JPH01103202A

JPH01103202A - 複合加工工作機械

Info

Publication number: JPH01103202A
Application number: JP25801287A
Authority: JP
Inventors: Yukio Mitsuguchi; 三ツ口　幸男; Shuichi Hashimoto; 秀一橋本
Original assignee: Yamazaki Mazak Corp
Current assignee: Yamazaki Mazak Corp
Priority date: 1987-10-13
Filing date: 1987-10-13
Publication date: 1989-04-20
Anticipated expiration: 2013-12-09
Also published as: JP2832714B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（ａ）、産業上の利用分野本発明は、Ｚ軸方向への移動機能を有しないワークハン
ドリング手段を用いて、相対向する２個の主軸台に対す
るワークの取付け、取外し、更には主軸台間でワークの
受け渡し等を行なうことが出来る。複合加工工作機械に
関する。

（ｂ）、従来の技術通常、相対向する２個の主軸台を有する複合加工工作機
械において、ワークを加工するには、ワークを、いずれ
か一方の主軸台にチャックを介して取付けて第１工程の
加工を行なう、そして。

第１工程完了後、該ワークを、他方の主軸台に装着され
たチャックに受け渡し、受け渡し完了後、第１工程済み
のワークに対して第２工程の加工を行なう、そして、第
２工程完了後、加工済みのワ−りをチャックから取外し
て機力に搬出する。この際、ワークの取付け、取外し及
びワークの受け渡しは、Ｚ軸方向に移動駆動自在に設け
られたローディング装置等のワークハンドリング手段を
用いて行なわれている５（Ｃ）０発明が解決しようとする間麗点しかし、これで
は、ワークハンドリング手段に、Ｚ軸方向に移動してワ
ークを主軸台に取付けたり主軸台からワークを取り外し
たりする機能が不可欠となり、その分、該ハンドリング
手段の制御手順及び構成が複離化する不部会があった。

また、ワークハンドリング手段がＺ軸方向に移動する際
１作業者と衝突しやすく、安全上問題があった。また、
ワークハンドリング手段の制御手順及び構成を？Ｊｈｉ
ｌｔ化することなく、シかもＺ軸方向に移動させること
なく、長尺のワークを２個の主軸台間に保持したり又は
該主軸台間から取外したり、更には、ワークの突っ切り
加工に伴う該ワークの保持をも行なうことが出来る、ハ
ンドリング技術の開発が望まれている。

上記事情に鑑み１本発明は、Ｚ軸方向に移動する機能を
有しない第１及び第２のワークハンドリング手段を単独
で又は共動して用いて、相対向する２個の主軸台に対す
る各種ワークの取付け、取外し、突っ切り加工等に伴う
ワークの保持等を行ない、更に主軸台間でワークの受け
渡し等をも行なって、該ワークを加工することが出来、
しかも、バーフィーダを用いてＳ主軸台間のワークの受
け渡しを行なうと共に、第２のワークハンドリング手段
のみを用いて加工済みのワークの搬出を行なわせて加工
を続行させるようにして、幅広いワーク加工を行なわせ
ることが出来る。複合加工工作機械を提供することを目
的とする。

（ｄ）０間厘点を解決するための手段即ち１本発明は、相対向し、かつＺＩ１１１方向に移動
駆動自在に設けられた第１及び第２の主軸台（３，５）
を有し、前記第１の主軸台（３）に第１のワーク保持手
段（３ｂ）を装着すると共に。

前記第２の主軸台（５）に第２のワーク保持手段（５ｂ
）を装着し、第１のワークハンドリング手段（９Ａ）を
、前記第１の主軸台（３）と対になる形で設けると共に
、第２のワークハンドリング手段（９Ｂ）を、前記第２
の主軸台（５）と対になる形で設け、前記第１のワーク
ハンドリング手段（９Ａ）に、ワーク保持部（１９）を
、第１の待機位Ｉｆ（Ｘｉ）及び前記第１のワーク保持
手段（３ｂ）と対向する第１のワーク受け渡し位置（ｘ
２）の間でのみ移動駆動自在に設け、また。

前記第２のワークハンドリング手段（９Ｂ）に、ワーク
保持部（１９）を、第２の待機位１！　（Ｘ３）及び前
記第２のワーク保持手段（５ｂ）と対向する第２のワー
ク受け渡し位置（ｘ４）の間でのみ移動駆動自在に設け
て構成される。

なお、括弧内の番号等は１図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って。

本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない、
以下のｒ　（ｅｅｌ、作用」の欄についても同様である
。

（ｅ）０作用上記した構成により、第１の主軸台（３）にワーク（３
１）を取り付ける際は、第１のワークハンドリンク手段
（９Ａ）のワーク保持部（１９）にワーク（３１）を把
持し、その状態で該ワーク保持部（１９）を、第１の待
機位！（Ｘｉ）から移動駆動して、ワーク（３１）を第
１のワーク受け渡し位置（ｘ２）に位ｌ快めし、更にそ
の状態で第１の主軸台（３）を、第１のワーク保持手段
（３ｂ）と共に、第１のワークハンドリング手段（９Ａ
）のワーク保持部（１９）に向けてＺ軸方向に移動させ
て、該ワーク保持手段（３ｂ）にワーク（３１）を受け
渡すように作用する。

また、第２の主軸台（５）からワーク（３１）を取り外
す際は、第２のワークハンドリング手段（９Ｂ）のワー
ク保持部（１９）を、移動駆動して第２のワーク受け渡
し位ＩＩ　（Ｘ４）に位置決めし、その状態で第２の主
軸台（５）を、ワーク（３１）と共に、第２のハンドリ
ンク手段（９日）のワーク保持部（１９）に向けてＺ＠
方向に移動させて、該ワーク保持部（１９）にワーク（
３１）を受け渡すように作用する。

更に、第１の主軸台（３）゛第１ら第２の主軸台（５）
にワーク（３１）を移し変人る際は、第１の主軸台（３
）と第２の主軸台（５）を互いに接近させ、第１のワー
ク保持手段（３ｂ）に保持されたワーク（３１）を、前
記第２のワーク保持手段（５ｂ）に受け渡すよう−に作
用する。

