JPS63270B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS63270B2 JPS63270B2 JP55040705A JP4070580A JPS63270B2 JP S63270 B2 JPS63270 B2 JP S63270B2 JP 55040705 A JP55040705 A JP 55040705A JP 4070580 A JP4070580 A JP 4070580A JP S63270 B2 JPS63270 B2 JP S63270B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- crawler
- containment vessel
- crawler mechanisms
- reactor containment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は原子炉格納容器内等を移動して内部に
収容されている各機器の点検監視あるいは各種作
業をなす移動式監視装置に関する。
収容されている各機器の点検監視あるいは各種作
業をなす移動式監視装置に関する。
一般に原子炉は原子炉格納容器内に原子炉圧力
容器，再循環ポンプその他の機器を収容し、万一
冷却材等が漏出してもこれを原子炉格納容器内に
安全に封じ込めるように構成されている。ところ
で、上記原子炉格納容器内には高濃度の放射線が
存在するため、この原子炉格納容器内に収容され
ている機器の点検、保守等のため作業者がこの原
子炉格納容器に入ることは好ましくない。そし
て、これを改善するため、原子炉格納容器内を自
由に移動し、各機器の点検監視あるいは弁の開
閉、ボルト締結、部材の運搬等の軽作業をなす移
動式監視装置によつてこの原子炉格納容器内の機
器の保守点検をなすことが考えられている。しか
し、原子炉格納容器内には多くの機器，配管等が
稠密に配置され、また多くの床等が階段で連結さ
れており、これらの中を自由に走行移動し得るこ
とが要求される。しかし、従来の走行移動機構に
はこのような複雑な部分を自由に走行し得る適当
なものがなかつた。
容器，再循環ポンプその他の機器を収容し、万一
冷却材等が漏出してもこれを原子炉格納容器内に
安全に封じ込めるように構成されている。ところ
で、上記原子炉格納容器内には高濃度の放射線が
存在するため、この原子炉格納容器内に収容され
ている機器の点検、保守等のため作業者がこの原
子炉格納容器に入ることは好ましくない。そし
て、これを改善するため、原子炉格納容器内を自
由に移動し、各機器の点検監視あるいは弁の開
閉、ボルト締結、部材の運搬等の軽作業をなす移
動式監視装置によつてこの原子炉格納容器内の機
器の保守点検をなすことが考えられている。しか
し、原子炉格納容器内には多くの機器，配管等が
稠密に配置され、また多くの床等が階段で連結さ
れており、これらの中を自由に走行移動し得るこ
とが要求される。しかし、従来の走行移動機構に
はこのような複雑な部分を自由に走行し得る適当
なものがなかつた。
本発明は以上の事情にもとづいてなされたもの
で、その目的とするところは原子炉格納容器内等
の複雑な空間内を自由に移動し得る移動式監視装
置を得ることにある。
で、その目的とするところは原子炉格納容器内等
の複雑な空間内を自由に移動し得る移動式監視装
置を得ることにある。
以下本発明を図面に示す一実施例にしたがつて
説明する。図中１は本体であつて、この本体１内
には各種の駆動用機器、制御用機器等が内蔵され
ている。そして、この本体１の四隅にはそれぞれ
無限軌条帯２…を走行させて走行駆動するクロー
ラ機構３…が設けられている。これらクローラ機
構３…は互に独立して駆動できるように構成さ
れ、また正転，逆転の切換も独立してなされるよ
うに構成されている。そして、前側にある２個の
クローラ機構３，３はその後端部が上記本体１に
対して垂直面内で回動し得るように枢着され、ま
た後側にある２個のクローラ機構３，３はその前
端部が本体１に対して垂直面内で回動し得るよう
に枢着されている。そして、これらクローラ機構
３…はそれぞれ独立して本体１に対して回動駆動
されるように構成されている。また、上記本体１
の上方には監視部４が突設され、この監視部４内
にはITVカメラ、温度検出器、放射線検出器等
の各種監視用機器が収容されている。そして、上
記本体１には遠隔操作用のケーブル５が接続さ
れ、このケーブル５を介して給電がなされ、また
各種信号が伝送されるように構成されている。
説明する。図中１は本体であつて、この本体１内
には各種の駆動用機器、制御用機器等が内蔵され
ている。そして、この本体１の四隅にはそれぞれ
無限軌条帯２…を走行させて走行駆動するクロー
ラ機構３…が設けられている。これらクローラ機
構３…は互に独立して駆動できるように構成さ
れ、また正転，逆転の切換も独立してなされるよ
うに構成されている。そして、前側にある２個の
クローラ機構３，３はその後端部が上記本体１に
対して垂直面内で回動し得るように枢着され、ま
た後側にある２個のクローラ機構３，３はその前
端部が本体１に対して垂直面内で回動し得るよう
に枢着されている。そして、これらクローラ機構
３…はそれぞれ独立して本体１に対して回動駆動
されるように構成されている。また、上記本体１
の上方には監視部４が突設され、この監視部４内
