JPS582614A - アドレス可能なインデツクスを有する増分光学エンコ−ダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この兄明は、電子光学的に検出されるコードトラックか
らのパルスを計数することによって装置の角度位置をモ
二に検出された信号から正確なインデックス信号を得る
手段を有する。

第１図は典型的な増分エンコーダ装置を示す。角度位置
がモニタされる、コードディスク２０は、エンコーダ軸
２２に取り付けられる。このディスクは一般にガラスで
あり、環状コードトラック２４を内接している。このト
ラックは軸２２を中心に均等部分を形成する交互透明及
び不透明セグメントを有する。コードサイクル数は数千
に上る。

コードディスクの角度位置は検出器を通るサイクルを電
子的に計数することによりモニタさ扛、角度は、各サイ
クルを６４までのセグメントに電子的に分割することに
よりさらに正確に表示される。　　・ トラック２４は発光ダイオード（ＬＥＤ）２６により照
明される。トラックのこのように照明された透明及び不
透明のセグメントは精密光学スリット８０を介し光検出
器２８により可視される。トラック２４のセグメントは
接近して間隔をおいて、それらセグメントが、コードデ
ィスクの回転時、高忠’４ｆ正弦波光検出器出力を発生
する回折格子を形成する１５ｔＣなっている。乗算器回
路で正弦波出力は処理されてディスク回転時、高分解能
方形波を発生する。方形波の角度周波数はトラック２４
の周波数の多数倍である。

そのために、シトニーウィンゲートの示すところによれ
ば、同じ空間周波数であるが位相が９Ｏｆずれている２
つの方形波は、排他的論理ゲートにおけるように、論理
的に組合されて、人力周波数の２倍の新たな方形波を得
る。周波数Ｍ２倍のこの直号をつぎに、同様ではあるが
位相ずれ信号と論理的に組合わせると、原信号の空間周
波数の４倍を有する悟号が侍られる。この工５な方法で
必安な変移する多位相は正弦及び余弦信号を７ＪＩｌ算
、重み付けすることにより得られる。ついで合成位相変
移正弦波は方形波に変換されて上記のように論理的に組
合される。ウィンゲートの米国特許第８，８１０．７９
８号及び第８，８１２．８２８号参照。

増分エンコーダの高分解能の一例において、２つの×８
２（８２倍）方形化方形波が引き出される（第２図）Ｏ
ｘ８２表示はコードトラック２４の各コードサイクルと
共に方形波の８２の状態にもとすいている。ｘ８２８２
倍周波数はｌコードトラックサイクルにつき１６プイタ
ルである。各×８２８２倍所謂×８２乗算器により発生
される。

×８２方形波は互いに６イ度だけ位相変移されて各コー
ドサイクル内で合計６４の状態を得る。図示のように２
つの×８２方形波を引き出すと回転情報の方向と共に６
４の分解能状態を得る。パルス列は微分して形成され、
アップ計数及びダウン針数Ｘ６４クロツクシーケンスを
得る。これらパルス列は電子的に計数されてディスク２
ｏ上の正確さの低いインデックスコード２７から引き出
される正確なインデックス信号にたいするディスク２０
の角度を正確に指定する。

従来のｘ８２乗算器回路の機能は第２図及び第８図に示
されている。コードトラック２４の１サイクルは第２図
の一重部に示され、コードディスク角度にたいし作図さ
れたコードトラックから得られる２つの正弦出力はトラ
ックの真下に示されている。トラックから得られる最上
位方形波であるｘ２は、その波を方形化することにより
正弦波から直ｆｔＣ４＠られる。増分分解能から引き出
される付加方形波は図面の低部に不される×４、×８、
ｘ１６及びＸ８２シーケンスである。