また、長尺のワーク（３１）を加工する際は、該ワーク
（３１）を第１及び第２のワークハンドリング手段（９
Ａ、９Ｂ）の各ワーク保持部（１９，１９）によって把
持し、その状態で該ワーク保持部（１９，１９）を同期
的に移動して、ワーク（３１）を第１及び第２の主軸台
（３，５）間に位置決めし、更に、その状態で第１及び
第２の主軸台（３，５）を、それぞれＺ軸方向に移動さ
せて該ワーク（３１）に接近させ、第１及び第２のワー
ク保持手段（３ｂ、５ｂ）によってワーク（３Ｌ）を保
持するよう作用する。

また、第１及び第２のワーク保持手段（３ｂ。

５ｂ）に保持されたワーク（３１，３１）を突っ切り加
工する際は、第１及び第２のワークハンドリング手段（
９Ａ、９Ｂ）の各ワーク保持部（１９，１９）を、それ
ぞれ第１ワーク受け渡し位置（Ｘ２）、第２ワーク受け
渡し位置（ｘ４）に位置決めし、その状態で、各ワーク
保持部（１９゜１９）によって、それぞれワーク（３１
，３１）を回転自在に支持するようルこ作用する。

（ｆ）、実施例以下１本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明による複合加工工作機械の一実施例を示
す正面図、第２図は第１図の左側面図、第３図は第１図に示す複合加工工作機械に装着されたロ
ーディング装置を示す正面図。

第４図はローディング装置の要部を示す図。

第５図乃至第１３＠は本発明の一実施例を用いてワーク
を加工する様子を示す工程図。

第１４図乃至第１９図は本発明の一実施例を用いて長尺
のワークを加工する様子を示す工程図、第２０図はロー
ディング％１１のハンドの別の例を示す図である。

複合加工工作機械１は、第１＠に示すように、機体２を
有しており１機体２上には、主軸台３゜５が、後述する
該主軸台３−１５に設けら九たスピンドル３ａ、５ａの
軸心ＣＴＩ、Ｃｒ２を一致させる形で相対向し、かつ矢
印Ａ、Ｂ方向（即ち、Ｚ軸方向）に移動駆動自在な形で
設けられている。

主軸台３，５には、それぞれスピンドル３ａ、５ａが、
それぞれの軸心ＣＴＩ、Ｃｒ２を中心として矢印Ｃ，Ｄ
方向に回転駆動自在な形で設けられており、スピンドル
３ａ、５ａには、それぞれチャック３ｂ、５ｂが装着さ
れている。

また１機体２上には、第２図に示すように。

各スピンドル３ａ、５ａに対応する形で設けられた刃物
台６，６を構成するキャリッジ６ａが２個（第２図にお
いては１個のみ図示）、案内部材２ｂ、２ｂを介して１
図中紙而と直角な方向（即ち第１図矢印Ａ、Ｂ方向］に
それぞれ移動駆動自在な形で設けられており、第２図に
示す各キャリッジ６ａ上には、刃物台６を構成する刃物
台本体６ｂが、矢印Ａ、Ｂ方向、即ちＺ軸方向とは直角
な矢印Ｅ、Ｆ方向に移１ｌＩＷＡ動自在な形でそれぞれ
設けられている。なお、各刃物台本体６ｂには、複数の
工具を装着し得るタレ゛ット型の工具装着部６Ｃが１回
転駆動自在な形で設けられている。

ところで、機体２のｌｉ１図前面２ｃには、２個のロー
ディング装置１１９Ａ、９Ｂが、それぞれ主軸台３．５
と対になる形で装着されており、ローディング装［９Ａ
、９Ｂは、ボディ１０、アーム１７及θハンド１９等を
有している。即ち、第３図に示す機体２の前面２ｃには
、ボディ１０が装着されており、ボディ１０は、箱状に
形成さ九たケーシング１１を有している。ケーシングＩ
Ｌ内には、アーム旋回用シリンダ１２が、ビンＬ２ｃを
介して枢着されており、アーム旋回用シリンダ１２には
、ロッド１２ａが矢印Ｇ、Ｈ方向に突出後退自在な形で
支持されている。ロッドＬ２ａの図中先端部には、連結
部材１２　’ｂが装着されており、またアーム旋回用シ
リンダ１２の第３図右斜め上方には、ケーシング１１の
レバー支持部１１ａが設けられている、レバー支持部１
１ａには。

レバー１３が、ビン１３ｂを介して矢印１．Ｊ方向に旋
回自在な形に支持されており、レバー１３の第３図中央
部には、アーム旋回用シリンダ１２のロッド１２ａに装
着された連結部材１２ｂが。

ビン１３ａを介して枢着されている。更に、レバー１３
の図中右端部にはローラ１３ｃが、回転自在な形で設け
られている。

また、アーム旋回用シリンダ１２の第３図有料め上方に
は、ケーシング１１の軸受部１　］、　ｂが設けられて
おり、＠受部１１ｂには、係合軸１５が、第４図に示す
ように、その図中右端部１５ｂをケーシング１１外部に
突出させ、かつ該軸１５の軸心ＣＴ３を中心として矢印
に、Ｌ方向に回転自在な形で支持されている。係合軸１
５の図中左端部１５ａには、保合部材１６が、該係合部
材１６のボス部１６ａを介して装着されており、ボス部
１６ａには、係合部材１６を構成するプレート１６ｂが
、係合軸１５の軸心ＣＴ３に対して直角な方向に張り出
す形で設けられている。プレートＬ６ｂには、係合溝１
６ｃが、係合＠１５の軸心ＣＴ３に向けて穿設されてお
り、係合溝１６ｃには、レバー１３のローラ１３ｃが転
動自在な形で嵌入係合している。　　　− また、係合軸１５の第４図右端部１５ｂには、アーム１
７が、係合＠１５と共に矢印に、Ｌ方向に揺動し得る形
で装着されており、アーム１７の第３図先端部には、ハ
ンド１９が設けられている。

