JPS582040B2 - 工業用ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボットに関し、特に１つのアームに２
つのハンド（把持機構）を有する工業用ロボットに関す
る。

一般に、工業用ロボット（以下、単にロボットとする）
を用いた自動加工ラインにおいては、機械のアイドル時
間を短縮するために、加工済ワークとブランク材（未加
工ワーク）とを迅速に交換する必要があり、このために
、１つのアームに２つのハンドを設け、加工済ワークの
把持とブランク材の把持とを同時に行えるようにした、
いわゆるダブルハンドを有するロボットが提案されてい
る。

従来のダブルハンドを有するロボットにおいては、アー
ムの先端部分に設けられた回転部材に２つのハンドを固
定してあり、回転部材を回転させることにより２つのハ
ンドによって把持された２つのワークの位置を交換する
ようにしていた。

しかしながら、この従来形において、比較的長いワーク
（以下、シャフト物のワークと言う）の交換を行うと、
回転部材の回転と共にシャフト物も回転するために大き
な作業空間を必要とし、また、シャフト物の加工に必要
な心押台もシャフト物への衝突を避けるために大きく移
動しなければならないという問題点があった。

本発明の目的は、回転部材の回転と共に、該回転部材に
対してハンドを同じ角度だけ逆方向に回転させるという
構想にもとづき、ハンドの位置を変更してもハンドは回
転しないようにし、従って、シャフト物のワークの場合
にも小さい作業空間でワーク交換を行えるようにし、ま
た、心押台の移動も小さくせしめ、前述の従来形におけ
る問題点を解決することにある。

以下、図面により本発明を説明する。

第１図Ａ〜第１図Ｃは従来のダブルハンドを有するロボ
ットを用いたシャフト物のワーク交換を説明する図であ
る。

第１図Ｂおよび第１図Ｃに示される各ロボットにおいて
は、アーム（図示せず）の先端近傍に設けられた回転部
材４あるいは４′に２つのハンド５−１ ．５−２が固
定されているが、その固定方向が異なっている。

第１図Ａにおいて、その固定方法が異なっている。

第１図Ａにおいて、施盤等のチャック１にシャフト物の
ワーク２−１をチャツキングし、さらにワーク２は心押
台３によって支持されている。

このような状態にあって、ワーク２を回転することによ
ってワーク２−１の加工が行われる。

ワーク２−１の加工が終了すると、次に加工済のワーク
２−１とブランク材のワーク２−２との交換をロボット
を用いて行う。

この場合には、第１図Ｂに示すように、心押台３を後方
に移動し、ワーク２−２をハンド５−２に把持したロボ
ットのハンド部をチャック１と心押台３との間に挿入し
、しかる後に、他のハンド５−１に加工済のワーク２−
１を把持した後に矢印Ｘの方向に回転部材４を回転させ
る。

この結果、ハンド５１，５−２も回転し、ワーク２−１
の位置とワーク２−２の位置とが交代し、ワーク２−２
のチャツキングが行われる。

また、第１図Ｃの場合にも同様に、心押台３を後方に移
動し、ワーク２−２をハンド５−２に把持したロボット
のハンド部をチャック１と心押台３との間に挿入し、し
かる後に、他のハンド５−１に加工済のワーク２−１を
把持した後に、矢印Ｙの方向に回転部材４′を回転させ
る。

この結果、ハンド５−１．５−２も回転し、ワーク２−
１の位置とワーク２−２の位置とが交代し、ワーク２−
２のチャツキング、が行われる。

第１図Ｂおよび第１図Ｃのいずれの場合にあっても、シ
ャフト物のワークを回転させると、ワークの作業空間は
第１図ＢのＡ１あるいは第１図ＣのＡ２に示すごとく非
常に大きくなり、また、心押台３を後方に大きく移動し
なければならず、さらに機械によっては心押台３の移動
距離に制限があり、シャフト物の加工が不可能な場合が
発生するという問題点があった。

