JPS58211894A - 産業用オ−トハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、乎面内で任意に位置決めができる産業）１ノ
オートハンドに関し、特に、位置決め範囲を容易に切換
えることができることを目的とする。

一般に、産業用オートハンドにおいては、旋回アームが
旋回中心に対し一定の長さで固定されており、旋回半径
が不変であり、そのため、オート・・ンドの位置決め範
囲は常に一定であった。従って、位置決め範囲をより広
く、あるいはより狭く設定する場合は、旋回アームを別
の長さのアームに取り換える必要があり、そのため、別
の長さのアームを新たに製作し、交換取り付け９位置調
整を行なっていた。

本発明は上記従来の欠点を解消するもので、以下にその
一実施例を第１〜６図にもとづいて説明する。

１は基板であり、この基板１に中空主柱２が取シ付けら
れている。３は中空主柱２にベアリング４を介して、中
空主柱２を中心として回動自在に保持された円筒形の回
転部であり、上端部は、摺動固定部９が構成されており
、との摺動固定部９は回転軸と直角方向に平坦な形状で
、かつ回転軸と直角な一方向に、四角形状の部材を摺動
可能に保持することができる凹形の溝を形成している。

又、回転部３の上端平坦部には、後述の位置決めビン１
３がはめ込まれる穴及びネジ穴が、回転軸から凹形溝の
摺動方向に一定の距離で、かつ回転軸と平行に設けられ
ている。６は中空主柱２の下端部に取り付けられた第１
旋回アーム駆動用モ−タである。６は駆動軸で、この駆
動軸６の一端は軸継手７を介して第１旋回アーム駆動用
七−タ６に連結され、他端は減速機８の入力軸８ａに連
結されている。この減速機８の出力リング８ｂは前記回
転部３の内部に固定されている。１ｏは第１旋回アーム
であり、一端部に、アーム長手の方向に凸形の摺動部が
、前記回転部３上端の凹形溝より数倍長く、かつ同一の
幅寸法で形成されており、前記回転部３上端の凹形溝に
はめ合わされ、押え板１１で、上方向に動かないようガ
イドされて回転部３上端の凹形溝内を一方向に移動可能
に保持されている。又、この第１旋回アーム１０の凸形
摺動部の下面には、下面に直角の方向に、アーム長手方
向へ一定の距離で位置決めブツシュ１２ａ。

１２ｂ、１２Ｃが設けられている。

１３は位置決めピンであり、回転部３に設けられた穴及
びネジ穴にネジ込まれ、かつ第１旋回アーム１０内に設
けられた位置決めプツシｚ１２＆。

１２ｂ、１２ＣのいずれかＫはめ合わされて、回転部３
と第１旋回アーム１０とを、段階的に設定されだ位置関
係に保持する。第１図は、位置、決めピン１３を位置決
めブツシュ１２ｂにはめ合Ｊフした場合を示し、第４図
に位置決めピン１３を位置決めブツシュ１２ａにはめ合
わした場合を、第５図に位置決めピン１３を位置決めフ
゛ツシー１２０にはめ合わした場合を示す。

尚、この位置決めブツシュ１２は何個設けても良く、又
、この位置決めピン１３と位置決めフ゛・ノシュ１２を
使用せず、締付ボルト１４と長穴１４′とで、回転部３
と、第１旋回アーム１０とを、自由な位置で締付固定し
、無段階に回転部３と第１旋回アーム１０の位置を設定
することもできる。

前記第１旋回アーム１０の他端には第２旋回アーム１６
が関節部１６によって回動自在に連結されている。１７
は第１旋回アーム１０の内部に西ｔｊｆ！された第２旋
回アーム駆動用モータである。１８は第２旋回アーム１
５の先端に取り付けられた上下駆動ユニット、１９は上
下駆動軸２０の先端にブラケット２１を介して設けられ
た把持機暑悸である。

　　　− 前記関節部１６を第３図により詳艇■に説明する。

２２は第１旋回アーム１０の先端に固定されている肘で
ある。この肘２２の内部に駆動軸２３力玉ベアリング２
４を介して回転自在に軸支されていて、一端が第２旋回
アーム駆動用モータ１７に連結され、他端に傘歯車２６
が固定されている。２６は前記肘２２の内部にベアリン
グ２７．２８を介して回転自在に、かつ前記回転部３の
軸線と平イ１な方向にその軸線を持つよう設けられた中
間駆動軸であり、この中間駆動軸２６の一端には前ＢＣ
傘歯車２６と噛合う傘歯車２９が固定され、イ也端には
減速機３００Å力軸３０ａが連結されている。