ハンド１９は１Ｍ状に形成された本体２０を有しており
、本体２０には、ワークを把持するための爪部２１ａ、
２１ｂが設けられている。爪部２１ａ、２１ｂは、そ九
ぞれ駆動シリンダ２２Ａ、２２Ｂ及び爪２５ａ、２５　
ｂ等を有しており、２個の駆動シリンダ２２Ａ、２２Ｂ
は、本体２０内に設けられている。駆動シリンダ２２Ａ
、２２Ｂは。

それぞれ支持ロッド２２ａ、ピストン２２ｂ及びシリン
ダ２２ｃ等を有しており、駆動シリンダ２２Ａ、２２Ｂ
の支持ロッド２２ａ、２２ａは、それぞれ該支持ロッド
２２ａの第３図Ｊ：Ｔ一端部を本体２０の上側板２０ａ
、下側板２０ｂに接続する形で設けられている。各支持
ロッド２２ａの中央部には、それぞれピストン２２ｂが
固着さｉており、更に、各支持ロッド２２ａには、それ
ぞれシリンダ２２ｃが、その図中内周面をピストン２２
ｂと摺接させつつ、支持ロッド２２ａに沿って第３図上
下方向に移動し得る形で設けられている。

シリンダ２２ｃ、２２ｃ内には、それぞれ油室２２ｄが
支持ロッド２２ａを被覆する形で形成されており、また
、各シリンダ２２ｃのヘッド部２２ｅ及びボトム部２２
ｆには、それぞれ油圧装置に接続された管（図示せず）
が油室２２ｄに圧油を供給し得る形で接続されている。

なお、駆動シリンダ２２Ａのシリンダ２２ｃの第３ＷＩ
下方の側面には、複数の歯２２ｇが・、矢印Ｍ、Ｎ方向
に所定の間隔をもって形成されており、これ等９２２ｇ
には１回転自在に設けられた歯車２７が噛合している。

更に駆動シリンダ２２Ａのシリンダ２２ｃの第３図上方
の側面には、逆Ｊ字形に形成さｉした支持棒２３が、該
シリンダ２２ｃと共に矢印Ｍ、　Ｎ方向に移動し得る形
で設けられており、支持棒２３には、屈曲部２３ａが９
本体２０より矢印Ｎ方向に突出する形で形成されている
。屈曲部２３ａの図中先端には、爪２５ａ−が設けられ
ており、爪２５ａには、ワーク保持部２５ｃが、第３図
紙面と直角方向にＶ字形に穿設形成されている。

また、駆動シリンダ２２Ｂのシリンダ２２ｃの第３図上
方の側面には、支持棒２６が、該シリンダ２２ｃと共に
矢印Ｍ、Ｎ方向に移動し得る形で設けられており、支持
棒２６には、爪２５ｂが。

本体２０より矢印Ｎ方向に突出し、かつ爪２５ａと対向
する形で装着されている。爪２５ｂには、ワーク保持部
２５ｃが、第３図紙面と直角方向にＶ字形に穿設形成さ
れており、また本体２０内に挿入された支持棒２６の図
中右端部には、段付き部２６ａが、１ｌＩＸ２７を向く
形で設けられている。

なお１段付き部２６ａには、複数の歯２６ｂが矢印Ｍ、
Ｎ方向に所定の間隔をもって形成されており、歯２６ｂ
は歯車２７と噛合している。

更に、第２図に示す複合加工工作機械１の機体２には、
カバー３５が、該機体２を被覆する形で設けられており
、更に腹合加工工作機械ｔの第１図左右両側には、バー
フィーダ４３．４３が。

それぞれバーワークを主＠−３ａ、５ａを介してチャッ
ク３ｂ、５ｂに供給し得る形で設けられている。

複合加工工作機械１は１以上のような構成を有するので
、ワークを加工するには、まず第１図左方のローディン
グ装置１ｆ９Ａを用いて、加工すべきワーク３１をチャ
ック３ｂに装着する作業を行なう、それシこは、作業者
は、ワーク３１を、第２図実線で示す待機位置Ｘ１に位
置決めされたハンド１９の爪２５ａ、２５ｂ間に挿入し
、その状態で、油圧装置（図示せず）を駆動して、第３
図に示す駆動シリンダ２２Ａのボトム部２２ｆ側からシ
リンダ２２ｃ内に圧油を供給すると共に、油室２２ｄ内
の圧油を・＼ラド部２２ｅ側からドレインする。また、
これと同時に、駆動シリンダ２２Ｂのヘッド部２２ｅ側
からシリンダ２２ｃ内に圧油を供給すると共に、油室２
２ｄ内の圧油をボトム部２２ｆ側からドレインする。す
ると、駆動シリンダ２２Ａのシリンダ２２ｃは、支持棒
２３と共に、供給された圧油によって押し下げられる形
で。

歯車２７と噛合し、かつ、その第３図内周面をピストン
２２ｂと摺接させつつ、支持ロッド２２ａｋ沿って矢印
Ｍ方向に移動する。これと同時に、駆動シリンダ２２Ｂ
のシリンダ２２ｃは、支持棒２６と共に、供給された圧
油によって押し上げられる形で、歯車２７と噛合し、か
つ、その第３図内周面をピストン２２ｂと摺接させつつ
、支持ロッド２２ａに沿って矢印Ｎ方向に移動する。す
ると、支持棒２３に装着さ九た爪２５ａは第３図矢印Ｍ
方向に移動すると共に、支持棒２６に装着された爪２５
ｂは矢印Ｎ方向に移動して、ワーク３■は爪２５ａ、２
５ｂに挟さみ付けられろ形で把持される。なお、冬瓜２
５ａ、２５ｂは歯＄２７及び歯２２ｇ、２６ｂの作用に
より等速度で同期的に矢印Ｍ、Ｎ方向へ移動する。従っ
てワーク３１は爪２５ａ、２５ｂの矢印Ｍ、Ｎ方向の中
間位はで正確に把持される。

