JPH0321848B2

JPH0321848B2 -

Info

Publication number: JPH0321848B2
Application number: JP56150190A
Authority: JP
Inventors: Hiroshige Asada; Atsutoshi Okamoto
Original assignee: NipponDenso Co Ltd
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1981-09-22
Filing date: 1981-09-22
Publication date: 1991-03-25
Also published as: JPS5852516A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は車両の走行地域の道路地図およびその
地図上の方向位置を表示する車載用ナビゲータに
関するものである。

従来、この種のものとしては、例えば特開昭55
−159299号「車両の走行位置表示装置」に示され
る如く、ドツトマトリクス状の蛍光表示管本体の
前面に道路地図を印刷した透明フイルムを設置
し、走行距離センサおよび方位センサよりの各検
出信号に基づいて起点からの各方位毎の走行距離
を積算して平面座標の位置を求め、現時点の車両
の走行位置を蛍光表示管本体の表示作動により道
路地図上に指示して運転者への走行位置の察知を
簡便化するものがある。

しかしながら、このものは単に車両の現在位置
を表示するだけのものであるため、目的地に対し
て現在の走行経路で正しいのかどうかを判断しよ
うとする場合に非常にわかりにくいという問題が
あつた。

本発明は上記問題に鑑みたもので、目的地に対
する走行経路と車両の現在位置との相対関係を容
易に認識させることができる車載用ナビゲータを
提供することを目的とするものである。

本発明は上記目的を達成するため、第１０図に
示すように、所定の走行地域の道路地図を表示させるための
地図データを記憶した記憶手段と、電子的表示を
行う表示面を有する表示手段と、前記記憶手段か
ら地図データを読み出して前記表示手段の表示面
に道路地図を表示させる道路地図表示制御手段
と、車両の現在位置を検出して前記表示手段の道
路地図表示上に車両の現在位置を付加表示させる
現在位置表示制御手段とを備えた車載用ナビゲー
タにおいて、前記表示面上に設けられ、前記道路地図表示へ
の目視を可能として、目的地への走行経路を前記
道路地図表示と関連させて入力するための走行経
路入力手段と、この走行経路入力手段にて入力された走行経路
を前記表示手段の道路地図上に付加表示させる走
行経路表示手段と、前記検出された車両の現在位置と前記走行経路
上の予め定めた所定の地点との関連において、そ
の地点にて前記走行経路上の走行を継続するため
の走行方向指示を発生する指示発生手段と、を備えたことを特徴としている。

以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。第１図はその一実施例を示す全体構成図であ
る。この第１図において、１は方位検出装置で、
車両の進行方位に応じた地磁気のＸ，Ｙ成分を検
出する方位センサと、この方位センサよりの信号
をデイジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器を備
え、車両の進行方位に応じてＸ，Ｙ成分のデイジ
タル信号を発生するものである。２は距離センサ
で、車両の単位走行距離（例えば約39.2cm）毎に
距離パルスを発生するものである。３は読取装置
で複数の地区の地図データ（それぞれの地図の右
上点の絶対座標データを含む）を記憶しているカ
セツトテープ３ａのセツトによりそのうちの特定
の地区の地図データを探索して読取るものであ
る。

４は予め定めた制御プログラムに従つてソフト
ウエアのデイジタル演算処理を実行するマイクロ
コンピユータで、CPU４ａ、ROM４ｂ、RAM
４ｃ、Ｉ／Ｏ回路部４ｄを備えて制御手段を構成
しており、車載バツテリより電源供給を受けて
5vの安定化電圧を発生する安定化電源回路（図
示せず）よりの安定化電圧の供給を受けて作動状
態になり、方位検出装置１よりのＸ，Ｙ成分のデ
イジタル信号、距離センサ２よりの距離パルス、
読取装置３よりの読取信号などを受けて演算処理
を実行し、特定地区の地図および走行経路情報な
どを表示させるための表示信号を発生するもので
ある。なお、RAM４ｃには車載バツテリから常
時電源がバツクアツプされている。

５はブラウン管（以下CRT）コントローラで、
マイクロコンピユータ４よりの表示信号を受けて
特定地区の地図データ、走行経路情報およびキヤ
ラクタデータを個別に記憶するとともに、その記
憶している地図データと走行経路情報、あるいは
キヤラクタデータをビデオコントローラにより選
択的にCRT表示させるための映像信号（色デー
タの信号）と同期信号を発生するものである。６
はCRT表示装置で、CRTコントローラ５よりの
映像信号と同期信号によつて特定地区の地図と走
行経路、あるいはキヤラクタをCRT表示するも
のである。

