JPS59200311A - 産業用ロボツトの制御方法および装置 - Google Patents

産業用ロボツトの制御方法および装置

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JPS59200311A
JPS59200311A JP59067817A JP6781784A JPS59200311A JP S59200311 A JPS59200311 A JP S59200311A JP 59067817 A JP59067817 A JP 59067817A JP 6781784 A JP6781784 A JP 6781784A JP S59200311 A JPS59200311 A JP S59200311A
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robot
operating device
welding
operating
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ラ−ス・リンドストリヨ−ム
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボットの助けにより実施される自動加
工プロセスであって、産業用ロボットがこのプロセスを
実施する被溶接物に対゛して移動する間に連続加工操作
を包含した自動加工プロセスに関する。本発明は、さら
に特定的に述べると産業用ロボットにより遂行されるこ
のようなプロセスを制御する方法、このようなプロセス
を実施するために構成された産業用ロボットのための制
御装置、ならびに産業用ロボットの助けによりこのよう
なプロセスの実施に関連した制御レバーの特定の使用に
関するものである。
本発明は本来ロボットから対象物に対し材料をビード、
ストランドまたはそれと同様な形態で制御された方法で
通用されるプロセスであって、いくつかの絶対に必要な
プロセス・ｇラメータを含んでいるプロセスに関する。
この種類の最も代表的なプロセスはアーク溶接であり、
また別の代表的なプロセスはにかわ接着である。
従って、アーク溶接が本発明を実施するためのプロセス
の最も代表的な一例である。本発明の理解を容易にする
ために、以下に本発明を主としてアーク溶接について詳
説する。しかしながら、機業者は本発明をその他の分野
にも同様に適用可能であることを理解するであろう。
アーク溶接プロセスをロボットの助ＩＫより実施するこ
とは知られており、ロボットへの命令は部分的にはアー
ク溶接プロセスを実施する被溶接物に対する溶接機ロボ
ットによる位置決めのために記憶され、そして部分的に
は実施されるべき溶接操作のために記憶されており、こ
れらのアーク溶接プロセスはそのために記憶された命令
を遂行するために作動せしめら汁るロボットにより実施
される。溶接命令は異なる溶接パラメータ、例えば溶接
電圧、溶接電流、溶接速成、保護用ガス等に関する情報
またはデータまたは値を含んでいる。命令を記憶する場
合には、アークをとばし且つ遮断することに考慮し、そ
して溶接プロセスを例えば隅部等における溶接方向の変
更と無関係の異なる操作に区分することに考慮を払うべ
きである。これは多くの場合において命令の記憶を困難
にし、そして屡々得られた溶接の結果が完全に満足では
なくなり、その結果命令の変更が必要になる。このため
に、現在使用されている方法は複雑であり、そして多大
な時間を要する。
そのうえ、アーク溶接プロセスを実施するために構成さ
れたロボットのための制御装置は知られており、これら
の制御装置は部分的にはこのプロセスを実施する対象物
に対するロボットによる溶接機を位置決めするために且
つ部分的には実施されるべきプロセス操作のためにロボ
ットに対する命令すなわち特定の溶接パラメータ例えば
溶接電圧、溶接電流および溶接速度のためのデータまた
はレベルを含む命令を記憶するための記憶装置と、命令
を前記記憶装置の中にローディングするための制御装置
と、アーク溶接プロセスを自動的に実行する場合に前記
記憶装置に記憶された命令によりロボットを制御するよ
うになった装置とを備えている。前記制御装置はいわゆ
る「教示方法」を使用する間に命令を記憶すると共にロ
ボットを位置決めするための制御レバーを備えることが
できる。溶接命令をローディングしまたは書き込むため
に異なるボタンセットを設けることができる。
本発明の目的はロボットの助けにより作業プロセスを実
施すると共に命令を記憶し且つ変更する新規の方法であ
って、不利点をな（し且つ例えば下記のような一連の利
点が得られる方法を提供することである。
