JPS5831375A - 軌跡移動表示機構付車載用コ−ス誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、軌跡移動表示ｍｓ付車載用コース銹、導シス
テム、特に例えば乗用車の運転席に電子的なディスプレ
イを載置すると共に当該ディスプレイの表示画面に道路
などを示した地図を対応せしめておぎ、車体に載置した
方向センサとスピード・センサとで車の存在位置を抽出
して上記ディスプレイ上にプロットし、上記地図と対応
づけて走行コースを誘導する如きコース誘導システムに
おいて、上記ディスプレイ上に表示される当該車の現在
位置が表示画面の端部に至ったことが検出されたとき、
以後の現在位置の表示が少なくとも表示画面の端部に位
置するように走行軌跡全体を自動的に随時平行移動して
表示されるようにし、常に上記ディスプレイの表示−面
上に当該車の現在位置及びその近傍の軌跡が表われるよ
うにした軌跡移動表示機構付車載用コース誘導システム
に関するものである。

最近マイクロ・コンビエータが比較的簡単に入手できる
ようになり、自動車の走行ナビゲータが考慮されるよう
になってきた。この種のナビゲータの１つとして、方向
センサとスピード・センナとを搭載して自動車の走行位
置を抽出し９例えばブラウン管ディスプレイ上に走行軌
跡管ブ２．トさせると共に、道路地図を上記ディスプレ
イ上に対応づけ、上記プロットが地図上の道路に沿って
延びてゆ（ようにしてツースを誘導するシステムが開発
されつつある。

このシステムを採用するとき、当該自動車の現在の走行
位置が上記ディスプレイの表示−面に対応させた道路地
図内にあるときは問題はないが。

その道路を走り切って表示画面から外れてしまう場合に
は、上記道路地図内における過去の走行軌跡は表示され
るが、現在の自動車の存在位置は表示されず、現在位置
を見失ってしまうことになる。

従って９例えば次の新たな道路地図に差替える場合にも
、上記ディスプレイ上の走行軌跡と新たな地図との対応
づけが困難になるばかりでなく、　ｍ図との対応づけを
行なわずに走行軌跡のプロットのみから当該自動車の進
路決定を行なうように当該システムを利用する場合など
にも不都合が生じることとなる。

本発明はこの点を解決することｆ目的としており、以下
図面を参照しつつ説明する。

第１図は本発明のコース誘導システムをユニット化した
ー実施例全体斜視図、第２図は本発明の一実施例ブーツ
ク図、２３図は第２＠図示の軌跡メモリに格納する位置
情報の格納態様と読出し態様とを説明する説明図、第４
図は本発明を用いた場合の表示態様を説明する説明図、
第５図は本発明に係る軌跡移動表示機構の一実施例を説
明する説明図を示す。

才ｌｒｌ！Ｊにおいて、ｌはブラウン管ディスプレイの
表示−面、２はシェード部、３は地図であって例えば透
明フィルム上に印刷されたもの、４は地図挿入ガイド溝
、５は地図固定手段、６は走行軌跡を表わしている。

才２図を参照して後述する如く、車体に方向センナとス
ピード・セン伊とを搭載して１例えばスタート地点から
の刻々の走行位置を抽出して、ブラウン管ディスプレイ
の表示−面ｌ上に走行軌跡６をプロットしてゆくように
する。一方透明フイルム上に印刷された地図３が図示下
方から上記地図挿入ガイド溝４に沿りで挿入され、当該
地図が上記表示−面ｌの前面に位置するようにされて。

上記固定手段５によって固定される。勿論、地図の縮尺
にあわせて上記軌跡６ｆ表示できるように考慮されてい
ることは言うまでもない、そして。

上記走行軌跡６が地図上の所望する走行ルートに沿って
順次現われるようにされ、運転者あるいは同乗者が上記
走行軌跡６と上記地図との対応によって現在の走行位置
を知り、進行方向、現在位置等管判定するようにされる
。