ｘ８２方形波を形成するため、第２図に示すように１群
の波形が合成される。この波形群は正弦波と１１％度の
増分により位相変移された正弦波とを含む。それら波形
は、弦及び余弦信号を適切に重み付けしかつそれら信号
を加算することによって形成される。ベクトルは、指示
量だけ正弦部から位相変移される原正弦波と同じ振幅及
び周波数を有する正弦である。Ｘ１６乗算器では、半分
の正弦だけが必要で、それらは角度２２棒度九は増分さ
れる。同様に、Ｘ６４乗算器は５％度だけ増分された２
倍の正弦を要する。

正弦群は並列回路で方形化され×２波形の下に示す方形
波を得る。ついで、ｘ８２方形波を得るには、×４、×
８及びＸ１６方形波をその順序で、排他的論理ゲート論
理回路で組合せて引き出さねばならない。例えば、方形
化正弦波と方形化余弦波とを排他的論理ゲートに加えて
×４波を引き出す。ついでこの−４波を使用し、４５度
位相変移された×４信号と共に排他的論理ゲートにｘ８
＃を加えてこれを引き出す。前記信号は一方、排他的論
理ゲートに加えらする４５１Ｗ及び１８５１ｆ１Ｎ号よ
り引き出される。この同じ十纏でｘ　ｌ　ｂ　ｊｇ号を
引き出すには２倍の並列回路を要し、位相変移方形波を
形成すると共にこれら方形波を次の上位の波と組甘せる
。トラックから引き出される各付加的２進分解舵厳４を
こより、電み付け、加算及び方形化回路数が２＠ＶＣな
る。

＠２図の紙部に示される５％度だけ進んだｘ８２方形波
は、図ボせざる、付加的１４の正弦波を発生しかつ、他
の回路で合成方形波を排他的論理ゲートすることにより
同様な手順で引き出さｎる。ついでｘ８２信号各々を反
転しかつ、これらを微分して、４つのｘ８２信号の各先
縁に短パルスが侍られ、ｌコードサイクルにつき６４ク
ロツクパルスを有する、ｘ６４クロック信号が発生され
る。適当な論理を使用し、２つの相互排他的Ｘ６４パル
ス列が時針方向及び反時針方向りΩツク出力とじて得ら
れる。２組のクロックパルスが２方向カウンタで計数さ
れインデックスからの角度指示を行う。

インデックスは１ｙ４〜ｌイ幅の粗インデックス２７か
ら発生される。この粗インデックスは、方形波Ａ−Ｐの
１つと隣接方形波と共に８人カアンドゲートに加えられ
、進み位相のＸ８２乗算器を反転する。例えば、第２図
の底部に示される正確なインデックスが引き出される。

この正確なインデックスは基準となり、計数されてコー
ドディスクの回転数を得る。正確なインデックスは、ア
ンドゲートに加えられる適当な２つの方形波を選ぶこと
によりコードサイクル内で任意の角度でよい。

１９８０年ｌＯ月１６日に出願された出願第１９７，６
４６号、１光学エンコーダ装置”なる名称の私の同時係
属出願において、一定の分解能を有するパルス列を引き
出すために発生、方形化及び排他的論理ゲートされる正
弦波形数を大・−に減ンできる象限切換乗算器回路を開
示した。例えば、Ｘｊ１２米界益にお−い−Ｃ１従米の
×８２来算器では１４の波形を安するが、加算及び曳み
付回路で７つの波形のみを引き出すたりｅよい。増分エ
ンコーダに象限切換乗算器を使用するに除しＬする１つ
の問題は、正弦波から形成される完全な和の方形波なし
に、従来の方法ではコードサイクル内の任鉾の勇健位置
に正確なインデックスは発生できないことである。

