JPS5822746A - 固着防止される車両用制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車輪速度を検出する検出器と、検出器の出力
信号を制御信号に変換する電子装置と、制動シリンダを
制御する制御信号を供給される電磁弁とを備えた、固着
防止されろ車両用制動装置に関する。

このような装置では、車輪速度検出器の出力信号中にし
ばしば雑音パルスが現われろ。これらの雑音パルスは個
々の尖頭電圧がらなり、車両の電気回路網における種々
の開閉過程で生じ、多くの結合部のため回路網全体にわ
たって広がることがある。特に強力な雑音／（’ルスは
、例えば固着防止電磁弁のような誘導性負荷の開閉の除
虫ずる可能性がある。この場合制御を行なう固着防止装
置自身が測定値の検出を妨げることがある。

これらの雑音は、測定値のディジタル検出および処理を
行なうような固着防止装置において特に有害に作用する
。雑音パルスは検出器の出力信号に重なり、特に零通過
点の近くにおいて、入力回路に含まれるサイクルカウン
タを誤まって始動させろ。測定値のディジタル検出によ
り個々の雑音パルスの影響が全部伝達されて・車輪速度
が甚だしく変化したかのように見せかけろ。

これに対し周波数−電圧変換器を介する測定値のアナロ
グ検出では、変換器の積分特性により雑音パルスはほと
んど影響を及ぼさない。

ディジタル沢波の簡単な方法は、データ語が特定の値以
上だけ先行するデータ語から相違しているとき、それを
使用しないことである。しかしこの方法は、測定される
速度がいっしょに急上昇せしめられることがあるので、
ディジタル電子固着防止装置にはあまり適していない。

本発明の基礎となっている課舅は、電子固着防止装置に
おいて特に速度データ語をＰ波するのに適しているディ
ジタルｒ波装置を提示することである。

この課題は本発明により次のようにすることによって解
決される。すなわち検出器の出力信号を速度データ語に
変換する第１のマイクロフンピユータ装置が設けられ、
第１のマイクロコンピュータ装置へ接続されるｒ波器回
路が、指数特性をもつディジタルｒ波器と、直線特性を
もつディジタルｒ波器と、百分率特性をもつディフタル
ｆ波器とからなり、検出器の出力信号中に雑音パルスが
現われるとｒ波器回路の少なくとも１つの沢波器を動作
させろ制御機構が設けられ、ｒ波された速度データ語か
ら固着防止制御信号を発生する第２のマイクロコンピュ
ータ装置が設けられている。特許請求の範囲の実施態様
項は本発明の適切な構成を含ん〒いる。

本発明の実施例を図面について以下に説明する。

第１図に示すように、車輪速度検出器の出力電圧は通常
正弦波状である。雑音・ξルスのため、正弦波に図示し
た形状の尖頭電圧が重ねられる。

測定値をディジタル処理する際速度データ語を発生する
ため、例えば検出器出力電圧の零通過点の間隔が測定さ
れる。この間隔が小さいほど、検出された車輪は速く回
転していることになる。

さて第１図かられかるように、雑音パルスにより、２つ
の連続する電圧零通過点の著しく短い間隔が突然発生さ
れる。これはＰ波しないと後続の電子装置により計算さ
れて、速度データ語列中に強い跳躍を生ずる。したがっ
て速度が高すぎろかのように見せかける。

第２図には雑音の入った速度データ語列が示されている
。これかられかるように、場合によっては入り込む小さ
い段の後大きい跳躍が行なわれろ。この大きい跳躍は典
型的に正しい速度ＶｏＯ数倍例えば５倍の速度５ＶＱを
生ずる。続いて速度は典型的に２倍の値２ＶＱに跳躍す
る。約９ｋＩｒＩ／ｈの車両速度に相当する７５Ｈ２の
検出器周波数と２　ｍ　Ｓｅｅの測定値検出速度では、
大きい跳躍５ＶＱが２ｎｎ８ｅｃの間生じ、小さい跳躍
２ＶＱが８ｍ　１ｉｅＣＯ間生ずる。