第２図は本発明の一実施例全体プーツク図管示している
０図中の符号７は方向センサであって成る基準方向に対
応して寧が走行する方向を検出する。８はスピード・セ
ンサであって例えば車輪の回転に対応したりμツク・パ
ルスを発スる。９は入力中−であってオ１図囚示のシェ
ード部曲園およびディスプレイ本体の側面にもうけられ
る各種キー、１０はディスプレイを表わしている。

方向セン−ｆ７からの方向情報は、Ａ／Ｄ変換器１１に
よりてデジタル信号に変換され、角度換算部１２により
て角度情報に変換される。一方スビ−ト・センサ８から
のクロック・パルスハハルス・カウンタ１３によってカ
ウントされ０例えば車輪の１０１］転毎にサンプル・ク
ロックを出力できるようにされている。該サンプル・ク
ーツクが発せられる毎に角度換算ｆｆ１１２からの角度
情報は。

角質補正部１４を介して、Ｘ成分計算部１５ＸとＹ成分
計鼻部１５Ｙとに供給される。そして計算部１５Ｘ例え
ば方位（北）ＩＩ！−基準としたＸ軸上の変化分を抽出
しその時点までのＸ軸変化分の累積値と加算してＸ軸上
の現在位置座ｌｌを計算し軌跡メそす１６の＃０バンク
（ＢＡＮＫ）に格納するよう供給する。また計算部１５
Ｙは同じくＹ軸上の変化分管抽出しその時点までのＹｌ
ｄｌｆ化分の累積値と加算してＹ軸上の現在位置座標を
計算し軌跡メそν１６の＃０バンク（ＢＡＮＫ）に１１
９ｆるよう供給する。即ち１例えばスタート時点の座ｌ
Ｉｌを（０・０）としたときの現在位置の座標値が計算
されて軌跡メモリ１６に供給される。

上記軌跡メモリ１６の内容は軌跡メモｖ１８に転記する
ために続出され、メモリ変換処理部１７において所定の
変換が行なわれて、＠跡メモシ１８上に格納される。こ
の場合に地図の縮尺に対応した変換が行なわれるが、第
３図を参照して後述される。軌跡メモリ１８の内容は軌
跡表示メモリ２０に転記するために読出され、メモリ変
換処理部１９において所定の変換例えば平行移動などが
行なわれて軌跡表示メモリ２０に格納される。該軌跡表
示メそす２０の内容は、ディスプレイ１０によって表示
されるイメージ図形に対応しており１表示ドライブ回路
部２１を介して読出され、ディスプレイＩＯに供給され
る。即ちｉ１図図示の如き走行軌跡６が得られる。該走
行軌跡６は、′：ＡＰＩ図図示の透明シート上に書かれ
ている地図ヲ介して観測され、地図上の所望の道路と合
歓しているようにされて、′：１−ス銹導が行なわれる
。

２２は縮尺レジスタであって、第１図図示のセットされ
た地図の縮尺情報が入カキ−９を介してセットされる。

該レジスタ２２の内容はメモリ変換処理部１７に供給さ
れ、軌跡メモリ１６の内容を軌跡メそ９１８に転記する
際に利用される。またレジスタ２２の内容は、抜取り間
隔決定部２３に通知されてメモリ・アドレス生成部２４
によるアドレス生成に利用されるが、この間の処理につ
いては片３ｇＡを参照して後述される。

２５は一補正レジスタであって、実際に道路を走行した
場合の上記走行軌跡と地図との角度のずれを補正する補
正値が入カキ−９からセットされる。そして調整モード
に３いてセットされた補正値、即ち第１図図示のユニッ
トを車体に搭載した際などの調整モードにおいて角度の
ずれを補正すへ＜セットされた補正値を利用して、軌跡
メそす１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する際に上記
角度のずれを補正される。