にはITVカメラ、温度検出器、放射線検出器等
の各種監視用機器が収容されている。そして、上
記本体１には遠隔操作用のケーブル５が接続さ
れ、このケーブル５を介して給電がなされ、また
各種信号が伝送されるように構成されている。
以上の如く構成された本発明の一実施例は第１
図および第２図に示す如く各クローラ機構３…を
水平にした状態で各クローラ機構３…を同時に同
方向に走行駆動することにより前進または後進を
なす。また、この状態で左右のクローラ機構３…
の走行速度を変えることにより操向操作をおこな
うことができる。次に、障害物等を乗り越す場合
には第３図に示す如く前方のクローラ機構３，３
の先端部が上方に向くようにこれらクローラ機構
３，３を本体１に対して回動させ、前方のクロー
ラ機構３，３を障害物６上に乗り上げさせ、各ク
ローラ機構３…を走行駆動して障害物６を乗り越
える。また、第４図および第５図に示す如く各ク
ローラ機構３…の先端部が下方または上方を向く
ように回動させれば本体１の高さを変えることが
でき、たとえば監視部４を被監視物に充分に接近
させて監視をなすことができる。また、上記第４
図および第５図に示す如く各クローラ機構３…を
立てた状態で一個のクローラ機構３を停止させ、
他のクローラ機構３…を走行駆動すれば第６図に
示す如くこの停止したクローラ機構３を中心とし
て本体１を回転させることができ、狭い場所で方
向転換をなすことができる。また階段７等を昇降
する場合には第７図に示す如く上側のステツプ７
ａ上のクローラ機構３，３を水平にし、下側のス
テツプ７ｂ上のクローラ機構３，３を垂直に立て
ることにより本体１を水平状態に維持したままこ
の階段７を昇降できる。したがつて本体１に搭載
した各種監視用機器の作動の信頼性を維持でき、
またTVカメラの視野も水平に維持することがで
きる。また第８図に示す如く各部のレベルの異な
る複雑な床面８上を走行する場合には、各クロー
ラ機構３…をそれぞれ床面８の各レベルに合せて
異なる角度だけ本体１に対して回動させることに
より本体１を水平に維持することができる。した
がつて、原子炉格納容器内の如く複雑な空間内を
自由に移動することができる。
図および第２図に示す如く各クローラ機構３…を
水平にした状態で各クローラ機構３…を同時に同
方向に走行駆動することにより前進または後進を
なす。また、この状態で左右のクローラ機構３…
の走行速度を変えることにより操向操作をおこな
うことができる。次に、障害物等を乗り越す場合
には第３図に示す如く前方のクローラ機構３，３
の先端部が上方に向くようにこれらクローラ機構
３，３を本体１に対して回動させ、前方のクロー
ラ機構３，３を障害物６上に乗り上げさせ、各ク
ローラ機構３…を走行駆動して障害物６を乗り越
える。また、第４図および第５図に示す如く各ク
ローラ機構３…の先端部が下方または上方を向く
ように回動させれば本体１の高さを変えることが
でき、たとえば監視部４を被監視物に充分に接近
させて監視をなすことができる。また、上記第４
図および第５図に示す如く各クローラ機構３…を
立てた状態で一個のクローラ機構３を停止させ、
他のクローラ機構３…を走行駆動すれば第６図に
示す如くこの停止したクローラ機構３を中心とし
て本体１を回転させることができ、狭い場所で方
向転換をなすことができる。また階段７等を昇降
する場合には第７図に示す如く上側のステツプ７
ａ上のクローラ機構３，３を水平にし、下側のス
テツプ７ｂ上のクローラ機構３，３を垂直に立て
ることにより本体１を水平状態に維持したままこ
の階段７を昇降できる。したがつて本体１に搭載
した各種監視用機器の作動の信頼性を維持でき、
またTVカメラの視野も水平に維持することがで
きる。また第８図に示す如く各部のレベルの異な
る複雑な床面８上を走行する場合には、各クロー
ラ機構３…をそれぞれ床面８の各レベルに合せて
異なる角度だけ本体１に対して回動させることに
より本体１を水平に維持することができる。した
がつて、原子炉格納容器内の如く複雑な空間内を
自由に移動することができる。
なお、本発明は上記の一実施例には限定されな
い。
い。
たとえばクローラ機構は必らずしもその端部を
本体に枢着しなくてもよく、場合によつては中央
部を本体に枢着してもよい。
本体に枢着しなくてもよく、場合によつては中央
部を本体に枢着してもよい。
また、本体に各種作業用の機器を装着して弁の
開閉、ボルト締め、部材の運搬等の軽作業ができ
るようにしてもよい。
開閉、ボルト締め、部材の運搬等の軽作業ができ
るようにしてもよい。
また、遠隔操作は有線に限らず無線でおこなつ
てもよい。
てもよい。
さらに本発明は原子炉格納容器内の機器の点検
監視用のものに限らず、その他作業者が立入るこ
とのできない箇所にある機器の保守点検用のもの
にも適用できることはもちろんである。
監視用のものに限らず、その他作業者が立入るこ
とのできない箇所にある機器の保守点検用のもの
にも適用できることはもちろんである。
上述の如く本発明は各種監視機器を搭載した本
体と、この本体の前側に取付けられその後端部が
上記本体に対して垂直面内で回動可能に枢着され
るとともに夫々が上記本体に対して独立して回動
駆動される一対の前側クローラ機構と、上記本体
の後側に取付けられその前端部が上記本体に対し
て垂直面内で回動可能に枢着されるとともに夫々
が上記本体に対して独立して回動駆動される一対
