JPS5823517A - コイルエンド展開装置 - Google Patents
コイルエンド展開装置Info
- Publication number
- JPS5823517A JPS5823517A JP12212281A JP12212281A JPS5823517A JP S5823517 A JPS5823517 A JP S5823517A JP 12212281 A JP12212281 A JP 12212281A JP 12212281 A JP12212281 A JP 12212281A JP S5823517 A JPS5823517 A JP S5823517A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil end
- drive
- mast
- deployment device
- coil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H18/00—Winding webs
Landscapes
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、圧延され巻取られた鋼板コイルのコイルエ
ンド部分の内側の疵の有無を調べるためのコイルエンド
展開装置に関する。
ンド部分の内側の疵の有無を調べるためのコイルエンド
展開装置に関する。
圧延工程で圧延され巻取られたコイルは２次工程へのロ
ーラコンベアによる搬送途中で端部が振動によってコイ
ル円面と接触し疵を有することがあシ、従来はこれらの
疵の有無を調べるため人手によシ端部を展開し、目視に
よシ検査を行っていたものである。
ーラコンベアによる搬送途中で端部が振動によってコイ
ル円面と接触し疵を有することがあシ、従来はこれらの
疵の有無を調べるため人手によシ端部を展開し、目視に
よシ検査を行っていたものである。
人手による端部の展開を行う場合１重労働であシ、また
。コイル自体が数１００度の余熱を有し、危険を伴う作
業であった。
。コイル自体が数１００度の余熱を有し、危険を伴う作
業であった。
この発明は上記のような人手の作業を廃し。
１）１１ ト
この作業を自動で行う装置を提供することを目的として
いる。
いる。
以下この発明の一実施例について説明する。
第１図は、装置の全体機構を示し、（Ｉｎアイ・ホリゾ
ンタルに置かれたコイル（２１の上方に設置された本装
置であり、走行レール（３）に沿って移動できるｅ（４
＋Ｆ１走行ガーダであり、この走行ガーダ（４１上に横
行うラブ（５１が乗り、走行レール（３）と直交する方
向に沿って移動できる。（６）は昇降マストであシ、横
行うラブ（５）より懸架され。
ンタルに置かれたコイル（２１の上方に設置された本装
置であり、走行レール（３）に沿って移動できるｅ（４
＋Ｆ１走行ガーダであり、この走行ガーダ（４１上に横
行うラブ（５１が乗り、走行レール（３）と直交する方
向に沿って移動できる。（６）は昇降マストであシ、横
行うラブ（５）より懸架され。
鉛直方向に任意の高さで保持され、下部に鋼板をクラン
プするクランプ装＠ （７１が固着している。
プするクランプ装＠ （７１が固着している。
またこの昇降マスト（６）は、クランプ装置（７）に加
わる鋼板の反力により自由に回転できるよう旋回フリー
となっている。
わる鋼板の反力により自由に回転できるよう旋回フリー
となっている。
第２図は本装置の制御系を示し、（８）は、昇降マスト
（６）の旋回角度を検出するエンコーダ、（９）はマイ
クロコンピュータ、鱈、α０はそれぞれ走行・横行用モ
ータ◎、 ０４の回転速度を制御する駆動制御装置であ
り、走行モータυはトルクリミッタａ・を介し走行ガー
ダ車輪１１１を駆動し、横行モータａ４はトルクリミッ
タ■を介し横行うラブ車輪翻を駆動する。
（６）の旋回角度を検出するエンコーダ、（９）はマイ
クロコンピュータ、鱈、α０はそれぞれ走行・横行用モ
ータ◎、 ０４の回転速度を制御する駆動制御装置であ
り、走行モータυはトルクリミッタａ・を介し走行ガー
ダ車輪１１１を駆動し、横行モータａ４はトルクリミッ
タ■を介し横行うラブ車輪翻を駆動する。
各駆動制御装置１ｌＩａ１１Ｋ＃ｉ回転速度検出用パル
ス発生器（以下、適宜ＰＧと略記する。）ａ３゜α９に
よりそ一タＱ３．Ｑ４の回転速度がそれぞれ帰還される
。また、走行ガーダの現在位置を検出する大めのエンコ
ーダａｌ及び横行うラブの現在位置を検出するためのエ
ンコーダαｌが各車輪に付属し、その出力がマイクロコ
ンピュータ（９１Ｋ帰還されている。