第２図は本発明の一実施例としての工業用ロボットのハ
ンド部の斜視図である。

第２図において、回転アクチュエータ１０はアーム（図
示せず）の一部に構成されている。

この回転アクチュエータ１０は固定されたベース１０と
シャフト１１を介して回転可能なプレート１３とを備え
ている。

プレート１３には、２つのハンド１４−１、１４−２が
回転可能に設けられている。

プレート１３の回転とハンド１４−１、１４−２の回転
とは逆方向に同期している。

この同期機構は、回転アクチュエータ１０すなわちアー
ムに固定されたプーリ１５と、ハンド１４−１のシャフ
ト１８−１に固定されたプーリ１６−１と、ハンド１４
−２のシャフト１８−２に固定されたプーリ１６−２と
、プーリ１５とプーリ １ ６ − １とを連結するベ
ルト１７−１と、プーリ１５とプーリ１６−２とを連結
するベルトｌ７−２と、からなる。

この場合、プーリ１５はベルト１７−１用およびベルト
１７−２用の２つの溝を有する。

従って、回転アクチュエータ１０の回転によりプレート
１３が矢印Ｚの方向に回転すると、各ハンド１４−１，
１４−２は矢印Ｚ１，Ｚ２の方向にそれぞれ回転する。

この場合、各回転角の大きさは同じとなる。

この結果、ハンド１４−１．１４−２は回転アクチュエ
ータ１０の回転角に関係なく、一定方向になる。

すなわち、第２図においては、ワークを直接把持する指
２１−１ 、２１−２は常にハンド１４−１、１４−２
の下側に位置することになる。

従って、上述のロボットのハンド１４−Ｌ１４−２にシ
ャフト物のワークを把持して回転アクチュエータ１０を
回転してもワークは回転（ここでは、自転を意味する）
することはない。

また、ワークが丸物以外の不定形状のものでもチャツキ
ングさせる場所が一定のものについては適用することが
できる。

さらに、ワークの長手方向が回転しないために作業空間
も小さくなる。

ただし、この場合、ワークの長手方向を回転アクチュエ
ータ１０の回転軸の方向に一致させていた場合を想定し
ている。

第３図は第２図の工業用ロボットを用いたシャフト物の
ワーク交換を説明する図である。

第３図において、アーム２２の先端部分１０′には回転
アクチュエータ１０が内蔵されている。

アーム２２をチャック１と心押台３との間に挿入する場
合には、ワーク２−１ ．２−２とアーム２２の先端部
分とを合せた長さ相当だけ心押台３を後方に移動すれば
よく、従って、心押台３の移動距離は小さい。

また、ワーク２−１．２−２は矢印Ｚ３のごとく移動す
るために、作業空間は小さくてすむ。

以上説明したように本発明によれば、シャフト物のワー
ク交換の作業空間を小さくすることができ、また、これ
に伴ない、心押台の後方移動も小さくすることができ、
前述の従来形における問題点の解決に役立つものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図Ａ〜第１図Ｃは従来のダブルハンドを有する工業
用ロボットを用いたシャフト物のワーク交換を説明する
図、第２図は本発明の一実施例としての工業用ロボット
のハンド部の斜視図、第３図は第２図の工業用ロボット
を用いたシャフト物のワーク交換を説明する図である。 １：チャック、３：心押台、１０：回転アクチュエータ
、１３：プレート（回転部材）、１４−１ ，１４−２
：ハンド、１５，１６−１．１６−２：プーリ、１７−
１．１７−２ ：ベルト、２２：アーム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ アームと、該アームに回転可能に設けられた回転部
   材と、該回転部材の回転軸と平行な回転軸を前記回転部
   材上に有し、該回転軸のまわりに回転可能に支承された
   ２つのハンドと、前記回転部材に対する前記ハンドの回
   転を前記アームに対する前記回転部材の回転に逆方向に
   同期せしめる同期機構と、を具備することを特徴とする
   工業用ロボット。 ２ 同期機構が、アームに固定された第１のプーリと、
   各ハンドに固定された第２のプーリと、前記第１のプー
   リと前記各第２のプーリとを連結する２つのベルトとを
   具備する特許請求の範囲第１項に記載の工業用ロボット
   。