７はキーボードで、目的地に対する走行経路を
入力するための走行経路キー７ａと、目的地に対
する第２の走行経路を指示するための第２経路キ
ー７ｂと、目的地に対する主要地点を指示するた
めの主要地点キー７ｃと、走行経路あるいは主要
地点のセツトを指示するためのセツトキー７ｄ
と、主要地点における左折、直進、右折を指示す
るためのキー７ｅ，７ｆ，７ｇと地図モードとキ
ヤラクタモードの間でモード変更を指示するため
のモード変更キー７ｈと、CRT表示装置６にお
ける現在位置のカーソルを東、西、南、北方向に
移動させるためのキー７ｉ，７ｊ，７ｋ，７ｌと
を備え、それぞれのキー投入に応じた指令信号を
発生するものである。

８はCRT表示装置６の前面に設置され透明な
タブレツド、８ａはこのタブレツド８の上に走行
経路、主要地点などを書込指示するための手書入
力タブレツト用ペン（以下ペンと称す）である。
９はタブレツト検出装置で、タブレツト８へのペ
ン８ａの書込指示をラム波を用いて検出（圧電式
検出、光検出を用いてもよい）し、その検出デー
タをタブレツト８に対するＸ，Ｙ座標位置の情報
としてマイクロコンピユータ４に送出するもので
ある。そして、タブレツト８、ペン８ａ、タブレ
ツト検出装置９にて入力手段を構成している。

１０はデイジタルの音声合成器で、予め音声発
生させるための音声データを記憶している音声デ
ータ用ROMを備え、マイクロコンピユータ４よ
り送出させる音声指令信号により対応する音声デ
ータを音声データ用ROMから順次読出し、音声
合成してスピーカ１１より音声を発生させるもの
である。

次に、第２図はカセツトテープ３ａにおける１
つの地区に対応したデータ領域部分を示すもの
で、Ａはその地区の地図の右上点の絶対座標（北
極点に対する座標）データを記憶しているヘツダ
部、Ｂはその地区の地図データを記憶している地
図データ記憶部、Ｘはブランク部である。従つて
このＡ，Ｂ部を読取装置３が読取ることによつ
て、マイクロコンピユータ４に特定地区の地図デ
ータおよび絶対座標データを与えることができ
る。

上記構成においてその作動を第３図および第４
図の表示説明図および第５図乃至第９図に示す演
算流れ図とともに説明する。この第５図はマイク
ロコンピユータ４のメインルーチンの全体の演算
処理を示す演算流れ図、第６図は距離センサ２か
らの距離パルスに基づく割込演算ルーチンの演算
処理を示す演算流れ図、第７図は第５図中のモー
ド演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演算流れ
図、第８図は第７図中の目的地経路設定演算ルー
チンの詳細な演算処理を示する演算流れ図、第９
図は第５図中の現在位置演算ルーチンの詳細な演
算処理を示す演算流れ図である。

今、第１図中に示す構成要素１〜１１を備えた
車両において、その運転開始時にキースイツチを
投入すると、車載バツテリからの電源供給を受け
て各部電気系が作動状態になる。そして、マイク
ロコンピユータ４においては、安定化電源回路よ
りの5vの安定化電圧の供給を受けて作動状態に
なり、第５図のスタートステツプ１００よりその
演算処理を開始し、初期設定ルーチン２００に進
んでマイクロコンピユータ４内のレジスタ・カウ
ンタ、ラツチなどを演算処理の開始に必要な初期
状態にセツトする。そして、この初期設定後にモ
ード演算ルーチン３００と現在位置演算ルーチン
４００の演算処理を数十msec程度の周期にて繰
り返し実行する。

すなわち、このモード演算ルーチン３００で
は、地図モードとキヤラクタモードのいずれか一
方を選定するとともにそのモードに応じて内容を
CRT表示させ、地図モードの時には現在位置を
示すカーソルの移動および目的地経路の設定を可
能としキヤラクタモードの時には特定地区の地図
指定を可能とする演算処理を実行し、現在位置演
算ルーチン４００に進む。