の後側クローラ機構とを具備したことを特徴とす
るものである。したがつて、走行のほかに障害物
の乗り越え、本体の高さ変更、狭い場所での方向
変換等ができ、また階段や複雑な形状の床面上で
も本体を水平に維持することができ、監視機器の
作動の信頼を高めることができる等その効果は大
である。
体と、この本体の前側に取付けられその後端部が
上記本体に対して垂直面内で回動可能に枢着され
るとともに夫々が上記本体に対して独立して回動
駆動される一対の前側クローラ機構と、上記本体
の後側に取付けられその前端部が上記本体に対し
て垂直面内で回動可能に枢着されるとともに夫々
が上記本体に対して独立して回動駆動される一対
の後側クローラ機構とを具備したことを特徴とす
るものである。したがつて、走行のほかに障害物
の乗り越え、本体の高さ変更、狭い場所での方向
変換等ができ、また階段や複雑な形状の床面上で
も本体を水平に維持することができ、監視機器の
作動の信頼を高めることができる等その効果は大
である。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視
図、第２図ないし第８図はそれぞれ作動を説明す
る概略図である。 １…本体、３…クローラ機構、４…監視部、５
…ケーブル。
図、第２図ないし第８図はそれぞれ作動を説明す
る概略図である。 １…本体、３…クローラ機構、４…監視部、５
…ケーブル。
Claims (1)
- １ 各種監視機器を搭載した本体と、この本体の
前側に取付けられその後端部が上記本体に対して
垂直面内で回動可能に枢着されるとともに夫々が
上記本体に対して独立して回動駆動される一対の
前側クローラ機構と、上記本体の後側に取付けら
れその前端部が上記本体に対して垂直面内で回動
可能に枢着されるとともに夫々が上記本体に対し
て独立して回動駆動される一対の後側クローラ機
構とを具備したことを特徴とする移動式監視装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4070580A JPS56138071A (en) | 1980-03-29 | 1980-03-29 | Mobile monitoring equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4070580A JPS56138071A (en) | 1980-03-29 | 1980-03-29 | Mobile monitoring equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56138071A JPS56138071A (en) | 1981-10-28 |
| JPS63270B2 true JPS63270B2 (ja) | 1988-01-06 |
Family
ID=12587982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4070580A Granted JPS56138071A (en) | 1980-03-29 | 1980-03-29 | Mobile monitoring equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56138071A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017006909A1 (ja) * | 2015-07-06 | 2017-01-12 | トピー工業株式会社 | クローラ装置および走行体 |
| WO2017006910A1 (ja) * | 2015-07-06 | 2017-01-12 | トピー工業株式会社 | 走行体およびその制御方法 |
| WO2018008060A1 (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | トピー工業株式会社 | 走行体 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4483407A (en) * | 1982-03-26 | 1984-11-20 | Hitachi, Ltd. | Variable configuration track laying vehicle |
| JPS58191673A (ja) * | 1982-05-04 | 1983-11-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 走行装置 |
| JPS5976789A (ja) * | 1982-10-22 | 1984-05-01 | 株式会社東芝 | 点検監視装置 |
| JPS59137267A (ja) * | 1983-01-27 | 1984-08-07 | Agency Of Ind Science & Technol | 多関節無限軌道移動機構 |
| JPS59172082U (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-17 | 中部電力株式会社 | 走行装置 |
| JPS601083A (ja) * | 1983-06-15 | 1985-01-07 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 磁石式台車 |