速度データ語列におけるこのような雑音により、電子固
着防止装置はそれに応じてまちがった制御信号を発生す
る。したがって速度ディジタル沢波によってこの雑音を
除去するように努力している。したがって本発明により
提案された装置は、固着防止装置に生ずる雑音形状の分
析および既に使用されたｒ波の経験に基いている。

新しい沢波器は、互いに連続的に移行し合う３つの種類
の沢波器の組合わせに基いている。

第３図には本発明による１波を適用したディ、）タル電
子製置号もつ固着防止装置の例が示されている。

蓋−の速度は検出器１により検出されろ。この検出器１
は正弦波状のアナログ交流電圧Ｕ（第１図）２発生する
。この電圧は第１のマイクロコンピュータ装置２におい
て車輪速度の一７’イ）タルデータ語に変換される・続
いてこのデータ語は、検数特性なもつｒ波器（指数ｅ波
器）３、直線特性なもつｒ波器（直線ｒ波器）４および
百分率特性をもつｒ波器（百分率ｒ波器）５からなるｒ
波器回路を通過する。指数ｒ波器３は例えば二次特性を
もつことができろ。

こうしてｅ波され・た速度データ語は、第２のマイクロ
コンピュータ装置６において、特定の基準に従って開閉
信号列に変換される。これらの信号は増幅器７で増幅さ
れて、制御電磁弁８へ供給されろ。この電磁弁８は圧力
媒体管路中にあり、この管路により制御すべき車輪の制
動シリンダが圧力を供給されろ。

３つのＰ波器３，４．５は常に作用するのではなく、以
下に説明する基準に従って制御機構９により動作開始せ
しめられる。制御機構９には、入力信号としてｒ波され
ない速度データ語ＶＲが供給され、第２のマイクロコン
ピュータ６から車輪滑りのデータ語λが供給されろ。

ディジタルｒ波器の作用は、車輪速度に跳躍がある場合
の動作によって最もよくわかる。この跳躍応答が第４図
に示されている。ｆ波されない速度は曲線１０として示
され・ｆ波された速度は曲線１１として示されている。

これかられかるように範囲３′ではまず指数ｒ波器３が
作用する。その際ｆ波器の勾配は零で始まり・続いて連
続的に増大する。これにより速度の指数関数的な増大が
おこる。例えば６ｍＳθＣの持続時間の個夕の雑音・ξ
ルスは勾配０の範囲に含まれ、それにより抑制される。

ｆ波器勾配が所定の大きさに達すると（範囲４′）、こ
の勾配はそれ以上大きくならない。直線ｒ波のこの範囲
４′では、速度は直線特性で引続き増大する。

続く範囲５′は百分重重波器の範囲〒ある。：ｆ３波に
使用されろ補正値が百分率（例えば１波されない速度と
ｒ波された速度との速度差の２５％）を越えると、補正
値が差のこの百分率に設定される。それによりｒ波器勾
配が再び減少する。

この跳躍応答から、原理的にはいっそう高次のアナログ
沢波におけろような経過が生ずることがわかる。

しかしこのようなＰ波は固着防止制御の通常の制御経過
にとっては強力すぎろ。したがって小さい速度跳躍では
直線ｒ波器の範囲および百分率ｒ波器の範囲のみが使用
されろ。これは勾配限定を伴う一次のｒ波に相当する。

指数Ｆ波器も接続すべきかどうかの基準として、速度跳
躍の大きさが使用される。ｒ波されない速度の跳躍が＋
７５％あるいは−３７，５％より大きく、同時に１０ｋ
ｍ／ｈより大きいと、指数ｒ波が行なわれろ。これは制
御機構９の適当な制御・ξルスにより行なわれろ。

同様に第２の例外もある。すなわち滑り゛信号（λ　信
号）が存在し、下方への速度跳躍が行なわれろと、指数
Ｐ波も同様に行なわれない。

ｒ波により個々の雑音パルスがその作用を完全に抑制さ
れるので、制御信号は発生されない。

雑音パルスが車輪加速段階中たまたま生じたときにのみ
、制御信号への影響が可能である。車輪加速段階中１回
の雑音パルスが生ずると（第５図参照）、車輪速度ｖＲ
に対し雑音に続いて曲線１２による経過がおこる。

