JPS5828050A - 傘歯車機構のバックラッシ除去装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、一対の傘歯車間でパフクツッシが生じない
ようにするための傘歯車機構のバックヲッシ除去装置に
関し、特にロボットの関節軸の駆動伝達Ｓ構等に具備せ
られて使用されるものである。

従来、この種の装置として第１図に示すものがあった。

図において（１）は電動機出力軸、（２）はこの電動機
出力軸（１）に平行キー（５）とナツト（６）で締結さ
れた原動側傘歯車である。従動側傘歯車（３）は出力軸
（４）へ嵌合してお夛平行キー（７）によって結合され
ている。

シム（８）及びカラー（９）はパックラッシを除去する
ための厚さ調整用の構成部品、ＯＱは（１）〜（９）等
を収納する歯車箱である。

この従来装置Ｒにおいて、電動機の出力回転力は原動側
傘歯車（２）から従動側傘歯車（３）へ祖述され、出力
軸（４）へは平行キー（７）を介して伝達される。そし
て、電動機の回転方向が変わることによって生じる入力
軸に対する出力軸の遊び、すなわちバックラッシを除去
するために原動側傘歯車（２）と従動側傘歯車の噛合い
状態を見なからシム（８）及びカラー（９）の厚さをｔ
Ａ軌して挿入する。

また、この装置では、原動側傘歯車（２）の回転によっ
て生じるスラスト荷重が、ｗＬ動機出力１ＩＩｌ（１）
へ直接加わる。

従来の傘歯車バソクラッシ除去装置１〒は以上のように
構成されているので、シム（８）及びカラー（９）の厚
さを組立時に調整しなければならず、調整のたびに分解
・組立をする必要がある。また原箭倶１傘歯車（２）と
電動機出力軸（１）とはデーパ嵌合のため原動側傘歯車
（２）の大径側の径のばらつ１〜によって噛合い位置が
軸線方向へ大きく寸１に変化し、このためシム（８）の
厚さ調整ＶＣ１ヒらず歯車箱（ＩＩＯ軍Ｉｋ！１機取付
面を切削する場合も生じ、調整に多く　ｕ、・ｆｌｌｌ
ｌ　ｆ（要する等の欠点がありだ。

この発明はＬ記のような従来のものの欠点を除去するた
めになされたもので、板バネ台・応用した調整機構を設
けることにより、ジノ、等の調整をすることなく、かつ
＠＠Ｈｋ出力軸へクラスト葡重が直接加わらないように
できる年歯、［４Ｌ機描のパックヲッシ除去装置を提供
することを目的としている。

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第２
図において、（１）は［動機出力軸、ａ４はこの電動機
出力軸（１）にテーバビンαυで結合された中継軸であ
る。（２）は原動側傘歯車で中継軸＠に嵌合しており、
かつ、中継軸線上を平行キー（５）に沿ってわずかＶｃ
ｖＪ＜ことができる。玉軸受０９．　ｏｉは、中継軸（
６）と原動側傘歯車（２）ｆ支持している。α１は玉軸
受ａｒｉ　、　Ｑｔｓ用のハウジングであり、６泊１ｄ
玉軸受（至）のスラスト方向の移動ｆ、ｌｔめるＣ形止
め輪である。（２）は原ｉノＪ但１１傘歯車（２）を含
む機構を支持するハウジング（２）の置市用セットネジ
である。

（３）は従動側傘歯車で平行キー（７）によって出力軸
（４）に固定さｔしており、（＋７１は従動側傘歯車（
３）の軸方向の位置を決める力”を−１（ト）、（ＴＩ
は玉軸受で出力軸（４）を支持している。