本発明をよ、象限切換乗算器が使用される場合でも、コ
ードサイクル内でインデックスを任意の角度にさせるア
ドレスロー吐なインデックス発生回路を提供する。

本発明は、」−トドラックと、これに形成した粗インデ
ックスと、コードトランクとインデックスを共に検−出
する検出器とをよむ増分角度エンコーダ装置に関する。

これに応答して、乗算器回路は、各コードサイクルを角
度セグメはまた、高分解能信号の角度分解症に一致する
分解能を有する多ビツト２進出力を発生する。論理回路
はそれに応答して、粗インデックスによシ指示されるコ
ードサイクル内でかつ多ビツト２進出力により設定され
る角度位置で正確なインデックス信号を発生する。さら
に詳しく述べれば、論理回路は多ビット出力を粗インデ
ックス信号と論理的に組合せて、粗インデックスにより
指示されるコードサイクル内に正確に位置する正確なイ
ンデックスを発生する。

なるべく、多ビツトワードの１ビツトは、乗算器回路か
ら一般に出力される１対の方形化悟号の一方である。そ
のワードにたいする上位ビットは乗算器回路で使用され
る方形波であり方形化対を発生し、下位ビットは方形化
対より形成される。

図面は必ずしも尺度を考えないで、本発明の詳細な説明
するのＶこ重点をおいている。

私の同時派属出願に開示されている象限切換乗算器の理
論を第２図及び第４図について説明する。第２図に示す
ように、×８下位方形波のコードシーケンスはそれら自
身、コードサイクルの各象限で繰返す。そのサイクルの
４つの象限は方形波ＶＣついて垂直破線で示されている
。

ＬＳシーケンス各々がそれ自身、各象限で繰返えすため
、乗算器への入力が各象限で同じに維持されるかぎり正
弦入力をこの一象限内の乗算器へデコードするように乗
算器回路を構成するだけでよい。そのため、例えば、第
２図の方形化移相賀移悟号とＸ８２信号を比較すること
によって、各漬方形化信号の変換時にＸ８２信号変換が
生ずるととが分る。例えば、コードサイクルの第１象限
において、９０ｆないし１１０ｆ進んだ方形波の変換に
よりコードサイクルの第１象限内の変換を制御する。同
様に０度ないし９０度の位相角を有する方形波の変換に
よりコードサイクルの第２象限の変換を制御する。それ
ら２群の方形波の下降縁部によりコードサイクルの第８
及び第４象限の変換を制御する。

×８２信号の所要変換を行うには１６の波か必要である
が、単一象限で乗算器を作動して所定数の方形波をほぼ
半分に減少でき、例えば、位相角が０度ないし９０度の
方形波群により×８２シーケンスの第２象限で所定の変
換数がしかし、象＠における位相変移×２方形波信号か
ら象限内に所望の乗算出力をうる乗算器における論理ゲ
ートの構成について、問題が残っている。さらに、％象
限に同じ乗算器を使用する場合、乗算器への入力は、方
形波が論理ゲートで必要とするものが形成されるように
、象限により変えなければならない〇 第２図に示すコードトラックすイクルの第２象限にょれ
ば、第２戚限内の×８波形はその象限内の４５度方形波
と同一である。従って、Ｘ８シーケンスを得るには、正
弦入力から４５度進んだ正弦位相を方形化し×８出力に
直接通すだけでよい。

排他的ｄＡ埋ゲートによりコードサイクルの第２象限に
おけるＸ１６シーケンスを引き出すには、Ｘ８シーケン
スとこのＸ８シーケンスの下の破線で示す波形を有する
信号とが心安である。一方、この波形は、第２象限内の
２２強度と６７ｉ度の信号の排他的論理ゲートにより引
き出される。

同様に、第２！Ｊ！限内のＸ８２シーケンスは、Ｘ１６
シーケンスとこの８１６シーケンスの下の破線で示ス波
形トを排他的論理ゲートすること罠より引き出される。

この後者の波形は一方、１１騎、８８イ、５′６μ及び
７８に度信号を併他的ａｉｆ理ゲートすることにより引
き出される。

コードトラックが第２象限読取を行うよう位置している
乗算器を使用して、（ロ）路への正弦入力を切換えるこ
とＶＣよってコードトラックサイクルの他の８つの象限
各々に同じ出力を得ることができる。他の象限において
、入力を切換えて、第２象限に通常みられる入力を擬態
しなければならない。コードサイクルの各象限において
重み及び加算回路に切換えられる信号は第４図について
設定される。第４図において、これら反転信号と共に従
来の余弦及び正弦信号が示されている。反転正弦及び余
弦信号を選択して余弦及び正弦信号に代えることによっ
て、第１象限内の波形は、第２象限内の波形を繰返すよ
う、乗算器が構成されている。