２６は、Ｘ、Ｙ、＃補正レジスタであって、地図が２１
閃図示の如くセットされた状態で、地図上の道路と上記
走行軌跡６との間の僅かな歪を補正すべく、補正データ
が入カキ−９を介してセットされる。そして、軌跡メモ
リ１８の内容を軌跡表示メそす２０に転記する際に、メ
モリ変換処理部１９において上記歪を補正するようにさ
れる。

２７は、平行移動および／または回転移動レジスタであ
って１第１図図示の如くセットされた地図３を新しい地
図と交換した場合などにおいてディスプレイｌＯ上の走
行軌跡６全体を平行移動せしめたり回転させたりする場
合に、入カキ−９から移動量情報がセットされ、軌跡メ
モリ１８の内容を軌跡表示メそす２０に転記する際にメ
モリ変換処理部１９において、上記平行移動や回転を行
なうようにされる。

２８はカウント値メモリであり、自動車が例えば鉄這階
切りや橋などを通過した時点でのパルス・カウンタ１３
の内容がセットされ、ディスプレイｌＯの表示画面上で
上述の走行軌跡６とは興なる表示態様で上記通過位置を
プロットするために用いられる。即ち、走行軌跡６中に
より明るい廓のメモリ・マークを残し、地図との位ｔ＊
わせに利用される。また、２９は比較処理部であって。

カウント値メモリ２８の内容に対応する地点に対応して
軌跡表示メモリ２０上にマーク管書込むために用いられ
る。更に３０はエンコーダであって。

入カキ−９からの入力情報に対応したコードを生成する
。

なお５４Ｆ２図図示の表示ドライブ回路２１には。

エンコーダ３０からのすプレス・そ−ド指示情報とスピ
ード・センサ８からの走行中情報とを受信シ、ティスプ
レィｌＯ上での表示を自動車走行中にヤプレスして運転
者が運転中にディスプレイｌＯの表示に非所望に気をと
られてしまうことのないようにする表示すプレス機能を
もっている。

上記Ｘ成分計鼻部１５Ｘ、Ｙ成分計算部１５Ｙ。

軌跡メそす１６．　　メモリ変換剋理部１７．軌跡メモ
リ１８にぶける主要な処理について、２３図を参照して
詳述する。

上述の如（Ｘ成分計算部１５ＸやＹ成分計鼻部１５Ｙは
１例えばスタート地点の座標を（０，０）として、各サ
ンプル・クーツタに対応した時点に−ける自動車走行位
置の座＠　（ｙｒ４　ｙ（）を計算する。

この結果は軌跡メモリ１６に格納されるが、この態様を
走行軌跡６に対応して図示すると、第３回置図示左儒の
如きものと考えてよい、即ち、スタート地点の座標（０
，０）から（’ｓ−ｔ＋ツ％〜１）、・・・−・・−・
・（’ｍ　ｅｌｌｍ）　＋（’ｔｅｌ　ｔ（’ｅ＋ｆｅ
）が軌跡メモリ１６に格納される。軌跡メモリ１６は０
例えば１２８ワ一ド分の＃０バンク（ＢＡＮＫ）、６４
ワ一ド分の＃１バンタないし＃５バンクをそなえて−１
６゜そして、＠示座標（１１・、Ｖ・）を始点とした１
２８優の座標即ち（＃ｔｕ＋Ｌｕ）　　は＃０バンクに
順次例えばプツシ、・ダウン方式で格納され、該＃０ノ
（ツクを溢れ出す座標情報は例えば２ｓに１個ずつ抽出
すれて＃ｌバンクにブツシュ・ダウン方式で格納され、
＄１バンクを溢れ出す座標情報は例えば２個に１個ずつ
抽出されて＃２／（ツクにプツシ瓢・ダウン方式で格納
される。以下＃３／（ツクなｔｌし＃５バンクに対する
格納についても同様であや。