ス発生器（以下、適宜ＰＧと略記する。）ａ３゜α９に
よりそ一タＱ３．Ｑ４の回転速度がそれぞれ帰還される
。また、走行ガーダの現在位置を検出する大めのエンコ
ーダａｌ及び横行うラブの現在位置を検出するためのエ
ンコーダαｌが各車輪に付属し、その出力がマイクロコ
ンピュータ（９１Ｋ帰還されている。
第３図は制御原理を示す。同図において座標ＸＦｉ横行
方向Ｙｄ走行方向を示す。
方向Ｙｄ走行方向を示す。
なお、トルクリミッタαｅ０１１にはパウダ一式クラッ
チあるいは渦電流継手が用いられ、トルク伝達量はその
励磁電流を加減することで駒整される。
チあるいは渦電流継手が用いられ、トルク伝達量はその
励磁電流を加減することで駒整される。
以下本装置の作用を詳細ＦＣ説明する。第３図において
、コイル（２）のコイルエンドはム点にあシワクランプ
装置（７）によりクランプされているものとする。
、コイル（２）のコイルエンドはム点にあシワクランプ
装置（７）によりクランプされているものとする。
この状態よ如１図示しない操作スイッチによシマイクロ
コンピュータ（９）に起動指令が与えらレルト、マイク
０コンピュータ（９）はエンコーダ（８）の出力を取〕
込み、昇降マスト（６）の旋回角度すなわちクランプ装
置（７）の現在角度を知シ、これよシ第３図ム点におけ
るコイルエンドの接線方向、法線方向を割シ出し、各速
度ベクトルｖａａの大きさは、鋼板の接線方向への付与
すべきテンション量によシ決まる量である。また。
コンピュータ（９）に起動指令が与えらレルト、マイク
０コンピュータ（９）はエンコーダ（８）の出力を取〕
込み、昇降マスト（６）の旋回角度すなわちクランプ装
置（７）の現在角度を知シ、これよシ第３図ム点におけ
るコイルエンドの接線方向、法線方向を割シ出し、各速
度ベクトルｖａａの大きさは、鋼板の接線方向への付与
すべきテンション量によシ決まる量である。また。
法線方向の速度ベクトルレ、の大きさは、必要とする展
開速度によシ決まる量で、上記いずれの量もあらかじめ
設定されているものである。
開速度によシ決まる量で、上記いずれの量もあらかじめ
設定されているものである。
の合成ベクトルυ１を計算し、しかるのち、これを各Ｘ
、 ！方向外カレｘａ、 （、ｓｙａ Ｋ分解し。
、 ！方向外カレｘａ、 （、ｓｙａ Ｋ分解し。
その大きさ、方向（正、負）をアナログ変換した上、速
度指令値として各走行、横行駆動制御装置−及び（ＩＩ
Ｋ出力する。各駆動制御装置１１＠及びａｎは与えられ
た速度指令値と各ＰＧ（１１，Ｑｌよシの帰還入力をつ
き合わせし、前記速度指令値に見合う回転数にモータ０
３．α−を駆動制御する。
度指令値として各走行、横行駆動制御装置−及び（ＩＩ
Ｋ出力する。各駆動制御装置１１＠及びａｎは与えられ
た速度指令値と各ＰＧ（１１，Ｑｌよシの帰還入力をつ
き合わせし、前記速度指令値に見合う回転数にモータ０
３．α−を駆動制御する。
発生した回転力はトルクリミッタαｅ及び面を介して各
車輪に伝達される。このとき鋼板と法線方向にはほぼひ
ｎａの速度で移動を開始するが。
車輪に伝達される。このとき鋼板と法線方向にはほぼひ
ｎａの速度で移動を開始するが。
接線方向にはトルクリミッタの作用でスリップし、テン
ション力としてのみ作用する。コイルエンドが移動を開
始すると、昇降マスト（６１は鋼板の反力によシ旋回し
て行く、マイクロコンピュータ（９）は充分短い周期で
エンコーダ（８）の出力を摩り込み、上述の計算をした
上で速度指令を出力する過程をサイクリックに行う。
ション力としてのみ作用する。コイルエンドが移動を開
始すると、昇降マスト（６１は鋼板の反力によシ旋回し
て行く、マイクロコンピュータ（９）は充分短い周期で
エンコーダ（８）の出力を摩り込み、上述の計算をした
上で速度指令を出力する過程をサイクリックに行う。
ここで、第３図におけるＢ点にコイルエンドが展開・移
動した場合の各速度ベクトルを、ム点との対比で示す、
Ｂ点において１７ｓｂの大きさは１７８１Ｌに、また１
７ｎａの大きさはｖｎｂにそれぞれ等しい０以上の説明
で明らかな如く、コイルエンドは本装珈によシ、適切な
テンションを与えられなが・ら、一定の展開速さで自動
的に展開して行く、展−量がある一定値を過き゛たこと
を。
動した場合の各速度ベクトルを、ム点との対比で示す、
Ｂ点において１７ｓｂの大きさは１７８１Ｌに、また１
７ｎａの大きさはｖｎｂにそれぞれ等しい０以上の説明
で明らかな如く、コイルエンドは本装珈によシ、適切な
テンションを与えられなが・ら、一定の展開速さで自動
的に展開して行く、展−量がある一定値を過き゛たこと
を。