これら信号は太線で示されている。同様に、第８象限に
おいて、正弦及び反転余弦信号を選択し、第４象限にお
いて反転余弦及び反転正弦信号を選択する。

エンコーダを内設したコードサイクルの象限はＸ２及び
Ｘ４シーケンスにより示されている。それらシーケンス
は＠４図のグレイ・コードで示されている（信号Ａ及び
Ｂ）。

第５図ないしＭ２Ｏ図に、コード検出光学系の特定回路
、米算器回路及びインデックス・ゼネレータが示されて
いる。

第５図に正弦出力を得る光検出回路が示されている。選
択１６号は第６図に角度位置にたいし作図図示されてい
る。

正弦信号として示す第１正弦出力を得るため、２群のス
リット５２．５４は、各々が他方から１８０サイクル度
に加え多数のサイクルだけ間隔をおくように、微トラッ
ク２５にたいし正確に整列されている。スリット５２．
５４に連動する検出器はブツシュ／プル状に接続される
元トランジスタ５６．５８である。図示のように、これ
らスリット５２はコードトラック２５の透明セグメント
と整列され、従って、トランジスタ５６はｒ、ｇｎｃ発
光ダイオード）５７により照明され、導通する。一方、
スリット６４はスリット５２にたいし１８０ｆ位相ずれ
して、トランジスタ６８が導通しないよう不透明セグメ
ントと整列される。コードディスクが同転すると、２つ
のトランジスタ５６．５８は交互に照明されて第６ａ図
及び第６６図に示すように出力を出す。ライン６０に現
われる出力は第６Ｃ図に示すように正弦波である。

余弦信号を得るには、２群のスリット６２．６４を夫々
スリット群６２．５４から９０ｆ［７ＪＩｌえて多数の
サイクルだけ設ける。その結果、余弦検出トランジスタ
６６．６８が照明されて第６ｆ図に示すライン７０に複
合出力を得る。

ライン６ｆの余弦信号は第６Ｃ図の正弦信号から９０サ
イクル度進んでいる。

第７図に示すように、ライン６０の正弦波は反転事前増
幅器７２により増幅され反転正弦波Ｓを形成する。つい
で信号にはアナログ反転器７４Ｎ−加えられて増幅正弦
波Ｓを祷る。第８図Ｖこ事前増幅器と反転器７４が詳細
に示されている。ライン８６の余弦信号も同様に増＠器
７６と反転器７８により事前増幅され反転される。

×２とＸ４シーケンスを引き出すには、正弦及び余弦信
号を×４乗ｊｉＬ益８０に加える。＠路８０はまた第４
図に示す象限選択ビットＡ及びＢを発生する。さらに述
べれば、回路８０において、正弦及び余弦信号は、方形
化波形Ａ、Ｂを発生する比較器８２．８４（第９図）に
９口えられる。

以下述べる手順で正確なインデックスを発生するために
、Ｘ４ビツト出力を発生する排他的論理ゲート９０によ
って２ピントグレーコードは自然２選ヘデコードされる
。

上記のよ５４Ｃ，ｆ！！！Ａ、　Ｂは、コードディスク
を任意時点で設けたコードトラックサイクルの象限を示
す。これら１１１号は、アナログスイッチ・バンク９２
に送られ、このバンク９２は、２つの象限乗算器９４．
９５１り成る乗算器またはＣを選択する。これら信号を
、Ｘ　ＣＯＭ及びＹＣＯＮラインの象限乗算器へ通す。