３ｏｂは減速機３０の出力軸であり、第２旋回アーム１
６に固定されている。第２旋回アーム１６Ｖよベアリン
グ３１．３２を介して前記肘２２に回転自在に連結され
ている。

上記構成において、第１旋回アーム駆動用モータ５を駆
動することにより、回転が減速機８で減速されて回転部
３に伝達され、回転部３に摺動固定部９によりアーム長
さを容易ｅこ調整切換え可ａヒ６　、・ に保持された第１旋回アーム１０が矢印Ｘプ５１ハ］に
回転する。さらに第１旋回アーム１０と一体となって回
転する第２旋回アーム駆動用モータ１７を駆動すること
により回転が傘歯車２５．２９及び減速機３ｏを通して
伝達され、第２旋回アーム１６が矢印Ｙ方向に回転する
。この第１旋回アーム１゜と第２旋回アーム１６の２つ
の回転によって第２旋回アーム１６の先端の把持機器１
９等を任意の、　位置に位置決めすることができる。

上記動作において特に、第１旋回アーム１０を、回転部
３上端の摺動固定部９によって、分解等の煩わしい作業
をすることなく、容易に摺動固定することができ、第１
旋回アーム１０の旋回半径を、ＲＲＲ・・・・・・と簡
単に切換えることができる１２１３ 為、第６図に示す一具体例の如く、第２旋回アーム先端
の位置決め範囲を範囲Ａ（第１旋回アーム半径：Ｒ１，
第２旋回アーム半径：ｒの場合）力為ら範囲Ｂ（第１旋
回アーム半径−Ｒ３，第２旋１回アーム半径：ｒの場合
）へ、あるいは、その逆へ等、自在に切り換えることが
できる・。なお、第６図１１、第１旋回アームを０−０
′の位置から、時泪回り、反時削回りにそれぞれ１３５
°回転し、又第２旋回アームをｏ−０′の位置から、反
時計回りに１３５°回転した場合の第２旋回アーム先端
のＰ点の位置決め範囲を示す平面図で、実線で囲んだ斜
線部で示す範囲Ａは、第４図に示す、第１旋回アーム半
径二Ｒ１，第２旋回アーム半径：ｒの場合のＰ点の位置
決め範囲であり、点線で囲んだ斜線部で示す範囲Ｂは、
第６図に示す、第１旋回アーム半径：Ｒ３，第２旋回ア
ーム半径：ｒの場合のＰ点の位置決め範囲である。

なお、第１〜６図に示す実施例は凹形溝を利用した摺動
固定機構の例を示しだが、それ以外の形、例れば円筒ア
ームと軸受ブロックとによる摺動固定機構等を採用して
も同様の効果を得ることができる。

以上説明したように、本発明によれば、第１旋回アーム
が、回転部の凹形溝等を利用した摺動固定機構によって
、アームの旋回半径を容易に切換えできるよう回転部に
保持される構成であるだめ、−ムを交換する等の煩わし
い作業をすることなく、簡単に第１旋回アームの旋回半
径を変更することができ、その結果、第２旋回アーム先
端の位置沈め範囲を容易に、段階的あるいは無段階に切
換えすることができる。

【図面の簡単な説明】

３図は関節部の拡大断面図、第４図は第１旋回アームを
短かく設定した場合の産業用オートハンドの側面図、第
６図は第１旋回アームを長く設定した場合の同産業用オ
ートハンドの側面図、第６図は第２旋回アーム先端のＰ
点の位置設定範囲を示す説明図である。 ３・・・・・・回転部、６・旧・・第１旋回アーム駆動
用モータ、８・・・・・・減速機、９・・印・摺動固定
部、１ｏ・・・・・・第１旋回アーム。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　はが１名第１
図 第２図 第３図 第、４図 第５図 第６図 ０′

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. モータと、このモータの駆動力を減速機を介して１１ｊ
   １転駆動させる回転部と、この回転部の端部に設けられ
   、回転部の軸中心と略垂直方向に平坦な面を有した摺動
   固定部と、この摺動固定部の平坦な而を摺動可能で、−
   かつアーム長さを調整可能に保持された旋回アームとに
   より構成した産業用オートハンド。