開始および終了を別々にそして原則的には実際の中間プ
ロセスと無関係に行うことができる。
作業手順の異なるプロセスの間の直接の遷移が特に方向
変換と共に容易に行われる。操作距離をより良好に制御
することができる。
特に実際のプロセス中のプロセスパラメータをより簡単
に変更することができる。
いくつかのパラメータの変更に関連してこれらのパラメ
ータが同時に得られる。
パラメータを変更するためのアナログ多機能操作装置を
使用することによりプロセスと［直接に接触」すること
カーできる。
上記の目的は本発明により特許請求の範囲に開示した特
徴を有する制御方法、制御装置および制御「レバー」の
使用により達成される。
従って、本発明の第一の観点によれば、アーク溶接に関
連して前述した一般的な種類の方法は、本質的には、あ
るプロセスのために（ａ）プロセスが開始され（例えば
アーク溶接の場合にはアークをとばし）、そして被溶接
物とロボットとの間に相対移動を開始することができる
プロセス開始段階、（ｂ）実際のプロセスが実施され、
そして少くともそのプロセスに次のプロセスが直接に後
続しない場合のプロセス主段階、（Ｃ）プロセスが終了
しく例えばアーク溶接の場合にはアークを遮断しン、そ
して被溶接物とロボットとの間の相対移動を止めること
ができる間のプロセス終了段階をそれぞれ含んでいるプ
ロセス段階命令（またはサブプロセス命令）の形の命令
が記憶されることを意味している。
従って、各々のプロセス段階命令は問題の命令のための
特定のプロセスパラメータデータまたはレベルを含むこ
とができる。
この関係において、「命令」という用語は広い意味を有
し、そしてデータ値等の純粋なセットすなわち集合を含
むように意図されており、この「命令」という用語がコ
ンピュータプログラミ・ングに基づく限定された意味を
有するものではないことが強調される。
ロボットへの命令がこの明細書では位置決めに関する命
令およびプロセス段階命令の両方を含んでいると述べて
いるが、これらの異なる命令を別々に分ける必要はなく
、一つのそして同じロボットへの命令に含めることがで
きることがさらに強調される。
異なるプロセス段階命令は別々に呼び出すことができる
「サブプログラム」の性質を有利に肩口または前記「ザ
ブプログラム」を有利に包含することができる。この場
合には、いくつかのサブプログラムをそれぞれのプロセ
ス段階のために有利に記憶することができる。このよう
にして、異なるプロセス開始段階、プロセス主段階およ
びプロセス終了段階を問題のプロセスに適用しうる特定
の条件により所定のプロセスのために非常に簡単な方法
で組み合わせることができる。
この明細書に記載した「サブプログラム」という用語が
広い意味をゼし、例えばプロセスパラメータデータの純
粋のセットすなわち集合を含んでいることが強調される
。
従って、作業プロセスの遂行は、一般的にはロボットを
位置決めするための命令によりロボットが先ずロボット
の作業領域中の一点に配置され、その後記憶されたプロ
セス命令に応答して実際のプロセスが実施遂行され、そ
の間プロセス開始段階、プロセス・主段階およびプロセ
ス終了段階に相当するサブプログラムが呼び出されるこ
とが好ましいことを意味している。
本発明は一つのプロセスから次のプロセスに遷移する場
合に最初に述べたプロセスのプロセス主段階のプロセス
命令の遂行から次のプロセスのプロセス主段階のプロセ
ス命令の遂行に移ることができることを意味している。
これはまた得られた結果、例えば、溶接ビードに対し遷
移中ですらも完全に連続し且つ極めて均一なツースが与
えられることを意味している。中間の終了段階は全く不
必要である。
本発明による方法の好ましい実施態様によれば、それぞ
れのプロセス段階のために、（ａ）作動させるべきパラ
メータの形態のプロセス段階の一般的な実行および作動
が行われる順序に関する恒久的な命令、（ｂ）オペレー
タにより選択可能または変更可能な少くともあるプロセ
スパラメータの特定のデータまたはレベルに関する命令
またはサブプログラムが記憶される。このようにして、
ロボットへの命令のローディングは簡単であり、均一で
あり、そして明瞭である。
このようにして、異なるプロセス段階の実行は関連する
パラメータ（すなわち実際には制御装置の入力および出
力）が予め決定されているという点で決定されている。
他方、命令をローディングするオペレータは、アーク溶
接が行われる場合には、特定のプロセスデータを自由に
選択し、すなわちアナログ信号、時間等、例えば電流、
電圧、予熱時間等を指定することができる。
もしもプロセス開始段階およびプロセス終了段階のため
に、プロセス主段階のために記憶された相当する特定の