さて指数ｐ波を使用する際、勾配零で始まらず・雑音の
直前における車輪の加速度に相当する勾配で始まる可能
性がある。これにより影響？受けない速度１３にかなり
一致する車輪速度のｒ波曲線が生ずる。したがって制御
信号は影響されないままである。

もちろん分離した素子２，３．’４；５，６゜９０代り
に、適当にプログラミングされたマイクロコンピュータ
を使用することもできる。これは経済性が大きいという
利点をもっている。

その場合Ｐ彼方法は同じである。

【図面の簡単な説明】

第１図は雑音パルスを伴う車輪速度出力信号の典型的な
経過を示す線図・第２図は第１図の雑音ノξルスにより
乱されろ速度データ語列を示す線図、第３図は速度デー
タ語企ｒ波するディジタル固着防止装置の構成図、第４
図は第３図に使用されろディジタルｐ波器の跳躍応答分
示す線図、第５図はｒ波され蔭車輪速度の経過Ｂ示す線
図である。 ■・・・車輪速度検出器、２，６・・・マイクロコンピ
ュータ装置、３・・・指数ｐ波器、４・・・直線ｒ波器
、５・・・百分重重波器、８・・・電磁弁

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　車輪速度を検出する検出器と、検出器の出力信号
   ご制御信号に変換する電子装置と、制動シリンダを制御
   する制御信号を供給される電磁弁とを備えた制動装置に
   おいて、 ａ）検出器（１）の出力信号を速度データ語に変換する
   第１のマイクロフンピユータ装置（２）が設けられ、 ｂ）第１７７）マイクロコンピュータ装置（２）へ接続
   されるｒ波器回路が、指数特性をもつディジタルｒ波器
   （３）と、直線特性なもつディジタルｒ波器（４）と、
   百分率特性をもつディジタルｒ波器（５）とからなり、 Ｃ）検出器（１）の出力信号中に雑音パルスが現われる
   とｒ波器回路の少なくとも１つのＰ波器を動作さ寸ろ制
   御機構（９）が設けられ・ｄ）Ｐ波された速度データ語
   から固着防止制御信号を発生する第２のマイクロコ／ −夕装置（６）が設けられている ことを特徴とする、固着防止されろ車両用部１動装置。 ２、特に雑音ノξルスにより速度データ語列に跳躍が生
   ずると、指数ｆ波器（３）の特性力１零の初期勾配をも
   ち、速度跳躍が１ａｋｍ／ｈより大きし＼と、指数ｒ波
   器（３）が動作せしめられることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項に記載の固着防止される制動装置。 ３、速度跳躍が出力速度の＋７５％あるシ）４よ−３７
   ，５％より大きいとき、指数ｒ波器（３）力Ｉ動作せし
   められることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載
   の固着防止されろ制動装置。 ４　第２のマイクロコンピュータ装置（６）に滑り信号
   （λ）が現われ、また速度跳躍が小さｐｓ速度の方にお
   こると・指数ｒ波器（３）が動作せしめられないことを
   特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の固着防止され
   る制動装置。 ５、　　Ｆ波された速度と第１のマイクロコンビュ−タ
   装置（２）から与えられろ１波されない速度との差が特
   定の値以下になると、直線ｒ波器（４）が動作停止せし
   められろことご特徴とする・特許請求の範囲第２項に記
   載の固着防止されろ車両用制動装置。 ６　指数ｒ波器（３）の特性が、雑音パルスの発生ずる
   前に検出された車輪の加速度に相当する初期勾配をもっ
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の
   固着防止されろ車両用制動装置。 ７、　　Ｐ波器回路（３，４，５，９）およびマイクロ
   コンピュータ装置（２’、　６　）の機能企遂行するた
   めに、共通なマイクロコンピュータが設けられているこ
   とご特徴とする、特許請求の範囲第１項に記載の固着防
   止される車両用制動装置。