マイクロコンピュータ（９）は各軸対応で設けられてい
る現在位置検出器として機能するシャフトエンコーダ（
至）、Ｑｌによシ、そのアンド条件として検出し、マイ
クロコンピュータ（９）は展開制御を終了する。なお、
展開量をどれ程にするかは、図示し危い設定装置により
あらかじめマイクロコンビ為−タ（９）に読み込ませて
おくものである。
る現在位置検出器として機能するシャフトエンコーダ（
至）、Ｑｌによシ、そのアンド条件として検出し、マイ
クロコンピュータ（９）は展開制御を終了する。なお、
展開量をどれ程にするかは、図示し危い設定装置により
あらかじめマイクロコンビ為−タ（９）に読み込ませて
おくものである。
ところで、この実施例のように構成すれば。
コイルエンドの複雑な軌跡計算を実時間で行うことなく
、簡単な三角演算を実時間で行うことによシコイルエン
ドを展開できるので応答が早く、コイルに無理な力のか
からないという効果がある。
、簡単な三角演算を実時間で行うことによシコイルエン
ドを展開できるので応答が早く、コイルに無理な力のか
からないという効果がある。
上記実施例では走行ガータ（４）と横行うラブ（５）と
が互いに直交する方向に走行する場合について説明した
が１例えば斜めに交わるような構成であってもよい、な
お、そのような構成では。
が互いに直交する方向に走行する場合について説明した
が１例えば斜めに交わるような構成であってもよい、な
お、そのような構成では。
マイクルコンビ具−タ（９）での演算制御のソフトウェ
アがやや複雑となる一点がある。
アがやや複雑となる一点がある。
このように、この発１１によれば、互に交わる方向に直
線状に走行する走行手段を含む駆動系と、前記走行手段
に装着され鉛直方向に移動し先端部にてコイルエンドを
保持する昇降体とこの昇降体と走行手段の作動に応動し
て駆動系を制御する制御系を設けたので、コイルの端部
の展開を自動的ｋかつ迅速に行うことができる効果があ
る。
線状に走行する走行手段を含む駆動系と、前記走行手段
に装着され鉛直方向に移動し先端部にてコイルエンドを
保持する昇降体とこの昇降体と走行手段の作動に応動し
て駆動系を制御する制御系を設けたので、コイルの端部
の展開を自動的ｋかつ迅速に行うことができる効果があ
る。
第１図はこの発明の装置の一実施例の全体構成を示す図
、第２図は第１図に示したものの制御系を示す図、第３
図は第２図に示したものの制御原理を示す図である。 図において、（２）は鋼板コイル、（３）は走行レール
、（４）は走行ガーダ、（６）は横行うラブ、（６）は
マスト、（７）はクランプ装置、（９）はマイクロコン
ピュータ、■儲は駆動制御装置である。 なお図中、同一符号は同−或いは相蟲部分を示す。 代理人 葛 野 信 −
、第２図は第１図に示したものの制御系を示す図、第３
図は第２図に示したものの制御原理を示す図である。 図において、（２）は鋼板コイル、（３）は走行レール
、（４）は走行ガーダ、（６）は横行うラブ、（６）は
マスト、（７）はクランプ装置、（９）はマイクロコン
ピュータ、■儲は駆動制御装置である。 なお図中、同一符号は同−或いは相蟲部分を示す。 代理人 葛 野 信 −
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （υ 巻軸鉛直に置かれた鋼板コイルの巻取軸上方に設
置され９巻軸に直交する平面上の任意性する走行手段を
含む第２の駆動系、この第２の駆動系の走行手段に装着
され鉛直方向に移動し、先端部にて前記銅板コイルの端
部を保持する昇降体、この昇降体及び前記走行手段の作
動に応動して前記第１及び第２の駆動系を制御する制御
系を備えたコイルエンド展開装置。 （２）昇降体は第２の駆動系の走行手段Ｋｌｌ架された
マストとこのマストの先端部に装着されたクランプとか
らなシ、前記マスト紘、その中心軸を回転軸として表め
らかに回転するように構成され、制御系は前記マストの
回転角を検出器からの出力により、コイルエンドの展開
方向を判別し、前記コイルエンドの接線方向に一定のテ
ンシーンを与え、かつ接線方向に一定の展開速さを与え
るよう指令信号を出力する演算制御手段と、この演算制
御手段から指令信号に基づいて第１及び第２の駆動系の
作動を制御する駆動制御装置を含むことを特徴とする特
許請求の範囲第ζｌ）項記載のコイルエンド展開装置。 （３） 第１及び第２の駆動系は、駆動車からなる走
行手段とこの走行手段を駆動する駆動モータと駆動車軸
の間に設けられ任意に設定可能なドルクリξヅタとから
な〕、かつ制御系の演算制御手段は各駆動モータに対し