乗算器９４はＸ８２出力を発生することにより、×８及
びＸ１６出力も発生する。

乗算器９５は、５％度進んだＸ８２出力を発生すること
以外は乗算器９４と同じである。２つのＸ８２出力は１
対の方形波で、これにより、増分エンコーダから高分解
能出力パルス信号を引き出す。

各象限乗算器は第１０図の回路形状を有し、前述の理−
により構成される。すなわち、Ｘ８シーケンスを得るに
は、“正弦人力は抵抗Ｒ１４、Ｒ１６により同等に重み
付けされ、比較器９８の非反転入力における節点９６で
加算される。

比較器９８からの出力はＸ　ＣＯＭ波から４５度進んだ
方形波である。

上記のように、Ｘ１６信号を引き出すには、Ｘ　Ｃ０Ｎ
１ご号から２２５４度及び６７％度だけ位相変移した方
形波を排他的論理ゲートシかつＸ８１６号と共に得られ
た方形波を排他的−理ゲートすればよい。そのために、
比較器１０４への人力における節点１０２で合成信号を
重み付は加算することにエリ２２シ釘１進んだ信号を形
成する。同様に、比較器１０Ｂより６７％度の方形波が
得られる。比較器１０４．１０８からのディジタル信号
は排他的論理ゲート１１２＆こ工りゲートされ第２図の
Ｘ８シーケンスの下の破線でボされる１ｇ号を得る。一
方、この信号はゲート１１４ｅこおけるＸ８信号と共に
排他的論理ゲートされＸ１６シークンスを優る０ １′ＷＩ鏝な＋姐で、１１偽度、８Ｂ’Ａ度、５６騙度
及び７８イ度、位（ｌ変移した方形波を引出すには比較
器１１６．１１δ、１２υ及び１２２への入力で正弦波
ｆ′Ｉ／Ｌみ付は及び加算すればよい。７８ＫＮ及び８
８呵度の信号は排他的論理ゲートに加えられる一方、５
６ｙ４度及び１１一度の信号はゲー）ＩＪ１４で排他的
論理ゲートされる。合成信号は排他的論理ゲー）１８６
でゲートされ、第２図のＸ１６シーケンスの下の破線で
示される信号を得る。最後に、この信号はＸ１６出力と
共に１８８で排他的−理ゲートされＸ８２出力を得る。

このように、×４乗算器回路により示されるコードトラ
ックサイクルの象＠により、第４図の太−でボされる入
力を得るのに必要な正弦波は象限乗算器の平行重み付け
、加算及び方形化回路に送られる。一方、これら信号は
位相変移方形波を×８、Ｘ１６、及びＸ８２信号にデコ
ードする―埋ゲートに送られる。

従来の乗算器のように、正弦波の位相変移は、Ｒ１４及
びＲ１５等、比較器にたいする入力抵抗の相対抵抗によ
って設定される。実際抵抗もまた、使用される特定比較
器による。次の衣は、各象限乗算器９４．９５における
これら人力抵抗の」Ａ当な抵抗ｉｔを示す。