こうして、ワーク３１が、第５図に示すように、ローデ
ィング装置９Ａによって把持されたところで、第３図に
示すローディング装５ｔ９Ａのア′−ム、！ｉ２回用シ
リンダ１２を駆動して、ロッド１２ａを、連結部材１２
ｂと共に矢印Ｈ方向に後退させて、図中実線で示す位置
に位置決めする。すると、レバー１３は、連結部材１２
ｂによって引っ張られる形で、ビン１３ｂを中心として
矢印Ｊ方向に旋回する。レバー１３が矢印Ｊ方向に旋回
すると、レバー１３の図中右端部に設けら九たローラ１
３ｃも、係合部材１６に形成された係合溝１６ｃ内を転
動しつつ、矢印Ｊ方向に旋回する。すると、係合部材１
６は、ローラ１３ｃによって図中下方に押圧される形で
、係合軸１５と共に、該軸１５の軸心ＣＴ３を中心とし
て矢印に方向に旋回する。その結果、ハンド１９は、ワ
ーク３１を把持した状態で、アーム１７を介して矢印に
方向に揺動して、第】図に示すチャック３ｂと対向する
ワーク受け渡し位置Ｘ２に位置決めさ九る。

次に、チャック３ｂを開放し、その状態で主軸台３を２
＠方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に駆動するための駆動モータ
（図示せず）を低トルクで駆動して、主軸台３を、該チ
ャック３ｂと共にハンド１９に向けて矢印Ｂ方向に移動
させる。すると。

チャック３ｂは、ハンド１９に把持されたワーク３１の
第６図左端部に当接し、更に該ワーク３１を矢印Ｂ方向
に押し付ける。なお、この際、主軸台３を矢印Ｂ方向に
移動させる駆動モータ３は。

低トルクで駆動されているので、主軸台３がチャック３
ｂを介してワーク３１を矢印Ｂ方向に押し付ける力は弱
く、該押し付は力によってハント１９等が変形してしま
うようなことはない。

こうして、チャック３ｂにワーク３１が押し付けられた
ところで、チャック３ｂを閉じて、該チャック３ｂによ
ってワーク３１を保持する１次に、その状態で第３図に
示す５１ｉｉｆｆｌシリンダ２２Ａのヘッド部２２［Ｃ
１駆動シリンダ２２Ｂのボトム部２２ｆから、各シリン
ダ２２ｃ内に圧油を供給すると共に、それまでシリンダ
２２ｃ内に供給さｎていた圧油を駆動シリンダ２２Ａの
ボトム部２２ｆ、ｌｌ１ｉ動シリンダ２２Ｂのヘッド部
２２ｇを介してドレインする。すると、駆動シリンダ２
２Ａのシリンダ２２ｃは、支持棒２３と共に、該シリン
ダ２２ｃ内に供給された圧油によって押し上げられる形
で、両軍２７と噛合し、かつ、その第３図内周面をピス
トン２２ｂと摺接しつつ、支持ロッド２２ａに沿って矢
印Ｎ方向に移動する。これと同時に、駆動シリンダ２２
Ｂのシリンダ２２Ｃは、支持棒２６と共に、供給された
圧油によって押し五げられる形で、歯車２７と噛合し、
かつ。

その第３図内周而をピストン２２ｂと摺接しつつ、支持
ロッド２２ａに沿って矢印Ｍ方向に移動する。

すると、爪２５ａ、爪２５ｂは同期的に矢印Ｎ。

Ｍ方向へ開放移動し、ワーク３１と爪２５ａ、２５ｂと
の把持関係は解除される。

こうして、ワーク３１が第６図に示すチャック３ｂに保
持されると共に、該ワーク３１とロープインク装５ｇ９
Ａのハンド１９どの把持関係か解除されたところで、主
軸台３を２１Ｍ方向に移動させるための駆動モータを駆
動して、主軸台３を。

チャック３ｂと共に、Ｄ”−”ド１９から遠ざかる方向
、即ち、矢印入方向に所定距離だけ移動させる。更に、
その状態で第３゛図に示すアーム旋回用シリンダ１２を
駆動して、ロッド１２ａを、連結部材ｉ２ｂと共に矢印
Ｇ方向に突出させる。すると、レバー１３は、連結部材
１２ｂによって押される形で、ビン１３ｂを中心として
矢印１方向に旋回する。レバー１３が矢印工方向に旋回
すると、レバー１３のローラ１３ｃも、係合部材１６の
係合溝１６ｃ内を転動しつつ、矢印工方向に旋回する。

すると、係合部材１６は、ローラ１３（：によって図中
上方に押される形で、係合軸１５ど共に、該軸１５の軸
心ＣＴ３を中心として矢印り方向に旋回する。その鞘果
、ハンド１９は、アーム１７を介して矢印り方向に揺動
して、第７図実線で示Ｔ待機位置Ｘ１に位置決めされる
。

次に、第８［ｉ！Ｉに示すチャック３ｂを、ワーク３１
と共に回転させ、その状態で、スピンドル３ａに対応し
た刃物台６を、］；具３３と共に第２図矢印Ｅ方向及び
第１図矢印Ａ、Ｂ方向（Ｚ軸方向）に適宜移動駆動させ
ることにより、工具３３によってワーク３１に対して第
１工程の加工を行なう。

なお、該加工中、第８図に赤すローディング装置９Ａの
ハンド１９に１次に加工すべきローラ３１を供給し、該
ワーク３１を把持しておく。

こうして、第９図左方に示すように、ワーク３１に対し
て第１工程がなされたところで、主軸台３をチャック３
ｂと共に矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動させると共に、
主軸台５をチャック５ｂを開放した状態で矢印入方向に
所定距離だけ移動させて、主軸台３．５智接近させる。