プロセスバフラメータデータまたはレベルに関する要因
に関する情報（饅で表わすことが好ましい）の形態の（
アーク溶ｉについては電圧および電流のような）ある特
定のプロセスパラメータデータまたはレベルが恒久的に
記憶されるとすれば特に有利である。このようにして、
オペレータはプロセス主段階（またはいくつかのパラメ
ータデータから選択する場合にはプロセス主段階）のた
めの前記プロセスパラメータデータまたはレベルを記憶
しさえずればよい。このようにして５例えば、侠累に関
する情報が異なり、そして異なる種類のプロセスに適し
ている場合にプロセス開始段階およびプロセス終了段階
のパラメータデータのいくつかの異なるセットまたは集
合を記憶するととが簡単になることは理解されよう。
本発明によれは、プロセスの命令により制御される遂行
例えば試験溶接において、前記特定のノ々ラメークデー
タまたはレベルは例えばアークの観察に関連して有利に
変更することができる。このようにして、アークに最適
の条件を与えることができる。上記から容易に理解され
るように、本発明によりプロ埴ス命令を構成することは
プロセス主段階命令のみを変更し、次いで特にオペレー
タが操作できる前述した特定のデータまたはレベルのみ
を変更しさえすればよいという点でこれが簡単に行われ
ることを意味している。プロセス開始段階およびプロセ
ス終了段階がプロセス主段階に関する要因である場合に
は、最初に述べた前記特定のデータまたはレベルを自動
的に変更することができる。
本発明によれば、前記変更はアナログ多機能制御または
操作装置好ましくは少くとも二次元そして好ましくは三
次元を有する動作を行うことができる制御レバーまたは
いわゆる［操作レバー（ｊｏｙｓｔｉｃｋ）　Ｊを使用
して実施され−ることか好ましく、前記次元の各々には
前記少くともある特定プロセスパラメータの特定の一つ
が与えられ、そして記憶された命令値は操作レバーの作
動に応答して与えられたパラメータのために変更される
ようになっている。基本的なプロセスデータ、例えばア
ーク溶接については電圧、電流および溶接速度を変更し
または調節するこの方法はオペレータがプロセス例えば
溶接スクリーンを通してアークを検討し同時に操作レバ
ーの助けでＭ節を行うことができることを意味している
。オペレータはまたアナログ操作装置である操作レバー
によりプロセスと良好に「直接に接触」することができ
る。これは良好な結果を得るために非常に重要である。
オペレータが指定されたプロセスデータまたは値を操作
レバーにより所望の範囲まで変更した後、この変更され
たデータはそのときまで記憶されていたデータのかわり
に適当なプロセス主段階、すなわち、データセットの中
に記憶させるために有利にローディングすることができ
る。そのときの状態の如伺により、もしも例えば選択可
能なサブプログラムまたはデータのセットがさらに多く
あるとすれば、作業順序内のその他のプロセスおよび／
または残りのプロセス主段階命令における前述したプロ
セスパラメータデータを相応した程度変更することも好
適であるかもしれない。この場合ですらも、本発明によ
るプロセス命令の構成によりこのような結果の変更が容
易に得られる。
本発明によれば、上記の変更において、操作レバーは本
発明の教示方法によりロボットへの命令を記憶している
場合にロボットを位置決めするために使用される機能的
に切り換え可能な操作レバーとして有利に使用すること
ができる。
本発明によりプロセスパラメータデータの変更のための
操作レバーを使用することによりアーク溶接のようなプ
ロセスのためのロボットへの命令を構成する場合に通常
の編集の助けが得られることを強調すべきである。
本発明の第二の観点によれば、アーク溶接について前述
した一般的な種類の制御装置は、基本的には、制御装置
に含まれた操作装置がアナログ多機能操作装置、好まし
くは少くとも二次元そして好ましくは三次元で動作しう
る操作レバーを備えており、この操作レバーがそれぞれ
の次元に相当するプロセスパラメータの特定のデータま
たはレベルを制御するようになっていることを意味して
いる。この操作レバーはプロセスの自動的な遂行中操作
レバーの作動により使用されたプロセス命令の前記の特
定のプロセスパラメータのデータまたはレベルを変更す
ることができるように有利に構成されている。
本発明によれば、制御装置の記憶装置の中にプロセス命
令の以前に記憶されていた対応したパラメータデータま
たはレベルのかわりに前記の変更したプロセスパラメー
タデータまたはレベルを記憶させるための装置が有利に
設けられている。
本発明による制御装置の好ましい一実施態様によれば、