コイルエンドの接線方向への一定のテンシロンを与、す
るためにそのテンシ箇ν量に対し一義的に決まる接線方
向への速度ベクトルを決め、その速度ベクトルをその時
点の各基準方向にベクトル分解して、各駆動モータに対
する速度指令として与え、トルクリミッタを介して一定
トルクにてすべらせ、このトルクリミッタの負荷側に生
ずるすべりトルクの合成が前記接線方向テンシ冒ン量と
なるように演算制御することを特徴とする特許請求の範
囲第（２）項記載のコイルエンド展開装置。 （４）トルクリミッタはパウダ一式クラッチからなるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第（３）項記載のコイル
エンド展開装置。 （６）トルクリミッタは渦電流継手からなることを特徴
とする特許請求の範囲第（３）項記載のコイルエンド展
開装置。 （−） 演算制御手段は、第１及び第２の駆動系の走
行手段の位置を検出する検出器からの出方信号とマスト
の回転角を検出する検出器からする仁とを特徴とする特
許請求の範囲第（２）項ないし第（５）項のいずれかに
記載のコイルエンド展開装置。 （ｎ 演算制御手段はマイクロコンピュータからなる仁
とを特徴とする特許請求の範囲第（１）項ないし第（６
）項のいずれかに記載のコイルエンド展開装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12212281A JPS5823517A (ja) | 1981-08-04 | 1981-08-04 | コイルエンド展開装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12212281A JPS5823517A (ja) | 1981-08-04 | 1981-08-04 | コイルエンド展開装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5823517A true JPS5823517A (ja) | 1983-02-12 |
| JPS6349574B2 JPS6349574B2 (ja) | 1988-10-05 |
Family
ID=14828157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12212281A Granted JPS5823517A (ja) | 1981-08-04 | 1981-08-04 | コイルエンド展開装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5823517A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0299219A (ja) * | 1988-10-05 | 1990-04-11 | Daido Steel Co Ltd | 引出し装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6656440B1 (ja) * | 2019-02-04 | 2020-03-04 | 株式会社安藤・間 | 放射化抑制構造、及び壁体管理方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS43369Y1 (ja) * | 1965-11-05 | 1968-01-10 | ||
| JPS49130349A (ja) * | 1973-04-21 | 1974-12-13 |
-
1981
- 1981-08-04 JP JP12212281A patent/JPS5823517A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS43369Y1 (ja) * | 1965-11-05 | 1968-01-10 | ||
| JPS49130349A (ja) * | 1973-04-21 | 1974-12-13 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0299219A (ja) * | 1988-10-05 | 1990-04-11 | Daido Steel Co Ltd | 引出し装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6349574B2 (ja) | 1988-10-05 |
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