すると、チャック３ｂに保持された第１工程済みのワー
ク３１の第１０図右端部がチャック５ｂに挿入される。

次に、チャック５ｂを閉じて、ワーク３１の図中右端部
を保持し、更にチャック３ｂを開放して。

該チャック３ｂとワーク３１の保持関係を解除する。そ
の状態で、主軸台３を、第１１図に示すように、チャッ
ク３ｂと共に矢印入方向に所定距罵だけ移動させると共
に５主軸台５をチャック５ｂにワーク３１を保持させた
状態で矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動させて、主軸台３
．５間でワーク３１の受け渡しを行なう。

次に、その状態でチャーツク５ｂを、ワーク３１と共に
回転させると共に、スピンドル５ａに対応した刃物台６
を、工具３３と共に第２図矢印Ｅ方向及び第１図矢印Ａ
、Ｂ方向（Ｚ軸方向）に適宜移動駆動させることにより
、第１２図に示すように、工具３３によってワーク３１
に対して第２工程の加工を行なう、また、この間、主軸
台３のチャック３ｂに、第１１図に示すように、ローデ
ィング装置９Ａを用いてワーク３１を供給し、該ワーク
３１に対して第２工程の加工を行なう。

こうして、チャック５ｂに保持されたワーク３１に対し
て第２工程の加工がなされたところで。

ローディング装置９Ｂのアーム旋回用シリンダ１２を駆
動して、ロッド１２ａを矢印Ｈ方向に後退させることに
より、アーム］７をハンドＬ９と共に矢印に方向に揺動
して、第１３図に示すチャック５ｂと対向するワーク受
け渡し位ＩＷＸ４に位置決めする５その状態で、主軸台
５を、チャック５ｂに加工済みのワーク３１を保持させ
た状態で、矢印入方向に移動駆動させる。すると、ワー
ク３１が、ハンド１９の爪２５□ａ、２５ｂ間に挿入し
た位置に位置決めされる。その状態で、爪２５ａ、２５
ｂを閉じて、ワーク３１を把持する７次に、ワーク３１
とチャック５ｂの保持関係を解除し、その状態で主軸台
５をチャック５ｂと共に矢印Ｂ方向に移動させ、更にハ
ンド１９を加工済みのワーク３１と共に、第３図矢印矢
印り方向に旋回駆動して第２図実線で示す待機位置Ｘ−
３に位置決めする。その状態で、加工済みのワーク３１
とローディング装置９Ｂのハンド１９との把持関係を層
除して、絃ワーク３］をハンド１９から取り外す、なお
、上述した実施例においては、主軸台３．５間でワーク
３］の受け渡しをする際、主軸台３を矢印Ｂ方向に、ま
た主＠台５を矢印Ａ方向に、そ。

れぞれ８ａさせることにより、該主軸台３．５を接近さ
せた場合について述べたが、主軸台３，５を接近させる
方法は、これに限らず、これ等主軸台３．５を支障なく
接近させることが出来れば、どのような方法によっても
よい。例えば、主軸台３を２＠方向（矢印Ａ−８方向）
に移動させることなく、主軸台５のみを主・軸台３に向
けて矢印入方向に移動させることにより、これ等主軸台
３゜５５４−接近させてワーク３［の受け渡しを行なっ
てもよい、また、これとは反対に、主軸台５を２軸方向
に移動させることなく、主軸台３のみを主軸台５に向け
て矢印Ｂ方向に移動させることにより、主軸台３，５を
接近させてもよい。

なお、特に長尺のワーク３］、を加工する場合には、ロ
ーディング装ｆｉ９Ａ、９Ｂを、第１４図に示すように
、それぞれ待機位置Ｘｉ、Ｘ３に位置決めして各ハンド
１９．１９を整合させる。また、該ワーク３１をチャッ
ク３ｂ、５ｂ間に供給し得るように、主軸台３を矢印入
方向に、主軸台５を矢印Ｂ方向にそれぞれ移動させて、
チャック３ｂ、５ｂ間の間隔を、ワーク３１の矢印Ａ、
　Ｂ方向の長さよりも所定距渭だけ広げておく。次に。

その状態で第３図に示すローディング装置ｔ９Ａ、９Ｂ
の各アーム１７．．１７を、同期的にハンド１９．１９
と共に矢印に方向に旋回駆動させる。

すると、ハンド１９．１９は、第１５図に示すように、
それぞれ主軸台３，５の各チャック３ｂ、５ｂに対向す
る位置に位置決めされ、該ハンド１９．１９に把持され
たワーク３１は、チャック３ｂ、５ｂ間に位置決めされ
る。その状態で、主軸台３をチャック３ｂと共に矢印Ｂ
方向に、主軸台５をチャック５ｂと共に矢印入方向にそ
れぞれ移動させて、チャック３ｂ、５ｂによってワーク
３１を挟さみつける形で保持する０次に、ローディング
装置！９Ａ、９Ｂの各ハンド１９の爪２５ａ、２５ｂを
開放して、ハンド１９．１９とワーク３１の把持関係を
解除する。更に、その状態で第３図に示すローディング
装Ｗ１９Ａ、９Ｂの各アーム１７．１７を、それぞれハ
ンド１９、Ｌ９と共に矢印り方向に旋回駆動させて、第
１４図に示す待機位１ｉｆＸ１．Ｘ３に復帰させておく
。

こうして、長尺のワーク３１が、チャック３ｂ、５ｂに
よって保持されたところで、チャック３ｂ、５ｂをワー
ク３１と共に同期的に回転させる３次に、その状態で第
２図に示す刃物台６．６を、矢印Ｅ、Ｆ方向、第１図矢
印Ａ、Ｂ方向に移動駆動して、第１Ｇ図に示す各刃物台
６に装着されたバイト等の工具３３によって、ワーク３
１を所定形状に加工する。

こうして、長尺のワーク３１が、第１７図に示すように
所定形状に加工されたところで、加工済みのワーク３１
を、第１８Ｌｉ！Ｉに示すように、ローディング装置９
Ａ、９Ｂの各ハンド１９．１９によって把持し、更に、
その状態で主軸台３を矢印入方向に、主軸台５を矢印Ｂ
方向に移動させて。