この操作レバーはロボットの位置決めを制御するための
制御装置の操作装置の中に包含された操作レバーを構成
し、操作レバーの両方の制御機能の間の切換えを行うた
めの装置が設けられている。
本発明の第三の観点によれば、産業用ロボットのための
操作装置の中に含まれたアナログ多機能操作装置であっ
て、好ましくは記憶された命令により自動的に制御され
る進行中のプロセス中に操作レバーの移動寸法に与えら
れた特定のプロセスパラメータのためのデータまたはレ
ベルを変更しまたは制御する二次元そして好ましくは三
次元で動作する操作レバーが使用され、操作レバーによ
り変更されたプロセスパラメータデータまたはレベルが
以前に記憶されていたプロセスパラメータデータまたは
レベルのかわりに好ましく記憶されるようになっている
。このプロセスは被結合物体のためのアーク溶接または
にかわの適用、シールコンパウンドまたは柔軟な物質を
含んでいることが好ましい。
本発明によるにかわまたは同様な物質の適用については
、制御すべき基本的なパラメータが適用距離、ロボット
（またはにかわの流れを惹き起すために使用される圧力
〕により移動せしめられるにかわ吐出ピストルからのに
かわの流量および／またはＫかわ適用速度、すなわちに
かわを適用する被接着物体に対するにかわ吐出ピストル
の速度を包含していることは明らかであろう。これらの
基本的なパラメータの制御が多（の点で前述した基本的
な溶接パラメータの制御と合致していることは理解され
よう。
作業プロセスが互に直接に関連しあいまたは関連しない
プロセスのシーケンスを包含できることは明らかであろ
う。
さて、本発明はその例としての非限定的な実施態様のよ
り詳細な以下の説明および添付図面を参照することによ
りさらに明瞭に理解されよう。
制御装置と組み合わせたアーク溶接用ロボットＲＢを第
１図に例示した。このロボットは固定されるかまたは回
転可能なベースプレート１を有している。ベースプレー
ト１のまわりには、下側アーム２が水平軸線のまわりに
回転しうるように装着されている。また上側アーム３が
下側アーム２の上側部分を通る水平軸線のまわりに回転
しうるように装着されている。上側アーム乙の上側部分
には、所謂グリッパが取りつけられている。このグリッ
パは上側アーム乙に対して二つまたはそれ以上の運動次
元で制御可能になっている。このグリッパはアーク溶接
用の溶接ピストルＷＰを担持している。電流源および電
流供給装置ＷＣがライン４を介して溶接ピストルＷＰに
接続され、そして実際の溶接方法を制御する。電流源お
よび電流供給装置ＷＯは複数のアナログ入力信号および
ディジタル入力信号Ｅ−２Ｆ、　Ｇ％Ｈな有している。
信号がロボット制御装置からこれらの入力に送られる。
これらの信号は溶接パラメータを規制している。電流源
および電流供給装置ＷＣは溶接プロセスを遂行し、すな
わち信号Ｊ　Ｆ、　Ｇ、　Ｈにより規制されたパラメー
タにより保護用ガス、溶接電流等のオン−オフの切換え
を行う。電流源および電流供給装置ＷＣは命令信号工を
ロボット制御装置に送る。
この制御装置は中央処理装置ＯＵを備えている。
中央処理装置ＣＵの中には例えば制御装置の作業を制御
するためのマイクロプロセッサを設けることができる。
制御ユニットは制御信号Ｃ゛をロボットサーボ系ＳＳに
送る。ロボットサーボ系８Ｓはなかんずくロボットの異
なる軸線方向の移動を制御する駆動モータのための駆動
装置を備えている。各々の瞬間にロボットの位置を表わ
すフィードバック信号がロボットに装着された変換器か
らロボットサーボ系ＳＳを介して得られる。
（第２図に例示した）操作ユニツ）ＯＦはプログラミン
グ作業中ロボットの位置または速度を制御するための操
作装置と、ロボットプログラムの中に所望の命令をロー
ディングするための操作装置とを内蔵している。ロボッ
トの移動および位置を制御するために、三次元操作レバ
ーが使用されている。残りの命令をローディングするた
めに、１組の押しボタンを設けである。操作ユニッ）Ｏ
Ｐと中央処理装置ＯＵとの間の信号は図において符号Ｎ
で示しである。また制御装置にはプログラム記憶装置Ｐ
Ｍを設けてあり、この記憶装置は主プログラムＭＰなら
びに複数個のプロセス段サブプログラムＢＰＢ、　ＯＰ
Ｍ　ｊ（よび５ＰＩｎを記憶することができる。記憶装
置に記憶された情報および記憶装置からの出力を制御す
る信号が符号Ｊで示した信号の形で中央処理装置ＯＵか
ら記憶装置に送られる゛。信号には記憶装置から読み出
される情報を示している。
プロセス段サブプログラムＳＰＳ、　ＯＰＭおよび８Ｐ
Ｂはそれぞれ異なる溶接命令の開始、主溶接情報および
溶接プロセスのための溶接命令の終了を含んでいる。