この現在位置演算ルーチン４００ではCRTコ
ントローラ５における現在位置データおよび走行
軌跡データをＸ，Ｙ成分毎に±50mの走行変化に
てその内容を変更させる演算処理および現在位置
が主要地点に達した時に目的地に対する進行方向
を音声発生させる演算処理を実行し、モード演算
ルーチン３００にもどる。以後、このモード演算
ルーチン３００から現在位置演算ルーチン４００
へのメインルーチンの演算処理を数十msec程度
の周期にて繰り返し実行する。

そして、このメインルーチンの繰返演算に対
し、距離センサ２から距離パルスがマイクロコン
ピユータ４の割込（INT）端子に印加されると、
マイクロコンピユータ４はメインルーチンの演算
処理を一時中断して第６図に示す割込演算処理を
実行する。すなわち、割込スタートステツプ５０
１よりその演算処理を開始し、積算ステツプ５０
２に進んでRAM４ｃに記憶している距離データ
Ｄに単位距離データ（約39.2cmに相当）を積算し
て更新し、距離判定ステツプ５０３に進んで距離
データＤが6.25mに達したか否かを判定する。こ
のとき、距離データＤが6.25mに達していないと
その判定がNOになつてリターンステツプ５１０
に進むが、距離データＤが6.25mに達するとその
判定がYESになり、方位信号入力ステツプ５０
４に進む。そして、この方位信号入力ステツプ５
０４にて方位検出装置１からのデイジタルのＸ，
Ｙ成分信号Xa，Ya（東、北を正方向、西、南を
負方向）を入力し、平均方位算出ステツプ５０５
に進んで前回の方位データX₀，Y₀（6.25m走行す
る前の方位データ）と今回の方位データXa，Ya
により平均方位データＸ，Ｙを求め、距離成分計
算ステツプ５０６に進んでＸ方向の距離成分Dx
を625X／√²＋²、Ｙ方向の距離成分Dyを
6.25Y／√²＋²として求め（Ｘ／√²＋²は
東方向を基準として左回りの角度θに対する
cosθ、Ｙ／√²＋²はSinθに相当）、記憶ステツ
プ５０７に進んで今回の方位データXa，Yaを次
回のためにXo，Yoとして記憶し、減算ステツプ
５０８に進んで距離データＤから6.25mに相当す
る値を減算して更新し、距離フラグセツトステツ
プ５０９に進んで距離フラグをセツトし、リター
ンステツプ５１０に進んで先に一時中断したメイ
ンルーチンに復帰する。すなわち、この割込演算
ルーチンでは、単位距離走行する毎に距離データ
Ｄを積算更新し、距離データＤが6.25mに達する
とこの6.25mに対するＸ，Ｙ方向の距離成分Dx，
Dyを算出し、距離フラグをセツトする演算処理
を実行する。

次に、メインルーチンにおけるモード演算ルー
チン３００の詳細演算処理について説明する。こ
のモード演算ルーチン３００では、第７図の地図
モード判定ステツプ３０１よりその演算処理を開
始し、RAM４ｃにおけるモードエリアの内容が
地図モードであるか否かを判定する。そして、地
図モードでない時にその判定がノー（NO）にな
り、モード変更判定ステツプ３０６に進んでキー
ボード７からモード変更キー７ｈの投入によるモ
ード変更信号が発生しているか否かを判定する。
このとき、モード変更信号が発生していないとそ
の判定がNOになり、キヤラクタ演算ステツプ３
１１に進む。このキヤラクタ演算ステツプ３１１
に到来する場合は、それまでにキヤラクタモード
が設定されており、CRTコントローラ５からの
信号によりCRT表示装置６は第３図に示すよう
なキヤラクタ画面（黒地に対して表示部分は白
色）を映像している。このキヤラクタ画面の中央
に示す数字02−４−68がそれぞれ地方、地域、地
区を指定する数字であり、それぞれの数はインク
リメントスイツチ５１にて１ずつ加算更新され、
デクリメントスイツチ５２にて１ずつ減算更新さ
れ、セツトスイツチ５３にてセツトされ、リセツ
トスイツチ５４にてリセツトされるようにキヤラ
クタ演算ステツプ３１１にて演算処理される。な
お、この地方、地域、地区の数字のデータ、すな
わち地図番号はRAM４ｃに記憶されている。ま
た、前述したスイツチ５１，５２，５３，５４に
よる表示はそれぞれペン８ａによるタブレツト８
上のスイツチ５１，５２，５３，５４に対応する
部分へのタツチ操作によつて行なわれる。すなわ
ち、タブレツト８上のペン８ａのタツチ操作をタ
ブレツト検出装置９にて検出し、タツチ操作され
たタブレツトの座標位置の信号をマイクロコンピ
ユータ４に送出し、このマイクロコンピユータ４
による前記キヤラクタ演算ステツプ３１１にてど
のスイツチ部分が操作されたかを判定し対応する
処理を実行する。