主軸台３．５をワーク３１より退避させる。次に。

ローディング装置９Ａ、９Ｂの各ハンド１９．１９を、
ワーク３１と共に同期的に第３図矢印り方向に旋回駆動
させて、第１４図に示す待機位置Ｘ、１、ｘ３に位置決
めする。その状態で各ハンド１９．１９と加工済みのワ
ーク３１との把持関係を解除して、ワーク３Ｌを取り外
して、所定の場所に搬出する。

なお、上述した実施例においては、ハンド１９を、第３
図に示すように、■字形に形成されたワーク保持部２５
ｃ、２５ｃを有する爪２５ａ、２５ｂを開閉駆動自在に
設−け、ワーク３１を爪２５ａ、２５Ｉ）の各ワーク保
持部２５　ｃ、間に挟さみつける形で把持するように構
成した場合について述べたが、ハンド１９は、これに限
らず、ワーク３１を確実に把持することが出来ればどの
ように構成してもよいことは勿論である０例えば、ハン
ド１９として、第２０図に示すように爪先端部に。

ローラを回転自在に設けて構成してもよい。以下、該ロ
ーラを有するハンド１９について第２０図に基づき説明
する。

ハンド１９は、第２０図に示すように、第３図に示すア
ーム１７の先端部に設けられた本体３７を有し・ており
、本体３７内には、駆動シリンダ３９が設けられている
。駆動シリンダ３９にはロッド３９ａが１図中左右方向
である矢印Ｐ、Ｑ方向に突出後退自在に支持されており
、ロッド３９ａの先端には、係合部材４０が装着されて
いる。

係合部材４０には、溝４０ａが形成されており。

溝４０ａには、後述する爪４１ａ、４１ｂに回転自在に
支持されたローラ４１に、４１ｍが摺動自在に嵌入係合
している。爪４１ａ、４１ｂは、本体３７にビン４１ｃ
、４１ｄを介して矢印Ｒ，Ｓ方向に旋回自在に設けられ
ており、爪４１ａ、４１ｂの各先端には、それぞ九ロー
ラ４１ｅ、４１ｆが、ビン４１ｈ、４１ｉを介して回転
自在に設けられている。また、第２０図に示す本体３７
には、ローラ４１ｇが、ビン４１ｊを介して回転自在に
、かつ図中左端部が本体１７より矢印Ｐ方向に突出する
形で設けられている。

上述したハンド１９を有するローディング装置９Ａ、９
Ｂ及び複合加工工作機械１の第１図左右両側に設置した
バーフィーダ４３．４３を用いて、バーワークであるワ
ーク３１をバーフィーダ加工することが出来る。即ちバ
ーフィーダ加工を行なうには、まず第１図に示す主軸台
３．５を。

それぞれ矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動して、チャック３ｂ
を、ローティング装置１１９Ａのハンド１９より矢印Ａ
方向に所定距離だけ離れた位置に位置決めし、またチャ
ック５ｂを、ローディング装置９Ｂのハンド１９より矢
印Ｂ方向に所定距離だけ離れた位置に位置決めする。−
その状態で、第１図に示すバーフィーダ４３．４３を駆
動して、ワーク３１．３１を、各スピンドル３ａ、５ａ
を介して。

それぞれチャック３ｂ、５ｂに向けて送り出し、それ等
の先端がチャック３ｂより矢印Ｂ方向に。

またチャック５ｂより矢印入方向に、それぞれ所定長さ
だけ突出するようにセットする。

次に、スピンドル３ａ、５ａを、それぞれ回転駆動する
ことにより、チャック３ｂ、５ｂを介してワーク３１，
３１を回転させると共に、第２図に示す各刃物台６を工
具３３と共に、矢印Ａ。

Ｂ方向及び第２図矢印Ｅ、Ｆ方向に移動駆動して、第１
図に示すワーク３１．３１の外径部を加工する。

こうして、ワーク３１．３１の加工が終了したところで
、ワーク３Ｌ、３Ｌをそれぞれ突っ切って該ワーク３１
．３１の各加工済み部分を、その他の未加工部分より切
り離す作業を行なう、それには、まず第１図に示す主軸
台３をワーク３１と共に矢印Ａ、Ｂ方向に、主軸台５を
、ワーク３１と共に矢印Ａ、Ｂ方向に−それぞれ移動さ
せて、ワーク３１．３１の各加工済み部分が、それぞれ
ローティング装置！ｉ！９Ａ、９Ｂの各ハンド１９．１
９（第２０図参照）と対向する位置に位置決めする。ま
た、第２図に示す各刃物台６を、それぞれ突っ切り用の
工具３３と共に図中紙面と直角な方向、即ち第１図矢印
Ａ、Ｂ方向に移動駆動して、各工具３３をワーク３１．
３１の明所すべき部分と対向する位置に位置決めする。

次に、第２０図に示す各ハンド１９の駆動シリンダ３９
を駆動して、ロッド３９ａ、３９ａを。

それぞれ係合部材４０．４０と共に矢印Ｐ方向に突出さ
せる。すると、各ハンド１９の爪４１ａ、４１ｂは、ロ
ーラ４１に、４１ｍ及び係合部材４０の溝４０ａを介し
て、ロッド３９ａに押さ九る形で、ピン４１ｃ、４１ｄ
を中心に矢印Ｓ方向に旋回して開放される。

その状態で、ローディング装置１９Ａ、９Ｂの各アーム
１７を、ハンド１９．１９と共に矢印に方向に旋回駆動
させて、各ハンド１９の爪４１ａ、４１ｂ間に、第１図
に示すワーク３１．３１の各加工済み部分を嵌入係合さ
せる。その状態で、第２０図に示す各ハンド１９の駆動
シリンダ３９を駆動して、各ロッド３９ａ、３９ａを、
係合部材４０．４０と共に矢印Ｑ方向に後退させる。す
ると、爪４１ａ、４１ｂは、各ローラ４１に、４１ｍ及
び係合部材４０の溝４０ａを介して、ロッド３９ａに引
っ張られる形で、ビン４１ｃ、４１ｄを中心に矢印Ｒ方
向に旋回する。すると、爪４１ａ、４１ｂの各ローラ４
１ｅ、４１ｆが、ワーク３１．３１の先端部と当接し、
更に各ワーク３１をローラ４１ｇ方向に押圧して、該ワ
ーク３１をローラ４１ｅ、４１．ｆ、４１ｇ間に狭さみ
付ける。