このようにして、所定の１組の溶接パラメータに関する
命令をサブプログラムの各々に記憶することができる。
サブプログラムの数は自由に選択することができる。所
定のサブプログラムを呼び出す場合には、信号ｌ、　Ｆ
、　Ｇ、　Ｈはサブプログラムに記憶された溶接パラメ
ータを規制する値をとる。サブプログラムのローディン
グは予めなされる。各々のサブプログラムは各々）種類
の１０の異なるサブプログラムを利用スる場合にサブプ
ログラム、例えばＢＰ８１〜ＢＰＢ１０．８ＰＭ１匈Ｐ
Ｍ１０およびＳＰＦ：１憫Ｐ８１０を識別するための数
またはそれと同様なものを有している。
各々のサブプログラムは信号に−Ｈの５ちのいずれの信
号を指定すべきであるか、そしてこれがいかなる順序で
発生すべきであるかに関する「恒久的な」命令を含み、
そしてまた特定の溶接パラメータデータすなわち信号ｌ
−Ｈにより規制されたあるアナログ信号および時間の大
きさに関する容易に変更可能、な命令または集合を含ん
でいる。
第４図には、それぞれのサブプログラムのための変更可
能な命令または溶接データの内容の１例を概略示しであ
る。サブプログラムｓｐｓの各々は係で示した点弧電圧
レベルに関する溶接データ、−で示した点弧電流レベル
に関するデータ、秒で表わしたガスの前流し時間に関す
るデータ、チで示したホットスタート電圧レベルに関す
るデータ、チで示したホットスタート電流レベルに関す
るデータ、そして秒で示したホットスタート時間に関す
るデータを含んでいる。
サブプログラムＳＰＭの各々はボルトで示した溶接電圧
レベルに関する主溶接データ、アンペアで示した溶接電
流レベルに関するデータ、毎秒の■で示した溶接速度に
関するデータの開始を含んでいる。最後に、サブプログ
ラムＳＰＥの６各は係で示した終端電圧レベルに関する
溶接データ、係で示した終端電流レベルに関するグ゛一
式秒で示したガスの後流し時間に関するデータ、秒で示
したボストアーク燃焼時間に関するデーへ秒で示した冷
却時間に関するデータ、そして秒で示したクレータ溶加
時間に関するデータの終了を含んでいる。８ＦＢおよび
５ＰＪＩＣプログラムの係のすべてはプログラムの遂行
時に接続がなされるＳＰＭプログラムに関連するように
意図されている。このように、チの命令文は即時のデー
タがＳＰＭプログラムに与えられた（電圧または電流の
ための）対応したデータ値の前述した係であることを意
味している。
アーク溶接プロセスの自動的な遂行における制御装置の
機能は実質的に通常の態様で発揮される。主プログラム
により作動している揚台に、ロボットに対する異なる命
令が順序に従って得られる。位置決め酪令により中央処
理装置ＯＴＪが作動してロボットを所望の位置に位置決
めする。
プロセス段サブプログラム数の形態の溶接命令により中
央処理装置が動作して適当なサブプログラムが呼び出さ
れる。次いで仁のサブプログラムが遂行され、すなわち
呼び出されたサブプログラムの命令により電流源および
電流供給装置ＷＯにおいて溶接パラメータが設定されそ
して監督される。溶接命令において、　ｓｐｓおよび８
ＰＭサブプログラムのいずれが遂行されるべきかに関す
るｔｉ１報を含む溶接開示命令とＳＰＥサブプログラム
のいずれが遂行されるべきかに関する情報を含む溶接終
了命令とを弔することが好適であることが判明した。こ
のように、溶接終了命令は一つまたはそれ以上の連続し
た溶接開始命令に後続することのみが可能である。
本発明による溶接プロセス命令によるラン。
すなわち実行を第６図に線図の形で例示しである。時間
Ｔ１において、ロボットが所望の位置に配置され、そし
て溶接ツロセス開始段階が開始され、そして呼び出され
たｓｐｓサブプログラムにより制御される。溶接プロセ
ス開始段階が時間Ｔ２において実施され、そして溶接プ
ロセス主段階が直接にとってかわり、呼び出されたＳＰ
Ｍサブプログラムにより制御される。溶接プロセス主段
階が時間Ｔ３において実施され、そして溶接プロセス終
了段階が直接にとってかわり、呼び出されたＳＰＥ　ｆ
ブプログラムにより制御される。これは時間Ｔ４により
実施され、それにより溶接プロセスが完了する。
自明でありそしてそれ以上の説明を要しない線上の高い
レベルは組み合わされたパラメータのための動作状態を
示している。異なるパラメータ間の動作または切換えを
矢印で示しである。
本発明により可能になった溶接パラメータの連続した看
視および制御が溶接プロセス全体にわたって完全な制御
が得られ、従って質が非常に高い溶接部が保証されるこ
とを意味していることは理解されよう。
第６図から明らかであるように、異なるプロセス段階に
区分することは絶対に必要な溶接・Ｒラメ・−タ（すな