また、キーボード７からモード変更信号が発生
して前記モード変更判定ステツプ３０６の判定が
イエス（YES）になつた時は、地図モード設定
ステツプ３０７に進んでRAM４ｃ内のモードエ
リアの内容を地図モードに設定し、データ変換ス
テツプ３０８に進んでCRTコントローラ５にお
ける走行経路記憶領域の走行経路データ（緑色指
定のデータ）を変換する。この場合まず読取装置
３を制御して指定された地区をその地図番号によ
り探索させ、この探索した地図における絶対座標
データ（第４図に示すヘツダ部Ａに記憶）と前記
の地区の地図における絶対座標データにより座標
変換値を計算し、この計算値に従いCRTコント
ローラ５の走行経路記憶領域に記憶している走行
軌跡、現在位置のデータをスライドさせるように
変換する。なお、現在位置のＸ，Ｙ座標データは
RAM４ｃに記憶されている。そして、地図デー
タ読取出力ステツプ３０９に進み、カセツトテー
プ３ａの地図データを読取装置３を介して入力す
るとともにその地図データを白色指定のデータに
てCRTコントローラ５における地図データ記憶
領域に出力し、地図切換信号出力ステツプ３１０
に進んでCRT表示装置６に地図のグラフイツク
画面を映像させるための地図切換信号をCRTコ
ントローラ５におけるビデオコントローラに発生
し、このモード演算ルーチン３００の１回の演算
処理を終える。すなわち、キヤラクタ画面から前
回とは別の地図のグラフイツク画面に切換える時
には上記演算処理を実行し、今回の地図データを
CRTコントローラ５における地図データ記憶領
域に記憶させるとともに、この地図に対応した現
在地に走行軌跡および現在地点を示すカーソルを
修正するようCRTコントローラ５における走行
経路記憶領域の内容を変換する。このことによ
り、CRT表示装置６に表示する地図が切換わつ
ても走行軌跡および現在地をその地図に対応した
部分に表示することができる。なお、このグラフ
イツク画面において、地図を白色、走行経路を緑
色、下地を黒色としている。

他方、RAM４ｃにおけるモードエリアの内容
が地図モードであつて前記地図モード判定ステツ
プ３０１の判定がYESになると、モード変更判
定ステツプ３０２に進み、キーボード７からモー
ド変更信号が発生しているか否かを判定する。こ
のとき、モード変更信号が発生しているとその判
定がYESになり、キヤラクタモード設定ステツ
プ３０３に進んで前記モードエリアの内容をキヤ
ラクタモードに設定し、キヤラクタ切替信号出力
ステツプ３０４に進んでCRT表示装置６にキヤ
ラクタ画面を映像させるためのキヤラクタ切換信
号をCRTコントローラ５におけるビデオコント
ローラに発生し、このモード演算ルーチン３００
の１回の演算処理を終える。

他方、キーボード７からモード変更信号が発生
していなくて前記モード変更判定ステツプ３０２
の判定がNOになると、カーソル移動演算ステツ
プ３０５に進む。このカーソル移動演算ステツプ
３０５ではキーボード７におけるキー７ｉ〜７ｌ
のうちのいずれかが投入操作された時にCRT表
示装置６にて表示している現在位置のカーソルを
対応する方向に所定距離だけ移動させるように
CRTコントローラ５における走行経路記憶領域
の現在位置データを変更させる。すなわち、キー
７ｉが投入された時はカーソルを東方向に、キー
７ｊが投入された時はカーソルを西方向に、キー
７ｋが投入された時はカーソルを南方向に、キー
７ｌが投入された時はカーソルを北方向に所定距
離だけ移動させる演算処理を実行する。