こうして、ワーク３１の各加工済み部分が各ハンド１９
によって支持されたところで、第１図に示すスピンドル
３ａ、５ａを、ワーク３１．３１と共に回転駆動すると
共に、刃物台６．６を突っ切り用の工具３３．３３と共
に、第２図矢印Ｅ方向に送り込んで、ワーク３１．３１
を突っ切り、それ等ワーク３１．３１の各加工済み部分
を他の未加工部分より切り離す、−なお、この際、ワー
ク３１．３１は、第２０図に示す各ハンド１９のローラ
４１ｅ、４．１ｆ、４１ｇによって回転自在に支持され
ているので、スピンドル３ａ、５ａの回転が、該ハンド
１９によって妨げられることは無く、各ワーク３１の突
っ切りは支障なく行なわれる。また、この際各ワーク３
１の加工済み部分は、ハンド１９によって矢印Ａ、Ｂ方
向の移動を拘束された形で支持されているので、該加工
済み部分が、ハンド１９から落下してしまうようなこと
はない。

こうして、各ワーク３１の加工済み部分が切り離された
ところで、第２０図に示すローディング装置９Ａ、９Ｂ
の各アーム１７．１７を、ハンド１９．１９にワーク３
１．３１の加工済み部分を支持させた状態で矢印り方向
に旋回駆動させて、各ハンド１９を、第２図に示す待機
位［Ｘｌ、Ｘ３に位置決めする６次に、ローディング’
ｌ［９Ａ、９Ｂの各ハンド１９の爪４１ａ、４１ｂを開
放して、ハンド１９，１９とワーク３１．３１の加工済
み部分の支持関係を解除して、該加工済み部分を各ハン
ド１９より取り外して、所定の場所まで搬出する。

各ワーク３１の加工済み部分が搬出されたところで、第
１図に示すバーフィーダ４３．４３を駆動して、ワーク
３１．３１を、各スピンドル３ａ、５ａを介して、それ
ぞれチャック３ｂ、５ｂに供給して所定のバーフィーダ
加工を続行する。

なお、上述した実施例においては、チャック３ｂに保持
された第１工程済みのワーク３１を。

主軸台３，５を、Ｚ軸方向に移動させて互いに接近させ
ることにより、主軸台５偏に受け渡した場合について述
べたが、ワーク３１の受け渡し方法はこれに限らず、ワ
ーク３１を確実に主軸台３側から主軸台５側に受け渡す
ことが出来ればどのような方法によってもよい１例えば
、ワーク３１がバーワークの場合で、かつ、該ワーク３
１を、第１図左方に示すバーフィーダ４３によってチャ
ック３ｂに供給しつつ加工を行なう場合、第１工程完了
後、該ワーク３１と第１図に示すチャック３ｂとの保持
関係を解除し、その状態でバーフィーダ４３を駆動する
ことにより、ワーク３１を矢印Ｂ方向に移動させ、該ワ
ーク３１の先端部を、開放したチャック５ｂ内に挿入す
る。その状態でチャック３ｂ、５ｂを閉じることにより
、該チャック３ｂ、５ｂによってワーク３１を保持する
。その状態で、チャック３ｂ、５ｂ間のワーク３１部分
の所定部位を前述したように突っ切り用の工具３３によ
って突っ切る。そして、切断されてチャック５ｂに保持
されたワーク３１部分に対して第２　Ｊ７．程の加工を
行ない、更に第２工程済みのワーク３１部分を、ローデ
ィング装＠９Ｂのハンド１９を用いてチャック５ｂから
更に所定の搬出場所に搬出する。

また、ワーク３１の受け渡しを次のように行なってもよ
い。即ち、第１工程完了後、チャック３１〕とワーク３
１の保持関係を解除し、その状態でローディング装５ｉ
９Ｂのハンド１９で該ワーク３１を把持する。更に、そ
の状態で主軸台３を第１図矢印へ方向に移動させること
により、ワーク３１の未加工部分をチャフ゛り３ｂより
引き出す。

次にワーク３１とハンド１９の把持関係を解除し。

更に、主軸台５を矢印入方向に移動させて、チャック５
ｂによってワーク３１の先端部を把持して。

ワーク３１を突っ切って、ワーク３１の受け渡しを行な
わせることも可能である。

（ｇ）０発明の効果以上、説明したように本発明によれば、相対向し、かつ
Ｚ軸方向に移動駆動自在に設けられた第１及び第２の主
軸台（例えば主軸台３．５）を有し、前記第１の主軸台
（例えば主軸台３）に第１のワーク保持手段（例えばチ
ャック３ｂ）を装着すると共に、前記第２の主軸台（例
えば主軸台５）に第２のワーク保持手段（例えばチャッ
ク５ｂ）を装着し、ローティング装置９Ａ等の第１のワ
ークハンドリング手段を、前記第１の主軸台と対になる
形で設けると共に、ローディング装置９Ｂ等の第２のワ
ークハンドリング手段を、前記第２の主軸台と対になる
形で設け、前記第１のワークハンドリング手段に、ハ゛
ンド１９等のワーク保持部を、第１の待機位ｔＸ１及び
前記第１のワーク保持手段と対向する第１のワーク受け
渡し位置ｘ２の間でのみ移動駆動自在に設け、また、前
記第２のワークハンドリング手段に、ハンド１９等のワ
ーク保持部を、第２の待機位置Ｘ３及び前記第２のワー
ク保持手段と対向する第２のワーク受け渡し位置ｘ４の
間でのみ移動駆動自在に設けて構成したので、第１のワ
ークハンドリング手段のワーク保持部にワーク３１を把
持し、その状態で該ワーク保持部を、第１の待機位置Ｘ
１から移動駆動して、ワーク３１を第１のワーク受け渡
し位１ｉｆｆＸ２に位置決めし、その状態で第１の主軸
台をワーク３１に向けてＺ軸方向に移動させて、ワーク
３１を第１のワーク保持手段に受け渡すことにより、該
ワーク３１を第１の主軸台に取付けることが出来る。ま
た、第２のワークハンドリング手段−のワーク保持部を
、第２のワーク受け渡し位置ｘ４に位置決めし、その状
態で第２の主軸台を。