わち電圧、電流および走行速度または溶接速度）が溶接
プロセス主段−路中の変更のために好ましい態様で得ら
れることを意味している。このような変更は操作ユニッ
トＯＰから中央処理装置ＣＯを介して制御され、この中
央処理装置ＯＵは電流源および電流供給装置Ｗａに送ら
れる相当する溶接パラメータ信号を指定する。
本発明によれば、このような操作ユニットからの制御は
以下に詳細に説明するように多次元運動を行う操作レバ
ーの助けにより有利に実施される。採用した変更実施後
、中央処理装置ＯＵに対し遂行されるＳＰＭサブプログ
ラムにこのような変更した溶接パラメータデータをロー
ディングし、すなわち記憶するように命令することがで
きる。また同様な溶接プロセスの遂行と共に、残りのＳ
ＰＭ　ｆブプログラムまたはある選択されたこのような
サブプログラムに記憶された命令データを相応した態様
で有利に変更することができる。
もしも時間Ｔ５において別の溶接プロセスを第３図に例
示した溶接プロセスと直接に関連させて（例えば別の方
向またはその他の溶接パラメータにより）実施すべきで
あるとすれば、プロセス終了段階を取り消すことができ
る。そのかわりに、新しいプロセスの主段階を選択され
たサブプログラムＳＰＭおよびＳＦＢのそれぞれにより
直接にまたはおそらくは中間の新しいプロセス開始段階
の後に実施される。その後、プロセス終了段階を実施す
るために、好適なｓｐｉルミサブプログラムび出される
。勿論、ロボットの移動はそれに応じて制御されなけれ
ばならない。
第２図には、本発明により使用しうる操作レバー３４を
備えた操作パネルＯＰの一例を例示しである。基本的に
は、操作パネルｏｐはスエーデン特許出願第８２−０３
９７４−４号明細書に記載された操作パネルと一致して
いる。二つの情報ライン１０１．１０２．シフトボタン
１６、可変の機能を有する機能ボタンＦＢＩ−ＦＢ５ｉ
所定の機能を有する機能ボタン１７−３２、キーセット
３６、緊急停止３５、安全板３６およびスイッチ３７．
３８を備えた表示装置１０の操作については、このスエ
ーデン特許出願明細書を参照されたい。
本発明と共に使用するように適応させるために、この操
作パネルｏｐは二つの点で補足されている。第一に、こ
の操作／セネルＯＰはＳＰＳ、　ＳＰＭおよびｓｐａル
ミサブプログラムめのパラメータデータをローディング
し、すなわちｉ己憶するために使用するようになった６
個のボタン５１，５２，５３を備えている。第二に、「
変更」すなわち「オーバーライド」スイッチ５５が設け
られている。
「オーバーライド」スイン′ｆ−５５は動作時に操作レ
バー３４をその回転ノブ３４ａにより切り換えてロボッ
トの位置決めを通常通りに制御するかわりに溶接プログ
ラムの遂行に関連し、特にＳＰＭサブプログラムの遂行
と共に溶接パラメータ、電圧、電流および速度のために
電流源および電流供給装置ＷＣに送られる三つのレベル
を制御する。
下記の動作は中立位置からの操作レバー６４の運動を述
べたものである。
上方移動：電圧が上昇する 下方移動：電圧が低下する 右方移動：電流が増大する 左方移動：電流が減少する また操作レバー３４のノブ３４ａを時計回りに回動する
ことにより速度が増大する。
逆時計回りに回動することにより速度が減少する。
それぞれの移動の大きさにより変更割合が決定される。
採用した変更の後、前記溶接パラメータのための新しい
レベルまたは値はＳＰＭサブプログラムの場合にボタン
ＢＰＭおよびロードボタンを動作させることにより置き
換わる命令データとしての組み合わされたプログラムの
中にローディングすることができる。
プログラム記憶装置ＰＭへの異なるＳＰＳ、　ＳＰＭお
よび５ＰＦｉ　ｆブプログラムの記憶については、これ
は上記のスエーデン特許出願明細書に記載の一般指示に
より有利に行われる。
表示装置を備えた操作パイ・ルを使用することは変更さ
れる溶接パラメータのためのデータをオペレータにより
容易に表示し且つ看視することができ、従ってこのオペ
レータが溶接プロセスおよびそのための関連データにつ
いて非常に良好な全般的な見解を有していることを意味
している。
前述したように、本発明は例えばにかわの適用に使用す
ることができる。当業者は前述した第１図および８２図
の装置を例えばにかわの適用のために容易に変更するこ
とができる。先ず溶接ピストルｗｐは接着ピストルと置
き換えなければならない。また電流源および電流供給装
置ｗｅおよびその種々の入力Ｆ！、　Ｆ、　Ｇ％Ｈは絶
対に必要な接着パラメータを制御可能にするために好適
に変更しなければならない。そうしないと、その操作は
アーク溶接の操作と実質的に同じになる。
操作レバーのオーバーライド機能については、この場合