続いて、目的地経路設定演算ルーチン６００に
進む。このルーチン６００の詳細な演算処理を第
８図に示している。まず、ステツプ６０１にてキ
ーボード７における走行経路キー７ａが投入され
走行経路信号が発生しているか否かを判定し、走
行経路信号が発生している時にステツプ６０２に
進んで走行経路フラグをセツトする。すなわち、
目的地に対する走行経路の入力指示があつたとし
て走行経路フラグをセツトする。そして、ステツ
プ６０３に進んで走行経路フラグがセツトされて
いるとその判定がYESになり、この走行経路入
力が１回目のものであつて第２経路キー７ｂが投
入されていないと、ステツプ６０４の判定および
ステツプ６０６の判定がいずれもNOになり、ス
テツプ６０８に進んでペン８ａにてタブレツト８
上に書込まれる目的地までの走行経路の座標デー
タをタブレツト検出装置９より入力記憶する。そ
して、ステツプ６０９に進んで入力記憶した目的
地までの走行経路の座標データを赤色指定のデー
タにてCRTコントローラ５における走行経路記
憶領域に出力する。（このことにより、CRT表示
装置６では実際の走行経路を緑色にて表示し、目
的地までの走行経路を赤色にて表示する。）そし
て、キーボード７におけるセツトキー７ｄ、主要
地点キー７ｃが投入されない時はステツプ６１
０，６１２，６１５を経てこの目的地設定演算ル
ーチン６００の１回の演算処理を終える。

そして、目的地に対する第１の走行経路を入力
した後に、目的地に対する第２の走行経路を入力
するべく第２経路キー７ｂを投入すると、ステツ
プ６０４に到来した時その判定がYESになり、
ステツプ６０５に進んで第２経路フラグをセツト
し、ステツプ６０６に進んで第２経路フラグがセ
ツトされているためにその判定がYESになり、
ステツプ６０７に進んでタブレツト８に書込まれ
た目的地までの第２の走行経路の座標データを入
力記憶し、ステツプ６０９に進んで入力記憶した
目的地までの第２の走行経路の座標データを赤色
指定のデータにてCRTコントローラ５に出力す
る。

その後、目的地までの第２の走行経路を入力し
た後にセツトキー７ｄを投入すると、ステツプ６
１０に到来した時その判定がYESになり、ステ
ツプ６１１に進んで走行経路フラグをリセツト
し、ステツプ６１２に進んで第２経路フラグがま
だセツトされているためにその判定がYESにな
り、ステツプ６１３に進んで第２経路フラグをリ
セツトし、ステツプ６１４に進む。このステツプ
６１４では、まず第１の走行経路と第２の走行経
路の延べ距離（最小距離単位に分割した時のそれ
ぞれの直線距離の総和）を計算し、その延べ距離
の短い方の走行経路を最短経路として第１の走行
経路に設定し、長い方の走行経路に対して記憶し
ているCRTコントローラ５の走行経路記憶領域
の内容を消去させる。例えば、第４図に示すよう
に、第１の走行経路としてＡに示すものが書込ま
れ、第２の走行経路としてＢに示すものが書込ま
れており、その延べ距離を比較した結果Ｂの方が
短いとなると、Ｂに示すものを最短経路として第
１の走行経路に設定するとともにＡに示すものの
表示を消去させる。

これに対し、走行経路キー７ａを再投入して第
４図のＣに示すものを第２の走行経路として書込
み、再度セツトキー７ｄに投入した時は、先に示
したＢの走行経路とＣの走行経路とを比較し、例
えばＣの走行経路の方が延べ距離が短いと判断さ
れると、Ｃの走行経路を最短経路としてＢの走行
経路を消去させる。

そして、そのＣの走行経路に対し、ａ，ｂ，
ｃ，ｄ主要地点の進行方向データを入力すべきキ
ーボード７における主要地点キー７ｃを投入する
と、ステツプ６１５に到来した時その判定が
YESになり、ステツプ６１６に進んで主要地点
フラグをセツトし、ステツプ６１７に進んで主要
地点フラグがセツトされているためにその判定が
YESになる。そして、ステツプ６１８に進み、
ペン８ａにてタブレツト８に操作されたａの座標
データとキー７ｅ〜７ｇによる方向データ、ｂの
座標データと方向データ、Ｃの座標データと方向
データ、ｄの座標データと方向データをそれぞれ
入力記憶する。

そして、それぞれの操作が終了してセツトキー
７ｄに投入すると、ステツプ６１９に到来した時
その判定がYESになり、ステツプ６２０に進ん
で主要地点フラグをリセツトする。