（１）、　６！１）　、　仁＞は、バックラッシの除去
を′８易にするだめの板バネ、Ｏｑは上記の構成要素を
収納する歯車箱である。

上記のようｖｃ４・１ｇ成された傘歯車機構のパックラ
ップ除去装（ｔｔに訃いて汀、？ビ動桟の出力回転力は
中継軸（２）を介して原動（＋１１１傘山車（２）から
従動側傘歯車（３）へ伝達される。従動側傘歯車（３）
は、波形バネ（支）が波形バネぐシ０より強いため、正
常な１１１Ｈ合い位置から第２図中で若干右へ位置した
状態でｌｌ：まつている。原動側傘歯車（２）、中継軸
（６）、ハウジング（至）等で構成された部分組立品と
電ｖＪｌ１Ｍ出力軸（１）とをテーパピンで結合し、こ
の状態で電動（幾を歯車箱α０へ締付け、ハウジング（
至）をセットネジ（２）で固定する。波形バネ（イ）は
波形バネ（２）より若干強いため、従動側傘歯車（３）
は、第２図中で左へ４１１１１．決される。

この力とつり合うまで原動側傘歯車（２）は平行キー（
５）に沿９て中継軸（４）を滑シ若干のプリロードが加
わった形の傘歯車機構のバックラッシ除去装置として成
立する。

図示実施例のように原動側傘歯車（２）は、電動機出力
軸（１）とは別に支持すれば、無理なラジアル荷重は、
電動機出力軸（１）へは加わらなく、かつ、ノ＼ウジン
グ０３を歯車箱０１へセットネジので固定すると、スラ
スト荷重の影響もほとんどなくなるようにされる。

なお、上記実施例では、多関節ロボットの関節軸に対す
る適用例であるが、他の機械の傘歯車機構のパックラッ
シ除去装置としても利用できる。

波形バネの代替品として皿バネ、コイルバネ等を使用し
ても機構は成り立つ。

以上のように、この発明によれば傘歯車機構のパックラ
ッシ除去のために何度も分解・組立を繰返しシムの厚さ
調整を行う必要がなくなシ、組立調整時間の短縮を計る
とともにバックラッシが零の状態が常に維持できるとい
う効果が得られる。

また、電動機出力軸に対して駆動回転力以外の力が加わ
らないという副次的な効果も得られるようにすることが
可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の傘歯車機構を示す断面図％第２図はこの
発明の一実施例を示す断面図である。 図において、（１）は電動機出力軸、（２）は原動側傘
歯車、（３）は従動側傘歯車、（ｔカは中継軸、Ｑ：Ｉ
はハウジング、（ホ）、　ｅｌ）　、　＠は板バネであ
る。 代理人　　葛　野　信　− 手続補正書Ｃ目発） 二て 特許庁長官殿 １、事件の表示　　　　特願昭５６−１２６４５５号２
、発明の名称 草山４依情のバックラック除去装置 ３、補正をする者 ５、補正の対象 明ａ書の特許請求の範υノ１０指 ６、補正の同各 特許請求の範囲を別紙のとおり訂正する。 以上 （２、 特許請求の範囲 電動機出力側の中継軸、この中継軸にスライド可能にキ
ーを介して取付けられた原動側傘歯車、このＩＩＡＭＪ
側傘歯車とかみあう従動１目１１傘歯車。 この従動側傘１１＃車がスライド可能にキーを介してＩ
ｋ付けられている出力軸、上記中継軸と出力軸と及び原
動側傘歯車をそれぞれ支持する複数個の玉軸受、これら
玉軸受を保持する部材、上記ｇＪ、ＭＩｈ宙１及び従動
側傘歯車にこれらの背面より荷Ｎ金加えるように、これ
らと上記保持部材との間に挿入された複数の波形バネ？
備えｆＣ仁と全特徴とする傘歯車機構のバックラック除
去装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 電動機出力（１ｔ＋Ｉの中継軸、この中継軸にスライド
   可能にキーを介して取付けられた原動ｔｔｌｌ傘歯車、
   この原動側傘歯車とかみあう従動側傘歯車、この従動側
   傘歯車にスライド可能にキーを介して取付けられている
   出力軸、上記中継軸と出力軸と及び原動側傘歯車をそれ
   ぞれ支持する複数個の玉軸受、これら玉軸受を保持する
   部材、上記原動側及び従動側傘歯車にこれらの背面より
   荷重を加えるように、これらと上記保持部材との間に挿
   入された複数の波形バネを備えたことを特徴と一トる傘
   歯車機構のバックラッシ除去装置。