には、下記の動作が中立位置からの操作レバーの移動に
当てはまる。
上方移動：にかわの流量が増大する 下方移動：にかわの流量が減少する 右方移動：にかわ接着速度が増大する 左方移動：にかわ接着速度が減少する なお操作レバー３４のノブ３４ａを時計回りに回動する
ことにより流量および速度の両方が増大する。そして逆
時計回りに回動することにより流量および速度の両方が
減少する。
にかわのよう、な材料の適用と共に本発明により例えば
単位長さあたりに特定量の材料を有するストラップにお
いて材料を非常に良好に規制された態様で適用すること
ができ５例えばにかわの質の変化のために適用プロセス
中のプロセスパラメーターを修正できることは理解され
よう。
本発明が図面に例示し且つ上記に記載の実施態様に限定
されるものではないことが強調される。従って、特許請
求の範囲の広い範囲での解釈から明らかなように、変更
および変型を本発明の範囲内で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
第１因はアーク溶接に使用するように意図された工業用
ロボットおよびそれと組み合わされた制御装置をブロッ
ク線図の形で例示した略図、第２図は第１図に示した制
御装置に組み込まれ且つ本発明による溶接パラメータデ
ータ変更のための操作レバーを備えた操作パネルの平面
図を示した略図、第３図は本発明による溶接方法命令の
構造および機能を示した線図、第４図は本発明による多
重処理段階命令の制御装置の記憶装置の内容をサブプロ
グラムの形の略図で例示したスケジュールである。 ２・・・下側アーム、６・・・上側アーム、　　ＳＳ・
・・ロボットサーボ系、　ｏｐ・・・操作ユニツ）、Ｍ
Ｐ・・・主プログラム、　　ＳＰＳ、ＳＰＭ、ＳＰＲ・
・・サブプログラム、ＣＵ・・・中央処理装置％　６４
・・・操作レバー。 特許出願人　　アセーア・アクチェボラーグ代理人　弁
理士　山王　白−

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）被溶接物まｈは被接着物と産業用ロボットとの間の
    相対移動中に産業用ロボットの助けにより前記物体に対
    して行われる作業プロセス好ましくはアーク溶接または
    物質例えばにかわの適用を制御する方法であり、ロボッ
    トへの命令が前記物体に対するプロセス装置のロボット
    による位置決めおよび実行されるべきプロセス自体の両
    方について記憶され、前記作業プロセスが記憶された命
    令を遂行するように作動するロボットにより実施される
    前記方法であって、（ａ）前記プロセスが開始され且つ
    前記被溶接物とロボットとの間の相対移動を開始するこ
    とができるプロセス開始段階と、（ｂ）実際のプロセス
    が実施され、そして少くともそのプロセスに次のプロセ
    スが直接に後続しない場合のプロセス主段階、（Ｃ）プ
    ロセスが終了し、そして前記被溶接物とロボットとの間
    の相対移動を止めることができるプロセス終了段階を含
    むプロセス段階命令の形態のプロセス命令を記憶するこ
    とを特徴とする作業プロセス好ましくはアーク溶接また
    は物質、例えばにかわの適用を制御する方法。 ２）作業プロセスが一つのプロセスから引き続くプロセ
    スへの直接の遷移を含んでいる方法であって、最初に述
    べたプロセスのプロセス主段階のプロセス命令の遂行か
    らおそらくは中間プロセス開始段階のプロセス命令の遂
    行を介して引き続くプロセスのプロセス主段階のプロセ
    ス命令の遂行に移行することを特徴とする特許請求の範
    囲第１項に記載の方法。 ６）実行されるべきパラメータの形態のプロセス段階の
    実施および実行がなされる順序に関する恒久的な命令を
    それぞれのプロセス段階のために記憶し、且つプロセス
    パラメータのうちの少くともあるパラメータの特定のデ
    ータまたはレベルに関する命令またはセットを選択可能
    なまたは変更可能な方法でそれぞれのプロセス段階のた
    めに記憶することを特徴とする特許請求の範囲第１項ま
    たは第２項のいずれか１項に記載の方法。 ４）プロセスのプロセス開始段階およびプロセス終了段
    階のために、該プロセスのプロセス主段階のために記憶
    された対応した特定のプロセスパラメータデータまたは
    レベルに関する要素情報の形態のある特定のプロセスパ
    ラメータデータまたはレベルを記憶することを特徴とす
    る特許請求の範囲第６項に記載の方法。 ５）プロセス例えば試験溶接の命令により制御される遂