（オーム）　　　　　　　　　　（オーム）Ｒｔ４　　
４６　　　　８．８７Ｋ　　　５０％　　８．０６＆＃
１５　　　　　　　　　８．８７Ｋ　　　　　　　　　
　９．８８ＫＲ１８ｔｉ７％　　　６．１９Ｋ　　　７
８Ｘ　　　５−６９に／＜１９　　　　　　　　　１５
．ＯＫ　　　　　　　　　１８．７ｆｆＲ２２２２′Ａ
　　１５．ＯＫ　　　２８Ｍ　　　１２．７ＫＲ２８６
，１９Ｋ　　　　　　　　　　６．８１ｆｆ、　　　Ｒ
２６７８イ　　ｂ、８６Ｋ　　　　８４％　　４−８　
？　ＫＲ２’ｌ　　　　　　　　　　２６．ＴＫ　　　
　　　　　　　４９．８ＫＲ８０Ｃｌ％　　１１．ＯＫ
　　　８９％　　　９．８８に８８１　　　　　　　　
　７．８２Ｋ　　　　　　　　　　８．０６ＫＲ８４５
６’Ａ　　　’１．８２Ｋ　　　　６１％　　６．８１
ＫＲ８５１１，ＯＡ　　　　　　　　　　ｌ　２．ＴＥ
Ｍ００　　　１１’Ａ　　　２６．７Ｋ　　　ｔｓＸ　
　　１８．７ｆｆＲ８９５，８６ｆ　　　　　　　　　
　６．６９ｆエンコーダからの普通の方形化出方である
。これら信号は反転でき、４つの合成パルスシーケンス
各々の立上−ｒ）縁を微分することによって、サイクル
毎［６４ケのパルスが得られる。適当な指向性論理を使
用して、時耐方向または反時計方向のいずれかの出方に
×６４パルスシーケンスカ得られる。これらパルスにょ
９２方向カウンタを駆動し、このカウンタは正確なイン
デックスにたいするコードディスクの正確な位置をモニ
タする。正確なインデックスはコードディスクに検出さ
れる粗インデックスがら電子的に発生される。この粗イ
ンデックスはコードトラックの１−サイクルと１３Ａサ
イクル間に相当する。発生される正確なインデックスは
そのサイクルの×６４区分の単セグメントに相当する。

従来のエンコーダ装置では、サイクル内の任意のセグメ
ントは（第２図のＡ−Ｐを含む）乗算器で発生される位
相変移方形波のうち２つの方形波により設定される。

し〃・シ、泳限米寞器を使用することにより、これら信
号の半分だｔすか優られる。従って、サイクル内の任意
のセグメントＶＣアドレスｑ丁能な正確なインデックス
を得るには、インデックスを発生させる他の提案を使用
しなければならな（゛。

第７図に示すように、２つの×８２シーケンスが排他的
−理グー）１４０に加えられて第２図に示されるＸ６４
出力を発生する。ついで、×２、×４、×６、Ｘ１６、
Ｘ８２及びＸ　６４１ｇ号の各々がインデックス・ゼネ
レータ１４２ＶＣＢＤえられる。このインデックス・ゼ
ネレータはまた、比較器１４４を介しディジタル化粗イ
ンデックス信号を入力する。

Ｘ２〜Ｘ６４シーケンスは一体となって、コードトラッ
クサイクルの６４セグメント５ちの任意のセグメントを
指定する６ビツトワードを形成する。すなわち、多ビツ
トワードの分解能は方形化Ｘ８２対の分解能に一致する
。これらピットまたは、これらビットのうちのいくつか
の表現はディジタル化粗インデックスと共にゼネレータ
１４２のアンドゲートに加えられ正確なインデックスを
得る。従って、完全な正弦波セットは得られないが、ア
ドレスはサイクルのどこでも形成され、直接または論理
的に、コードトラックから６つの絶対ビットを使用して
インデックスをキーすることができる。６４ケの独特な
角度位置のいずれも、得られる６ビツトから設定できる
。

ゼネレータに反転器を設けることによって、アドレス信
号の１２の信号はアンドゲートに入力でき、６の信号は
選択される。Ｘ６４装置における従来のアドレス可能な
インデックスでは、２つの信号を選択するだけでよいの
だが、８０の信号をインデックス論理に接続しなければ
ならない。

