもできる。

又、第１４図に示すように、走行径路の誘導テープ６１
及び６２の外側方に、例えば誘導テープと別の非常停止
用テープ６３及び６４を敷設し、この非常停止用テープ
６３及び６４を台車に配設した検知装置で検出し、その
検出信号により台車が走行径路より逸脱した時非常停止
さす回路を設けることも可能である。非常停止用テープ
６３及び６４は、検知装置が検出できるものであればよ
い。

なお本実施例においては、各検知装置の受光面の形状は
円形としたが、受光面の形状はこれに限定されることは
なく、受光量の変化を検出できるものであればよい。

さらに、本実施例において、駆動モータは１台で説明し
たが、駆動モータを２個とする２輪駆動形式であっても
よい。

（へ）効果 本発明によるときは、無人搬送車に設けた検知装置によ
り、誘導テープとの反射光量の変化を検出することのみ
で、径路からの横方向の偏位量と偏位角との２要素を演
算し、操舵角を制御するようになしたので、無人搬送車
が径路から逸脱した場合においても、簡単な方法でもっ
て、操舵修正を行い、径路上に速やかに復帰させ、無心
搬送車を、蛇行することなくスムースに走行せしめ得る
という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る第１の実施例を示す無人搬送車
の走行関係を示す平面図、第２図（ａｌはその側面図、
第２図（ｂ）は無人搬送車に設けた検知装置の具体的一
実施例を示す説明図、 第３図は、従来例における無人１般送車の走行軌跡を示
す図 第４図は、誘導テープの構成の一例の平面図第５図は、
本発明に係る第１の実施例を示す無人搬送車の走行状況
を示す説明図 第６図は、第５図（Ｂ）の状況を詳細を示す図第７図は
、第６図における検知装置と誘導テープとの詳細な状態
を示す図 第８図は、本発明に係る第１の実施例を示す無人搬送車
の走行軌跡 第９図は、本発明に係る第１の実施例の制御回路のブロ
ックダイヤグラム 第１０図は、本発明に係る第１の実施例の各検知装置の
受光面を２等分する時の説明図 第１１図は、本発明に係る第１の実施例の検知装置の他
の配置例を示す図 第１２図は、本発明に係る第２の実施例を示す無人搬送
車の走行状況を示す説明図 第１３図は、第１２図における検知装置と誘導テープと
の詳細な状態を示す図 第１４図は、本発明に係る走行径路の誘導テープと別に
非常停止用テープを敷設した場合の説明図である。 ｌ・・・台車（無人搬送車）、２・・・操舵輪、３．４
・・・駆動輪、５・・・走行径路の中心、６１．６２．
７０・・・誘導テープ、６３．６４・・・非常停止用テ
ープ、１１．１２．２１．２２．８１．８２・・・検知
装置、１００　　・・・制御装置。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）床面に敷設された誘導テープと、前記誘導テープ
   の位置を検知し走行径路に沿って自動的に追随走行する
   操舵装置及び走行駆動装置とを備えた無人搬送車におい
   て、前記誘導テープに光源を照射させ前記誘導テープか
   らの反射光量を検出する検出装置と、前記検出装置から
   の信号に基づいて車体の偏位及び偏位角を演算する手段
   と、前記演算手段に基づいて操舵信号及び駆動信号を出
   力する制御装置とを具備したことを特徴とする無人搬送
   車の誘導装置。
2. （２）前記誘導テープの各１組の構成は、中央に光学的
   に反射可能なテープを、その両外側方には非反射テープ
   を配設したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の無人搬送車の誘導装置。
3. （３）前記検出装置は、無人搬送車が走行中に誘導テー
   プを一定時間検出できなかったときは、無人搬送車を自
   動的に停止さす回路を制御装置に設けたことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車の誘導装置。
4. （４）前記誘導テープの両外側に走行径路と平行に無人
   搬送車の非常停止用テープを敷設し、前記非常停止用テ
   ープを検知装置で検出し、その検出により無人搬送車を
   非常停止さす手段を設けたことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の無人搬送車の誘導装置。