    行において、少くとも組み合わされたプロセス主段階命
    令のための一つまたはそれ以上の特定のプロセスパラメ
    ータデータを変更することを特徴とする特許請求の範囲
    第１項から第４項までのいずれか１項に記載の方法。 ６）前記変更をアナログ多機能操作装置好ましくは少く
    とも二次元好ましくは三次元で動作するいわゆる操作レ
    バーを使用して実施し、前記次元の各々に前記少くとも
    あるプロセスパラメータのうちの特定の一つが与えられ
    、記憶された命令の値が前記操作装置の操作に応答して
    組み合わされたプロセス・ξラメータのために変更され
    ることを特徴とする特許請求の範囲第５項に記載の方法
    。 ７）前記変更のために機能的に切り換え可能な操作レバ
    ーを使用し、前記操作レバーがいわゆる教示方法により
    ロポツ）Ｋ命令をローディングするときにロボットの位
    置決めのために使用されることを特徴とする特許請求の
    範囲第６項に記載の方法。 ８）部分的にはプロセスを実施すべき被溶接物に対して
    ロボットによりプロセス装置の位置決めをし、そして部
    分的には実行されるべきプロセスのためにロボットへの
    命令を記憶するための記憶装置を備え、プロセス命令は
    特定のプロセスパラメータのためのデータまたはレベル
    を含んでおり、さらに前記記憶装置に命令をローディン
    グするための操作装置と、前記記憶装置に記憶された命
    令によりプロセスを自動的に遂行する場合にロボットを
    制御する装置とを備えている作業プロセスを実施する産
    業用ロボットのための制御装置であって、前記操作装置
    がアナログ多機能操作装置、好ましくは少くとも二次元
    好ましくは三次元で動作するいわゆる操作レバーを備え
    ており、前記アナログ操作装置がそれぞれの次元に相当
    する特定のプロセスパラメータのデータまたはレベルを
    制御しうるように構成されていることを特徴とする産業
    用ロボットのための制御装置。 ９）前記アナログ操作装置がプロセスの自動遂行中に該
    アナログ操作装置の作動により使用されたプロセス命令
    の特定のプロセス・ξラメータのデータまたはレベルを
    変更しうるようになっていることを特徴とする特許請求
    の範囲第８項に記載の制御装置。 １０）前記記憶装置の中にプロセス命令の以前の相応し
    たプロセスパラメータデータまたはレベルのかわりに前
    記変更されたプロセス／々うメータデータまたはレベル
    をローディングするための装置を備えていることを特徴
    とする特許請求の範囲第９項に記載の制御装置。 １１）前記アナログ操作装置がロボットの位置決めを制
    御するために前記操作装置の中に含まれている操作レバ
    ーからなり、前記操作レバーの二つの制御機能を切り換
    えるための装置を設けたことを特徴とする特許請求の範
    囲第９項または第１０項のいずれか１項に記載の制御装
    置。 １２）記憶された命令により自動的に制御される進行中
    のロボット作業プロセス中にアナログ多機能操作装置の
    次元に与えられた特定のプロセスパラメータのための記
    憶された命令。 データまたはレベルを制御しまたは変更するために少く
    とも二次元そして好ましくは三次元で動作する産業用ロ
    ボットのための操作装置に含まれている好ましくは操作
    レバーであるアナログ多機能操作装置。 １６）前記アナログ操作装置により変更されたプロセス
    パラメータデータまたはレベルが以前に記憶されていた
    プロセスパラメータデータまたはレベルのかわりに前記
    命令に記憶されることを特徴とする特許請求の範囲第１
    ２項に記載のアナログ多機能操作装置。 １４）作業プロセスがアーク溶接であり、特定のプロセ
    ス・々ラメータが好ましくは溶接電圧、溶接電流および
    溶接速度であることを特徴とする特許請求の範囲第１２
    項または第１３項のいずれか１項に記載のアナログ多機
    能操作装置。 １５）作業プロセスが被接着物の上に材料例えばにかわ
    の適用を含み、特定のプロセスパラメータが好ましくは
    材料の流出および適用速度であることを特徴とする特許
    請求の範囲第１２項または第１６項のいずれか１項に記
    載のアナログ多機能操作装置。
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