この後、キーボードにおけるキー７ａ，７ｃ，
７ｄを投入操作しないと、この目的地設定演算ル
ーチン６００では、ステツプ６０１→６０３→６
１２→６１５→６１７を経てその１回の演算処理
を終える。

次に、メインルーチンにおける現在位置演算ル
ーチン４００の詳細演算処理について説明する。
この現在位置演算ルーチン４００では第９図の距
離フラグ判定ステツプ４０１よりその演算処理を
開始し、第６図の割込演算処理にて距離フラグが
セツトされているか否かを判定する。このとき、
距離フラグがセツトされていないとその判定が
NOになつてこの現在位置演算ルーチン４００の
１回の演算処理を終えるが、距離フラグがセツト
されているとその判定がYESになり、Ｘ距離補
正ステツプ４０２に進む。そして、このＸ距離補
正ステツプ４０２にてＸ距離データDXを割込演
算処理にて求めたＸ距離成分DXによつて補正計
算（DX＝DX＋DX）し、Ｙ距離補正ステツプ４
０３にてＹ距離データDYを同様に補正計算
（DY＝DY＋DY）し、第１のＸ距離判定ステツ
プ４０４に進んでＸ距離データDXが50m以上の
値になつたか否かを判定する。このとき、Ｘ距離
データDXが50m以上の値であるとその判定が
YESになり、Ｘ距離減算ステツプ４０５に進ん
でＸ距離データDXから50mの値を減算し、表示
移動ステツプ406に進んでCRTコントローラ５に
おける走行経路記憶領域内の現在位置データを
50m分だけ正方向（東方向）に移動させるととも
に走行軌跡データもこれに伴つて追従させる。従
つて、CRT表示装置６における緑色の走行経路
が赤色の目的地走行経路に代わつて50m分だけ東
方向に移動する。

また、前記第１のＸ距離判定ステツプ４０４の
判定がNOの時は第２のＸ距離判定ステツプ４０
７に進み、Ｘ距離データDXが−50m以下の値に
なつたか否かを判定する。このとき、Ｘ距離デー
タDXが−50m以下の値であるとその判定がYES
になり、Ｘ距離加算ステツプ４０８に進んでＸ距
離データDXが50mの値を加算し、表示移動ステ
ツプ４０９に進んでCRTコントローラ５におけ
る走行経路記憶領域内の現在位置データを50m分
だけ負方向（西方向）に移動させるとともに走行
軌跡データもこれに伴つて追従させる。従つて、
CRT表示装置６における緑色の走行経路が赤色
の目的地走行経路に代わつて50m分だけ西方向に
移動する。

そして、前記第２のＸ距離判定ステツプ４０７
の判定がNOの時、あるいは表示移動ステツプ４
０６，４０９の後にＹ成分表示移動処理ルーチン
４１０に進み、Ｙ距離補正ステツプ４０３にて計
算したＹ距離データDYに対し、上記ステツプ４
０４〜４０９と同様の判定、演算処理を実行す
る。（Ｙ距離データDYが正負いずれかの方向の
50m以上の値になるとCRTコントローラ５にお
ける走行経路記憶領域内の現在位置データおよび
走行軌跡データを50m分だけ対応する方向に移動
させる。）そして、次の距離フラグリセツトステ
ツプ４１１に進んで距離フラグをリセツトする。
なお、上記現在位置の変更に伴つてRAM４ｃ内
に記憶している現在位置のＸ，Ｙ座標データの値
も変更させている。

そして、地図モード判定ステツプ４１２に進ん
で地図モードが設定されているか否かを判定し、
地図モードが設定されていないとその判定がNO
になるが、地図モードが設定されている（CRT
表示装置６にて地図のグラフイツク画面が映像さ
れている）とその判定がYESになり、一致判定
ステツプ４１３に進む。そして、現在位置のＸ，
Ｙ座標データの値と先に記憶しておいた主要地
点、例えば第４図のａ，ｂ，ｃ，ｄ点の座標デー
タの値とをそれぞれ比較し、いずれか１つと一致
するとその判定がYESになる。そして、読出ス
テツプ４１４に進んで一致した主要地点に対する
方向データを読出し、音声指令出力ステツプ４１
５に進んで読出した方向データに対応する音声指
令信号を音声合成装置１０に出力する。例えば、
第４図のａ，ｂ点では入力された方向データに従
い、“チヨクシン”、ｃ点では“ウセツ”、ｄ点で
は“サセツ”の音声指令信号を発生する。