ワーク３１と共に、第２のワーク受け渡し位ｌ！ｘ４に
位置決めされたワーク−保持部に向けてＺ軸方向に移動
させて、ワーク３１を該ワーク保持部に受け渡すことに
より、ワーク３１を第２の主軸台から取り外すことが出
来る。

更に、第１の主軸台と第２の主軸台を、相対的に２軸方
向に移動させることにより互いに接近させ、第１のワー
ク保持手段に保持されたワーク３１を、第２のワーク保
持手段に受け渡すことにより、第１の主軸台から第２の
主軸台にワーク：３１をハンドリングロボット等を用い
ることなく移し変えることが出来るまた。長尺のワーク３１を加工する際は、第１及び第２
のワークハンドリング手段の各ワーク保持部によって把
持し、その状態で該ワーク保持部を同期的に移動して、
ワーク３１を第１及び第２の主軸台間に位置決めし、更
に、その状態で第１及び第２の主軸台を、それぞれＺ軸
方向に移動させて該ワーク３１に接近させ、第１及び第
２のワーク保持手段によってワーク３１を保持させるこ
とが出来る。

更に、第１及び第２のワーク保持手段に保持されたワー
ク３１．３１を突っ切り加工する際は、第１及び第２の
ワークハンドリング手段の各ワーク保持部を、それぞれ
第１のワーク受け渡し位置ｘ２、第２のワーク受け渡し
位置ｘ４に位置決めし、その状態で、各ワーク保持部に
よって、それぞれワーク３１．３１を回転自在に保持し
、その状態で各ワーク３１を１を突っ切ることが出来る
。

その結果、Ｚ軸方向に移動する機能を有しない第１及び
第２のワークハンドリング手段を単独で又は共動して用
いることにより、相対向する２個の主軸台に対する各種
のワークの取付け、取外し、突っ切り加工に伴うワーク
の保持等の各種の動作を行なうことが出来る。更に主軸
台間でワークの受け渡し等も行なうことが出来るので、
ワークハンドリング手段は、Ｚ軸方向に移動する機能を
有する必要がなくなり、その分譲ハンドリング手段の制
御手順及び構成を簡易化することが出来る。

また、バーフィーダ４３を用いて、主軸台間のワークの
受け渡しを行な、うと共に、第２のハンドリング手段の
みを用いて、加工済みのワーク３１の搬出を行なわせて
、加工を継続することも可能となる。その結果１１広い
ワーク加工を行なうことが出来る複合加工工作機械１を
提供することが可能となる。更に、ワーク３１の加工長
さが異なっても、主軸台のＺ軸方向の移動量を加ニブロ
グラムで制御することにより容易に対処することが出来
る。その結果、ワークハンドリング手段の動きを最小限
度に抑えることが出来、従来のハンドリング手段に比較
して制御を簡単にすることが可能となる。更に、ハンド
リング手段はＺ軸方向に移動しないので、作業者がハン
ドリング手段と衝突するようなことはなく、安全にワー
ク３１を加工する＝とが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による複合加工工作機械の一実施例を示
す正面図。第２図は第１図の左側面図、第３図は第１図に示す複合加工工作機械に装着されたロ
ーディング装置を示す五面図。第４図はローディング装置の要部を示す図。第５図乃至第１３図は本発明の一実施例を用いてワーク
を加工する様子を示す工程図。第１４図乃至第１９図は本発明の一実施例を用いて長尺
のワークを加工する様子を示す工程図、第２０図はロー
ディング装置のハンドの別の例を示す図である。１・・・・・・複合加工工作機械３・・・・・・第１の主軸台（主軸台）３ｂ・・・・・
・第１のワーク保持手段（チャック）５・・・・・・第
２の主軸台（主軸台）５ｂ・・・・・・第２のワーク保
持手段（チャック）９Ａ、９Ｂ・・・・・・ワークハン
ドリング手段（ローディング装置）１９・・・・・・ワーク保持部（ハンド）ｘｌ・・・・
・・第１の待機位置（待機位置）ｘ２・・・・・・第１
のワーク受け渡し位置（ワ°−り受け渡し位置）Ｘ３・・・・・・第２の待機位置（待機位置）ｘ４・・
・・・・第２のワーク受け渡し位置（ワーク受け渡し位
置）出願人　　ヤマザキマザック株式会社代理人　　　弁理士　　　相１）伸二（ほか２名）転 ■ト派　　　　　蜂沫　　　　　　派

Claims

【特許請求の範囲】相対向し、かつＺ軸方向に移動駆動自在に設けられた第１及び第２の主軸台を有し、前記第１の主軸台に第１のワーク保持手段を装着すると共に、前記第２の主軸台に第２のワーク保
持手段を装着し、第１のワークハンドリング手段を、前記第１の主軸台と対になる形で設けると共に、第２のワーク
ハンドリング手段を、前記第２の主軸台と対になる形で
設け、前記第１のワークハンドリング手段に、ワーク保持部を、第１の待機位置及び前記第１のワーク保
持手段と対向する第１のワーク受け渡し位置の間でのみ
移動駆動自在に設け、また、前記第２のワークハンドリング手段に、ワーク保持部を、第２の待機位置及び前記第２のワ
ーク保持手段と対向する第２のワーク受け渡し位置の間
でのみ移動駆動自在に設けて構成した、複合加工工作機
械。