換言すると０才３図（Ｂ１図示の如（、現在地点（＃・
、１・）からみて１２８個分の座標情報は、各量ンブル
・ターツク毎に＃０バンクに格納されており、現在地点
（１・、１・）からみて１２９ｆｆｉ！＠から２５６　
ｍ［では、２″Ｖ″ンプル・クロックに１個の座標情報
が６４個分＃ｌバンクに格納される形となる。以下同様
に５１３個目から１１０２４ｆ目までは、４サンプル・
クロックに１傷の座標情報が６４１１分＃２バンクに格
納される形となる。更に言えば＃３バンクには８サンプ
ル・クーツタに１個スつ、＃４バンクには１６−Ｖ″ン
プルり一ツクに１ｌｌｆつ、＃５バンクには３２サンプ
ル・り一ッタに１個ずつ格納される形となる。

上述の如く地図を用いる場合、ディスプレイｌＯ上の走
行軌跡は地図の縮尺に見合う形で表示されるべきである
。このために、縮尺率の最も小さい地図に対応して走行
軌跡６を表示するに当っては一２３図靭図示の如く＃０
バンク上の座標前１１を抜取り間隔「ｌ」（抜取りを行
なうことなく）で順次読出して、　１２８個の点よりな
る走行軌跡を生成する。また縮尺率が約２倍の地図を用
いる場合には。

＃０バンクから抜取り間隔ｒ２Ｊ　（１個おきに抽出す
る）で６４個分の座標情報を読出し、かつ＃ｌバンクか
ら抜取り間隔ｒｌＪでＢ４債分の座標情報を読出し０合
計１２８個の点よりなる走行軌跡を生成する。以下同様
に例えば縮尺率が約３２倍の地図を用いる場合には、＃
０バンクから３２個毎に、＃ｌバンクから１６個毎に、
＃２ノ（ツクから８１毎に、＃３バンクから４個毎に、
＃４）（ツタから２個毎に、＃５バンタからすべて読出
して。

合計１２８個の点よりなる走行軌跡を生成する。

軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記するに当
っては、上記縮尺率に対応して縮尺レジスタ２２に縮尺
情報がセットされ、これに応じて上述の如き抜取り間隔
が決定されてそれに対応したメそＶ・アドレスが生成さ
れる。そして、当該アドレスにもとづいて軌跡メそす１
６がアクセスされる。この間上述の一補正レジスタ２５
の内容にもとづく補正が行なわれるが、この詳細につい
ての説明は２２図に関連した説明としては省晴する。し
かし、軌跡メそす１６の内容から１２８Ｉｌ１分の点を
抽出して軌跡メそｖｌｇに格納するに当って、メモリ変
換処理部１７は、第３図（８）図示右側に概念的に示す
如く、現在の座標位置を原点（０，０）とし、１つ前の
座標位置を（ｓ＋ｒ１・Ｉｙｌ−ｙｏ）、その前の座標
位置を（＃ｒ＃・、？、−ｆ・）、・・・・・・となる
ように変換して軌跡メモリ１８に転記する。

このようにすることによりて、ディスプレイｌＯ上への
表示に当って、現在位ｔを基準として処理することが可
能となり、かつ種々の調整が容易となる。

本発明が開発対傘としている一実施例車載用コース誘導
システムは、火路上述の如き構成と機能と豐もつもので
あるが、当該自動車がディスプレイの表示画面ｌから外
れるような場合１例えば第４図（Ａ）図示の如く、当該
自動車の現在位置３１が表示されないようになり０表示
画面ｌ内における過去の走行軌跡６のみが表示されるこ
とになる。

その結果当該自動車の現在位置３１を見失うことになり
、後に新しい地図との対応づけを行なう場合なと不都合
が生じることとなる０本発明は、このような場合１ｒ’
４Ｗ！Ｊ＠図示の如く、少なくとも当該自動車の現在位
置３１が表示画面ｌの端部に位置するよう走行軌跡６全
体を自動的に平行移動し。

