JPH0792695B2 - 無人車の走行誘導装置 - Google Patents

無人車の走行誘導装置

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JPH0792695B2
JPH0792695B2 JP61189836A JP18983686A JPH0792695B2 JP H0792695 B2 JPH0792695 B2 JP H0792695B2 JP 61189836 A JP61189836 A JP 61189836A JP 18983686 A JP18983686 A JP 18983686A JP H0792695 B2 JPH0792695 B2 JP H0792695B2
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unmanned vehicle
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line
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coil
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実 近堂
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
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Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は倉庫内や工場内等において、物品の搬送など
に用いられる無人車に関する。
＜従来の技術＞ 従来、無人車の誘導方法としては電磁誘導方法と光学誘
導方法が知られている。電磁誘導方法は、走行路の床面
下に電線を埋設してその電線に電流を流すことにより発
生する磁界を無人車に搭載した磁界検出器により検出し
て、電線に沿って無人車が走行するようにしたものであ
る。また、光学誘導方法は、走行路の床面上に反射率の
高いラインを塗布または貼布して（多くの場合は反射テ
ープを貼布する）、無人車から走行路を照射して上記ラ
インを光検出器で検出して、そのラインに沿って無人車
が走行するようにしたものである。
＜発明が解決しようとする問題点＞ 上述の従来の２つの誘導方法には、以下に述べるような
問題点がそれぞれあった。光学誘導方法においては、反
射ラインが汚れると該ラインを貼布していない床面とラ
インとの反射光量の差がほとんどなくなりライン検出が
不可能になるので、工場内を常に清掃しなくてはならな
いとか導入不可能な工場であったりしていた。
また、電磁誘導方法においては、電線を埋設するための
工事に手数及び費用がかなり必要であり、いったん埋設
した電線の変更が困難であったり、また、電線に電流を
流すための制御が複雑になりコスト高になるなどの問題
点があった。
さらに、上記した２つの誘導方法以外にも数多くの誘導
方法が提案されているけれども、実用化されているもの
は少なく、それぞれに問題を抱えている。
＜問題点を解決するための手段＞ この発明は、地上側には無人車の走行経路に沿って導電
性の誘導ラインを敷設して、 無人車側には上記誘導ラインに起電力を誘起させる手段
と、この誘起手段により生じる磁界の影響を直接受けな
い位置に上記誘導ラインの通電により生じる磁界を検出
する手段とを設けたものである。
＜作用＞ 無人車側の誘導ラインに起電力を誘起させる手段により
誘導ラインに電流を生じさせ、該電流により生じる磁界
を無人車上の検出手段で検出して誘導ラインに対する無
人車の位置を検出して、該ラインに沿って無人車を誘導
する。なお、この時検出手段では、誘導ラインの通電に
より生じる磁界のみが検出される。
＜実施例＞ 第10図には本発明を適用した無人車の一実施例を概略的
に示す図であり、この無人車（１）には車体前後方向ほ
ぼ中央位置の左右に一対の駆動輪（２）（３）が設けら
れており該駆動軸（２）（３）には走行モータ（４）
（５）がそれぞれ直結している。この無人車（１）は、
左右の駆動輪（２）（３）を同一方向へ同回転数で回転
させることにより前方あるいは後方に直進し、同一方向
へ左右で回転数を異ならせることにより旋回し、左右の
駆動輪の回転方向を逆にして同回転数で回転させること
により同一地点で自転して方向転換できるようになって
いる。（６）（７）はそれぞれ駆動輪（２）（３）減速
用あるいは停止用のブレーキを示し、（８）（９）はそ
れぞれ駆動輪（２）（３）の回転数を検出するパルスジ
ェネレーターを示している。（10a）（10b）は、ガイド
ラインセンサーであり、床面（Ｆ）に貼付されているガ
イドライン（11）位置を検出している。該センサー（10
a）（10b）は無人車（１）の進行方向によりどちらか一
方のみが作動するようになっている。（12）はキャスタ
ー状に車体に支持されている従動輪を、（13）はバンパ
ーをそれぞれ示している。
第１図には、上記ガイドランセンサー（10a）をブロッ
ク図で示しており、このセンサー（10a）は送信ライン
（20）と第１受信コイル（21）および第２受信コイル
（22）により形成されている。なお、もう一方のガイド
ラインセンサー（10b）の構造も上記センサー（10a）と
同様であり、説明は省略する。
上記送信コイル（20）のコイルは発振器（23）に接続さ
れている。上記第１受信コイル（21）のコイルは増幅器
（24）、整流器（25）を経て比較器（26）と接続されて
おり、同様に第２受信コイル（22）からは増幅器（2
7）、整流器（28）を経て比較器（26）に接続されてい
る。該比較器（26）からの信号は左右の駆動輪の走行モ
ータ（４）（５）のモータドライバー（29）（30）に入
力されている。また、上記整流器（25）（28）からの信
号はオートゲインコントロールアンプ（31）にも入力
し、該コントロールアンプにより両増幅器（24）（27）
の増幅量をフィードバック制御している。なお、送信コ
イル（20）と第１および第２受信コイル（21）（22）と
は送信コイル（20）側の磁界が受信コイル（21）（22）
側に影響されない位置に配置されている。
前記ガイドライン（11）は導電性の金属体、例えばアル
ミテープを用い、第４図に示すようにアルミテープ（11
a）を床上に貼布するか、第５図に示すようにアルミテ
ープ（11b）を床（Ｆ）をカッティングして縦に埋込む
