JPS58210248A - 走行補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明はたとえば原子炉格納容器内を走行する自動走行
車が階段を安全に走行できるよう゛に補助する走行補助
装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般に原子炉格納容器内には主蒸気管、逃し安全弁、再
循環ポンプ等の各種機器が収容されている。前記原子炉
格納容器内は放射線レベルが高く、また窒素ガスが封入
されているので、作業員が格納容器内に立入って前駅各
種４器を監視することは好ましくない。

そこで、従来は遠隔操作される自動走行車にＩＴｖカメ
ラ、放射線線量計、温度計等を搭載して前記格納容器内
を監視していた。ところが、前記自動走行車の走行経路
中には階段が含まれており、この階段を目動走行車が定
行する必要があった。

このため、階段の上端部では階段と平坦路との境界で自
動走行車の姿勢が急激に変化し自動走行車に激しい衝撃
が加えられるごとになる。

したがって、この衝撃によって自動走行車や搭載されて
いる計損１１器が故障する不一１がめった。

また、階段の角度が急角度゛の場合や自動走行車の重心
が高い場合には自動走行車が転倒して階段を落下するお
それもめった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、階段全走行する自動走行車が階段の上
端部にオケる平坦路と階段との境界で、＠、激に姿明・
が変化することを防止し自動走行車を滑らかに走行させ
ることができる走行補助装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明による走行補助装＃は、階段の上端部で階段の幅
方向に軸支された傾斜板を設け、検出部で傾斜板上に自
他走行車が１立青したことを検出するようにし、前両１
傾斜板を駆ｔｂゆ櫃で傾斜動作させる駆動機構を前記検
出部からの検出信号で動作させるようにしたものである
。

〔発明の実施例〕

第１図ないし第２図を参照して本発明の第１実施例を説
明する。図中２は原子炉格納容器内の走行路途中にある
階段であって、自動走行車４は階段２を遠隔操作により
走行するように構成されている。自他走行車４はたとえ
ば覆帯式走行機構を備なえており、またＩＴＶカメラ、
放射ＳＳｔＳ計量計変計等を搭載している。前記階段２
の上端部には傾斜板６が設けられており、この傾斜板６
は階段２の上端婦部に階段２の幅方向に沿って設けられ
た軸８で回動自在に軸支されている。また、浄斜板６に
は検出部１０が組込まれており、この検出部１０ぼ傾斜
板６に加えられる荷車を検出して自動走行車４が傾斜板
６上て位置したことを検知するように構成されている。

そして、傾斜板６の下面１ｊｌ！Ｉにｒｉ全空間１２が
形成されており、この空闇部１２にに１駆動機構として
の油圧シリンダ１４が収容されている。

油圧シリンダ１４の下端部は前記空１’６’ｉ部ノ２の
床面に対して回動自在に軸支されている。捷た、油圧シ
リンダ１４０ロッド１６先端部も前記傾斜板６下面に対
して回動目在に軸支されている。

また、油圧シリンダＩ４は前記検出部１０からの検出信
号および、たとえば中央制御室内の作業員による遠隔操
作で伸縮動作するように構成されている。

このような構成のものは次のように動作する。

まず、自他走行車４が階段２を上昇するときにはあらか
じめ油圧シリンダ１４を伸長させて傾斜板６を階段とｍ
勇健に傾＄＋さぞておく。この状態で自＠定行車４を上
昇させて傾斜板６上で停止させる。このとき、前記検出
部ＩＯが自動走行車４の重量を検出し、検出信号を送出
する。