当該自動車の現在位置及びその近傍の軌跡が表われるよ
うにする。以下２５ｍに従い詳述する。

第５図は本発明に係る軌跡移動表示機構を説明するため
、ディスプレイの表示画面ｌ上の表示座標と走行軌跡６
との関係を示す０表示画面ｌの中央の表示座標を（０，
０）とし１表示画面ｌの幅を座標値に換算して横方向が
２．Ｘ・、縦方向が２Ｙ・とすれば１表示画面ｌの端部
に詔ける中心の座標は、それぞれ（０，Ｙ・）、　（Ｘ
ｌ、　０）、　（０，−Ｙ・）。

（−Ｘ・、０）となる、（Ｇ％ａ　Ｇ　ｙ　）は当該自
動車の現在位［３１の表示圧ｌｌＩを表わしている。牙
３図（Ａｌｔ用いて説明した如く、軌跡メモリ１８には
現在位ｔを（０，０）とした表示されるべき走行軌跡６
の各ブーｆｆ）の相対的な座標値（八ＩＩ（、ΔＮ）が
格納されている。メモリ変換処理部１９は、これらの情
報を軌跡表示メそ９２０に転送するに当って、上述の如
＜ｘ、ｙ、ｅ補正レジスタ２６および平行移動および／
または回転移動レジスタ２７を用いて補正を行なうが、
この補正によって現在位置にずれが生じた場合には、同
様に現在位置を（０，０）として各点の相対座標（６ｍ
４ｅΔ１（）を求め１次に以下の処理を行なって、５Ｉ
！行軌跡６ｆ表示すべく軌跡表示メモ９２０に情報を設
定する６１区関前の当該自動車の存在位置の表示画面ｌ
上における表示座標を（Ｇｓ、Ｇ；）とすると、今回表
示すべきその点の上記相対座標は（ΔｍｈΔｆｔ）とな
るから、当該自動車の現在位置の表示座標（Ｇｓ＋、Ｇ
ｙ）は。

Ｇ＃寓Ｇｊ−Δ１１ Ｇｙ＝ＧｙニーΔν。

となる、そして、走行軌跡６の各２−ツトの表示座標を
（ＤＳＰΔａｔ、ＤＳＰΔＷ４）とすると、それらの各
点は ＤＳＰΔＩｔ（＝Ｇｓ−Δ＃（ ＤＳＰΔｙｔ＝Ｇｙ−Δｙｔ で与えられることになる。

しかしながら、もし上記Ｇｓが（−Ｘｓ　）より小さい
かまたはＸ・より大きい場合、並びに上記Ｇ１が（−Ｙ
・）より小さいかまたはＹ・より大きい場合には、現在
位置３１は表示画面ｌから外れることになるので、Ｇ−
またはＧｙの１１を、各プーットの表示座標を決定する
に先立って以下のように設定する・ ■Ｇｓ＜（−Ｘｓ）　（Ｑトｔ、　Ｇｍ　ｆ）値？　（
−Ｘｌ）　トする。

■　Ｇ　ｓ　）Ｘ・のとき＊　　ＧＷの値をＸ・とする
。

■　Ｇｙ（（−Ｙ・）のとき、ＧＷの値を（−Ｙ・）と
する。

■　Ｇ、）Ｙ・のとき、Ｇｇの値？Ｙ・とする。

このように設定したうえで、上記（ＤＳＰΔ１４゜ＤＳ
ＰΔνζ）を求め、それらの表示座標に対応する軌跡表
示メモリ２０上の格納位置に情報の設定を行なえば、当
該自動車の現在位置３１の表示は。

少なくともディスプレイの表示画面ｌの端部に表われる
ことになる。従って、゛運転者または同業者はディスプ
レイの表示画面ｌ上で当該自動車の現在位置を見失うこ
とはなく、後の地図の差替え↑地図台せ等容易に行なう
ことかできる。