か、あるいは第６図に示すようにアルミテープ（11c）
を床（Ｆ）をカッティングして埋込みその上にうめもど
し材（32）等で後からうめるかして、無人車の走行路の
床面に設置する。
また、上記ガイドライン（11）は通電可能な状態で設置
される。すなわち、第７図に示すように両端を接地（3
3）するか、第８図に示すように平面方向にループを形
成するか、あるいは第９図に示すように深さ方向にルー
プを形成する。
次に、本実施例による無人車（１）の誘導の動作を説明
する。発振器（23）を作動させて送信コイル（20）から
磁界（M1）を発生させ、該磁界（M1）によって導電性の
あるガイドライン（11）に誘導電流が流れる。その誘導
電流によって磁界（M2）がガイドライン（11）の周囲に
発生し、該磁界（M2）によって無人車（１）に搭載して
いる第１および第２の受信コイル（21）（22）に誘導電
流が流れる。
上記第１および第２受信コイル（21）（22）に流れる誘
導電流の出力は該受信コイル（21）（22）とガイドライ
ン（11）との距離によって変化し、それぞれの受信コイ
ルの直下にガイドライン（11）が位置する時が最大量の
出力となり、該直下位置から遠ざかるにつれ出力が漸減
していく。第２図には、そのようすをグラフ図で示して
おり、横軸にはガイドライン（11）位置を示し、縦軸に
は受信コイルに流れる誘導電流の出力をとっており、グ
ラフ曲線（P1）は第１受信コイル（21）の誘導電流の出
力を、グラフ曲線（P2）は第２受信コイル（22）の誘導
電流の出力を示している。ガイドライン（11）が両方の
受信コイル（21）（22）の中間位置に位置する時、両方
の受信コイル（21）（22）からの出力が等しくなる。
上記第１および第２の受信コイル（21）（22）からの出
力は、それぞれ増幅器（24）（27）と整流器（25）（2
8）を経て比較器（26）に入力される。該比較器（26）
において無人車（１）の走行位置ずれが算出され、該ず
れを補正するためのモータ（４）（５）の回転数の変更
がなされる。今、例えば第３図に示すように第２受信コ
イル（22）の方にガイドライン（11）が寄っていたとす
ると（一点鎖線図示）、実際にはガイドライン（11）は
不動であり無人車（１）の移動により第２受信コイル
（22）がガイドライン（11）の方に接近しているが、第
１および第２受信コイル（21）（22）からの出力（Va）
（Vb）は第２図からも明らかなように、Va＜Vbとなる。
また、逆に第１受信コイル（21）の方にガイドライン
（11）が寄っていたとすると、Va＞Vbとなる。したがっ
て、両受信コイル（21）（22）からの出力を比較するこ
とにより、無人車（１）がガイドライン（11）位置に対
してどちからに寄っているかが検出されるのである。な
お、オートゲインコントロールアンプ（31）により増幅
器（24）（27）の増幅量をフィードバック制御している
ので、無人車（１）がひいてはガイドラインセンサ（10
a）が上下方向に揺れてガイドライン（11）と接近ある
いは離反することにより生じる受信コイルからの誘導電
流の出力の増減変化をなくしている。例えばガイドライ
ンセンサ（11）自体が床面に対して通常より大きく離反
していれば、受信コイル（21）（22）からの出力は全体
的に減少するので（第２図の鎖線図示）、コントロール
アンプ（31）により増幅器（24）（27）に増幅量を増や
すような指令を与えるのである。
＜発明の効果＞ 以上説明したように、本発明の誘導装置によれば、非常
に簡単な作業で誘導ラインを敷設することができるの
で、経済的にも安価であり、しかも走行経路変更も容易
に行なえ、電磁誘導方法のような誘導線の制御装置は必
要なくなり、また光学誘導方法のような誘導ラインの汚
れによりライン検出が不可能になることもなく広く種々
の工場に導入されることができる。また、誘起手段によ
り生じる磁界の影響を直接受けない位置に検出手段が設
けられるので、誘起手段により生じる磁界の影響を取り
除く手段を続けることなく、簡単な構成で誘導ラインを
正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に基づくガイドラインセンサの一実施例
の構造を示すブロック図、第２図はガイドライン位置の
変化による受信コイルにおける誘導電流の出力変化を示
すグラフ図、第３図は受信コイルとガイドラインとの位
置関係を説明するための概略平面図、第４図はガイドラ
インの設置の一例を示す斜視図、第５図も同じく他の一
例を示す斜視図、第６図も同じく別の他の一例を示す斜
視図、第７図はガイドラインを通電可能な状態にしてお
くための一例を示す斜視図、第８図も同じく他の一例を
示す斜視図、第９図も同じく別の他の一例を示す斜視
図、第10図は本発明を適用した無人車の概略平面図であ
る。 （１）……無人車 （10a）（10b）……ガイドラインセンサー （11）……ガイドライン （20）……送信コイル （21）（22）……受信コイル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−95616（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−49283（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−233313（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−49409（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−84887（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】地上側には無人車の走行経路に沿って導電
    性の誘導ラインを敷設して、無人車側には上記誘導ライ
    ンに起電力を誘起させる手段と、この誘起手段により生
    じる磁界の影響を直接受けない位置に上記誘導ラインの
    通電により生じる磁界を検出する手段とを設けたことを
    特徴とする無人車の走行誘導装置。
JP61189836A 1986-08-13 1986-08-13 無人車の走行誘導装置 Expired - Lifetime JPH0792695B2 (ja)

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