| CA1245510A (en) * | 1984-03-05 | 1988-11-29 | Arktos Developments Ltd. | All terrain vehicle and method of operating same |
| US4977971A (en) * | 1989-05-17 | 1990-12-18 | University Of Florida | Hybrid robotic vehicle |
| DE69122872T2 (de) * | 1990-08-08 | 1997-03-13 | Komatsu Mfg Co Ltd | Hilfsroboter für katastrophen und seine betriebs-kontrolleinrichtungen |
| JP3093866B2 (ja) * | 1992-04-21 | 2000-10-03 | 株式会社小松製作所 | 装軌車両のトラクション制御装置 |
| US5372211A (en) * | 1992-10-01 | 1994-12-13 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method for surmounting an obstacle by a robot vehicle |
| TR2022002681A2 (tr) * | 2022-02-25 | 2022-05-23 | Elektroland Savunma Sanayi Anonim Sirketi | Hem palet hem de teker üzeri̇nde hareket sağlayabi̇len i̇nsansiz kara araci |
-
1980
- 1980-03-29 JP JP4070580A patent/JPS56138071A/ja active Granted
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2017006910A1 (ja) * | 2015-07-06 | 2018-04-19 | トピー工業株式会社 | 走行体およびその制御方法 |
| CN107848585B (zh) * | 2015-07-06 | 2019-11-19 | 都美工业股份有限公司 | 履带牵引装置和行走设备 |
| GB2556274B (en) * | 2015-07-06 | 2021-03-31 | Topy Ind | Traveling apparatus and control method therefor |
| CN107848585A (zh) * | 2015-07-06 | 2018-03-27 | 都美工业股份有限公司 | 履带牵引装置和行走设备 |
| CN107922020A (zh) * | 2015-07-06 | 2018-04-17 | 都美工业股份有限公司 | 行进设备及其控制方法 |
| JPWO2017006909A1 (ja) * | 2015-07-06 | 2018-04-19 | トピー工業株式会社 | クローラ装置および走行体 |
| WO2017006910A1 (ja) * | 2015-07-06 | 2017-01-12 | トピー工業株式会社 | 走行体およびその制御方法 |
| US10427733B2 (en) | 2015-07-06 | 2019-10-01 | Topy Kogyo Kabushiki Kaisha | Crawler device and traveling apparatus |
| WO2017006909A1 (ja) * | 2015-07-06 | 2017-01-12 | トピー工業株式会社 | クローラ装置および走行体 |
| US10450014B2 (en) | 2015-07-06 | 2019-10-22 | Topy Kogyo Kabushiki Kaisha | Traveling apparatus and control method therefor |
| CN107922020B (zh) * | 2015-07-06 | 2020-02-21 | 都美工业股份有限公司 | 行进设备及其控制方法 |
| JPWO2018008060A1 (ja) * | 2016-07-04 | 2019-04-18 | トピー工業株式会社 | 走行体 |
| US10906600B2 (en) | 2016-07-04 | 2021-02-02 | Topy Kogyo Kabushiki Kaisha | Traveling apparatus |
| WO2018008060A1 (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-11 | トピー工業株式会社 | 走行体 |
| GB2566903B (en) * | 2016-07-04 | 2021-07-21 | Topy Ind | Traveling apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56138071A (en) | 1981-10-28 |
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