以上説明した如く６本発明によれば当該自動車の現在位
置がディスプレイの表示＃１面の端部に至りた場合、以
後は自動的に走行軌跡が平行移動するように調節され、
現在位置を見失うなどの不都合が生じることはない。

【図面の簡単な説明】

第１聞は本発明のコース誘導システムをエニット化した
ー実施例全体斜視図、第２聞は本発明の一実＃１例ブー
ツタ図、第３図は２２ＷＩ図示の軌跡メモリに格納する
位置情報の格納態様と読出し態様とを説明する説明図、
＞４因は本発明を用いた場合の表示態様を説明する説９
１１！１．５４Ｆ５図は本発明に係る軌跡移動表示機構
の一実施例を説明する説ＷＩＩ＠憂示す。 図中、ｌはディスプレイの表示１ｉＷＪ、　　２はシェ
ード部、３は地図、４は地図挿入ガイド溝、５は地図固
定手段、６は走行軌跡、７は方向センサ。 ８はスピード・センナ、９は入カキ−，１０はディスプ
レイ、１３はパルス・カウンタ、１６．１８は軌跡メモ
リ、１７．１９はメモリ変換処理部。 ２０は軌跡表示メそν、２１は表示ドライブ回路部、２
２は縮尺レジスタ、２３は抜取り間隔決定部、２４はメ
モリ・アドレス生成部、２６はＸ。 特許出願人　アルプス電気株式会社 （外１名） 代理人弁理士　　森　１）　　　寛 身１図 第３図 ＣＢ） ＃＃　＆Ａ＃に 第４図 オ、デ図 （’＋−Ｙｏ） 第１頁の続き ０発　明　者　向井忠司 東京都大田区雪谷犬塚町１番７ 号アルプス電気株式会社内 ０発　明　者　高橋常夫 埼玉県入間郡鶴ケ島町藤金１９２ １０ ０発　明　者　安井慎一部 東京都大田区山王２−７−２６ ０発　明　者　市用昭 和光市下新倉２００６ ■出　願　人　本田技研工業株式会社 東京都渋谷区神宮前６丁目２７番 ８号

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体に方向センサとスピード・センナとを載置すると共
   に、車体に載置したディスプレイと該ディスプレイの表
   示−面に対応せしめて表示する地図と管そなえ、上記方
   向センサと上記スピード・センナとによって上記車体の
   存在位置を抽出しかつ当該存在位置を上記ディスプレイ
   上にブーットして上記地図と対応づけるよう構成された
   車載用コース誘導システムにおいて、上記スピード・セ
   ンサから得られた予め定めた走行距離と上記方向センナ
   から得られた走行方向とにもとづいて走行位置のＸ成分
   値とＹ成分値とを順次格納する軌跡メそν、該軌跡メモ
   リの内容全上記地図の縮尺に対応せしめて抽出された情
   報がディスプレイの表示−面に対応して格納される軌跡
   表示メモリ、および該軌跡表示メモリの内容にもとづい
   て上記車体の走行軌跡を表示画面上にブーットするディ
   スプレイをそなえると共に、上記軌跡メモリの内容を上
   記表示メモリに転送するに当って当該転送内容に補正を
   与えるメモリ変換処理部をそなえ、上記メモリ変換処理
   部は当該車の現在位置が上記ディスプレイ表示画面の端
   部に至ったこと全検出した際、以後の当該章の走行距離
   詔よび進行方向に応じて走行軌跡全体をＸ座標方向また
   は／およびＹ座標方向に随時平行移動するよう軌跡デー
   タの変換を行なうよう構成され、上記検出後に当該車゛
   の現在位置が上記ディスプレイの表示−面の端部にＸ座
   標または／およびＹ座標が固定されて表示されるように
   したことを特徴とする軌跡移動表示機構付車載用コース
   誘導システム。