【図面の簡単な説明】

８１図は典型的エンコーダディスクとこのディスク用コ
ード検出光学系とを示す斜視図、第２図はここで形成さ
れる正弦波及びパルスシーケンスと、従来のエンコーダ
装置と、この＃ｃ１１において発生されるＸ６４シーケ
ンスとを示し、Ｗ２Ｂ図は従来のＸ８２乗算器における
位相変移正弦波のベクトル形成を示し、第４図はこの発
明に使用される乗鼻Ｕ路用雀限辿択・乗算入力波形を示
し、第５図はコードトラック検出光学系の略図、第６図
はコードディスクの傾斜位置にたいし作図した第５図の
回路に２ける数波形の作図ｔがし、第７図はこの発明を
実施するエンコーダ装置の電気ブロック線図、第８図は
第７図の乗算器回路に使用される事前増＠器と反転器の
電気略図、第９図は第７図のＸ４栄Ｊｌｌ器及び象限選
択器の電気略図、第１０図は乗算器出力の象限切換えを
含む、第７図の乗算器回路のうち一回２０・−コードデ
ィスク、２４−コードトラック、２７・−インデックス
、７２・・増幅器、７４．７８　反転器、８０．９４．
９５．１４０・・乗算器、１４２　　論理回路。 ％奸出願人　　アイチック　コーポレーション代　　理
　　人　　弁理士　　　川　　串　　良　治１１、−１
同　　　弁理士　　斉　藤　武　彦。 手続補正書（方式） 昭和５７１１＋７月９日 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示 昭和５７年特許願第９８６０９号 ２、発明の名称 アドレス可能なインデックスを 有する増分光学エンコーダ装置 ３、補正音する省 事件との関係　　特許出願人 名称　アイチック　コーポレーション 氏名　弁理士　Ｃ６３２８）　　川　瀬良治″゛５、匍
止の対象 ＊＊に添付の手書き明細書 ６、補正の内容 別紙のとお９手書き明細書ｔタイプ浄書に補正し’ｆｔ
。 ただし、内容の補正はない。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 Ｌ　コードトラック及びこれに形成される粗インデック
   スを有するエンコーダと、コードトラック及びインデッ
   クスを検出する手段と、各コードサイクルを他のセグメ
   ントに分割する高角度分解能信号を発生する乗算器回路
   とを備える増分角度エンコーダ装置において、前記高分
   解能信号の角度分解−にと一致する角度分解能を有する
   多ビツト２過出力を発生する前記乗算器−ｊｌ（８０，
   ９４，９５）と、多ビツト２＃Ｌ出力により設定される
   角度位置で粗インデックスにより示されるコードディク
   ル内の正確なインデック７１６号を発生する画壇回路（
   １４２）とを有することを特徴とするエンコーダ装置。 ｚ　ｌ対の方形化方形波よりなる＾分解能信号を有する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のエンコ
   ーダ装置− １１対の方形化方形波と１つの方形化方形波との論理的
   組合せにより形成される方形波である、２つの最下位ビ
   ットの多ビツト２過ワードを有することを％−とする、
   斐請求の範囲第２項に記載のエンコーダ装置。 ４１対の方形化方形波の結方牽形成するため組合される
   乗算器からの方形波である、上位ビットの多ピット２道
   ワードを有することを特徴とする特許請求の範囲＃Ｉ８
   項に記載のエンコーダ装置Ｏ ａ　コードトラックからの方形化出力である、最上位ビ
   ットを有することを％黴とする、％、ｉ’ＦＭ求の範囲
   第４積に記載のエンコーダ装も ａ　直接または論理表現状のいずれかで、粗インデック
   ス及び多ビツト２進ワードのビットをアントゲ−）（１
   ４２）することによって形成される正確なインデックス
   を有することを特徴とする特許請求の範囲第５項に記載
   のエンコーダ装置。 ７　光学コードトラック及びこれに形成される光学粗イ
   ンデックスを有するコードディスクと、コードトラック
   を検出しかつコードディスクの角度位置の関数として正
   弦出力を得る手段と、並列回路における１群の位相変移