この検出信号によって前記油圧シリンダ１４は収縮動作
し、傾斜板６を水平位置に動作させる。

そして、再び自動走行車４を走行させる。

矢に自動走行Ｎ４が階段２を降下するときにはあらかじ
め油圧シリンダ１４を収顛させて傾斜板６を水平位置に
位置させておく。この状態で自動走行車４を階段上端部
へ向かって走行させ傾斜板６上で停止させる。検出ｍ１
ｏは前述のように検出信号を送出する。この検出信号に
よって前記油圧シリンダ１４は伸長動作し、傾斜板６を
階段と同角度まで傾斜させる。そして再び自動走行車４
を前進させると自動走行車４は傾斜板６から階段２へ前
進し、階段２を降下する。

以下のように動作する本発萌の第１実施例でに、階段２
の上端部における平坦路と階段２との境界を自動走行車
４は滑らかに通過することかでさる。したがって、自動
走行車４に衝撃が加えられることが防止され自他走行車
４や計測器の故障を減少させることができる。

また、平坦路と階段２との境界で自動走行車４の姿勢が
急激に変化しないので、自動走行車４０走行が安定し自
動走行Ｎ４の転（至）ｊを防止することができる。

次に第３図を参照して本発明の第２実施例全説明する。

なお、第３図中第１笑施例と同様のものは同一符号を付
して説明する。この第２実施り１：は１躯蛎佛構として
う、り・ビニオン機構を用いたもので、図中２０はう、
りである。このラック２θは空間部１２に突没自在に取
付けられている。ラック２００両仰］面には細形が刻ま
れており、この歯形にビニオン２２．２２がかみ合うよ
うに構成されている。そして、ビニオン２：ｚ、２２ｎ
雷動モータ（図示せず）によって１回転塁動され、前記
ラック２０を上昇・下降させるように構成されている。

そして、ラック２０の先端部にはリンク？４が回動自在
に畑支されている。リンク２４の四端（ｌｌｌｌｌ　ｉ
’！前記傾斜板６の下面側に回動自在に印叉されており
、ラック２゜の上昇・下降によって傾斜板６を１′Ｊ４
升効作させるように構成されている。

このように構成されたものでは、前記第１英施例で得ら
れる利点シで加えて次のような利点が得られる。すなわ
ち、第２実施・夕１」では１動モータによって１駆勧さ
れるので第１英施例の如き油圧発生装置を女ぜず、装置
全体を小形化することができる。

なお、本発明は以上２つの実施例に限定されるものでは
ない。たとえば検出部１ｏは傾斜板６に、加えられる荷
重を検出するものに限らず、駆動機構に加えられる荷重
を検出するものでもよい。また、原子炉格納容器内だけ
で使用されるものに限らず、化学プラント、製鉄所等に
も適用できる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、遠隔操作される自動走行車が走行路途
中にある階段を走行するときに、階段上端部で自動走行
車の姿勢が急激に変化することを防止して自動車走行車
が階段上端部を滑らかに走行できる。走行補助装置を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す側面図、第２図は不
発明の第１実施例を示す縦断面図、第３図は本発明の第
２実施例を示す縦断面図である。 ２・・・階段、６・・・傾斜板、１０・・・検出部、１
４・・・油圧シリンダ（、駆動１’ｉ５！　ｓ　）、２
０・・・ラック（駆動機構）、２２・・・ビニオン（壓
勧酪構）、２４・・・リンク（駆動機構）。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）遠隔操作される自動走行車が走行する階段と、こ
   の階段の上端部で階段の幅方向に軸支された傾斜板と、
   この傾斜板上に前記自動走行車が位置したことを検出す
   る検出部と、この検出部からの検出信号により動作し前
   記傾斜板を傾斜動作させる駆動機構とを具備したことを
   特徴とする走行補助装置。
2. （２）　　前記駆動機構は油田シリンダであり、この油
   圧シリンダの伸長によって前記傾斜板を傾斜させること
   を特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の走行補助
   装置。
3. （３）　　前記駆動機構はラック・ピニオン機構であり
   、ビニオンを回転駆動してラックを移動させこのラック
   で前記傾斜板を傾斜させることを特徴とする特許請求の
   範囲第（１）項記載の走行補助装置。