   正弦波を引き出すことにより角度セグメントにおける各
   コードサイクルを公開する誦角度分解能傷号を発生し、
   １ｔ＃の正弦波を方形波に変換しさらに方形波を論理的
   に組合せる乗算器回路とを備える死生増分角度エンコー
   ダ装置において、複数のセグメントのコードすイクルの
   うち１つのみを介し高角度分解能信号を発生するよう構
   成される乗算器回路（８０，９４，９５，１４０）を有
   し、前記乗算器回路は前記−分解能信号の角度分解能と
   一致する角度分解能を有する多ビツト２進出力を発生し
   、さらに、正弦波入力がコードトラックサイクルの前記
   セグメントの各々について同一であるように乗算器回路
   への正弦波入力を選択的に修正する選択回路（９２）と
   、多ビツト２進出力により設定される角度位置で粗イン
   デックスにより示されるコードサイクル内で正確なイン
   デックス信号を発生する論理回路（１４２）とを有する
   ことを特徴とする光学増分角度エンコーダ装置。 ａ　コードサイクルの一象限についてのみ高角度分解能
   信号を発生するように構成される乗算器回路（８Ｇ、９
   ４，９５゜１４０）を有し、前記選択回路（９２）は、
   正弦波入力がコードトラックサイクルの各象限について
   同一であるように乗算器（ロ）路への正弦波入力を選択
   的に修正することを特徴とする特許請求の範囲第７項に
   記載の光学増分角度エンコーダ族Ｌ １１対の方形化方形波よりなる＾分解耗偏号を有するこ
   とを％頷とする、％ｆｆ＃ｙＩＪ求の範囲第７項または
   第８項に記載のエンコーダ装置。 ｌａ　　ｌ対の方形化方形波と１つの方形化方形波との
   論理的組合せにより形成される方形波である２つの最下
   位ビットの多ビツト２進ワードを有することを特徴とす
   る特許請求の範囲第９項に記載のエンコーダ装置。 ＩＬＩＪの方形化方形波の一方を形成するため組合され
   る乗算器からの方形波である上位ビットの多ビツト２進
   ワードを有することを特徴とする、特許請求の範囲第１
   θ項に記載のエンコーダ装置。 １２−コードトラックからの方形化出力である最上位ビ
   ットを有することを性徴とする、峙ｆｆ縛末の範囲第１
   １項に記載の１ンコーダ装置。 ｌａ直接または論理的表現状のいずれかにより、粗イン
   デックスト多ビット２進ワードピットとをアンドケート
   （１４２）することにより形成される正確なインデック
   スを有することを特徴とする特許請求の範囲第１２項に
   記載のエンコーダ装置。 ｉｔコードトラックからの方形化出力と、方形化対の方
   形波の一方を形成するため乗算器で発生される方形波と
   、方形化対の方形波と、前記対の方形化方形波の論理的
   組合せより形成される方形波とを含む２ＩＩＡ出力ビツ
   トと共に高分解能信号の角度分解能に一致する角度分解
   能を有する２進出力を発生する前記乗算器回路を有し、
   前記論理−路（１４２）は前記正確なインデックス信号
   を発生するアンド論理回路であることを特徴とする特ｆ
   ｆ請求の範囲′ｊｇ８項に１献の光学増分角度エンコー
   ダ装置。 １に多サイクルコードトラックと、工／コーダ上の粗イ
   ンデツクスと、コードサイクルを高分解能角度セグメン
   トに分割する高分解能信号を発生する手段とを有する増
   分角度エンコーダ装置における正確なインデックス信号
   を発生する方法において、粗インデックスを検出する工
   程、コードトラックを検出しかつエンコーダの角度位置
   の関数である正弦波出力を得る工程、前記高分解能信号
   の角度分解能と一致する角度分解能を有する多ビツト角
   度表示２進コードワードを、前記正弦波出力から発生ず
   る工程、及び多ビツト２進コードワードを粗インデック
   スと論理的に組合せて前記島分解能信号の分解能と一致
   する正確なインデックスを優る工程エリなることを替像
   とする正確なインデックス信号の発生方法。