従つて、上記説明したモード演算ルーチン３０
０と現在位置演算ルーチン４００によるメインル
ーチンの繰返演算と第７図の割込演算とによつ
て、CRTコントローラ５内の現在位置データお
よび走行軌跡データを順次変更していくととも
に、指令されたモードに従つてCRT表示装置６
の画面を選択し、地図モードであれば地図のグラ
フイツク画面（現在位置および走行軌跡の表示も
含む）を映像させ、キヤラクタモードであれば第
３図に示す地図指定のためのキヤラクタ画面を映
像させる。また、地図のグラフイツク画面の場合
には、目的地に対する走行経路の設定およびその
走行経路上の主要地点における進行方向の設定を
可能とし、地図を白色、実際の走行経路を緑色、
目的地までの走行経路を赤色で表示させる。

なお、上記実施例において、表示手段として
CRT表示装置６を示したが、液晶表示装置、EL
表示装置等を用いてもよい。

また、尺度の異なる地図も表できるようにし、
その尺度に合わせて現在位置を演算表示するよう
にしてもよい。

さらに、地図データをカセツトテープ３ａから
読取装置３を介して得るとともに、現在位置デー
タを方位検出装置１、距離センサ２からの信号に
基づいて得るものを示したが、その走行地区の地
図を表示させるための地図データおよび現在の走
行位置を示す現在位置データを各主要地点に設け
た送信機から受けるようにしてもよい。

さらに、入力手段としてタブレツト８、ペン８
ａ、タブレツト検出装置９にて構成するものを示
したが、指先操作にて入力できる透視型指タツチ
入力装置を用いるようにしてもよい。

さらに、カセツトテープ３ａへの地図データの
入力方法として、市販の道路地図の色情報を読取
る装置（フアクシミリと同様の読取り方法を使つ
た装置）を用い、その装置からの地図データを通
常のカセツトテープに入力するようにしてもよ
い。

さらに、目的地に対する走行経路の距離情報と
車両の平均走行速度、燃費、燃料残量などの情報
から、目的地への到着予想時刻表示、あるいは現
在の燃料残量で到着可能かどうかなどを表示する
ようにしてもよい。

以上述べたように本発明によれば、目的地に対
する走行経路と車両の現在位置との相対関係を容
易に認識させることができ、しかも道路地図表示
を見つつそれとの対応をとつてその目的地への走
行経路を入力することができ、その入力を容易に
行うことができるという優れた効果がある。さら
に、予め定めた所定の地点にて走行経路上の走行
を継続するための走行方向指示を発生するように
しているから、その走行方向指示により走行経路
を外れることなく走行を続けることができるとい
う優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、
第２図はカセツトテープのデータ領域を示す説明
図、第３図および第４図はCRT表示装置の表示
状態を示す表示説明図、第５図はマイクロコンピ
ユータのメインルーチンの全体の演算処理を示す
演算流れ図、第６図は距離センサからの距離パル
スに基づく割込演算ルーチンの演算処理を示す演
算流れ図、第７図は第５図中のモード演算ルーチ
ンの詳細な演算処理を示す演算流れ図、第８図は
第７図中の目的地経路設定演算ルーチンの詳細な
演算処理を示す演算流れ図、第９図は第５図中の
現在位置演算ルーチンの詳細な演算処理を示す演
算流れ図、第１０図は本発明の構成を示す構成図
である。１……方位検出装置、２……距離センサ、３ａ
……カセツトテープ、３……読取装置、４……制
御手段としてのマイクロコンピユータ、５……
CRTコントローラ、６……表示手段としての
CRT表示装置、７……キーボード、８，８ａ，
９……入力手段を構成するタブレツト、ペン、タ
ブレツト検出装置。

Claims

【特許請求の範囲】１所定の走行地域の道路地図を表示させるため
の地図データを記憶した記憶手段と、電子的表示
を行う表示面を有する表示手段と、前記記憶手段
から地図データを読み出して前記表示手段の表示
面に道路地図を表示させる道路地図表示制御手段
と、車両の現在位置を検出して前記表示手段の道
路地図表示上に車両の現在位置を付加表示させる
現在位置表示制御手段とを備えた車載用ナビゲー
タにおいて、前記表示面上に設けられ、前記道路地図表示へ
の目視を可能として、目的地への走行経路を前記
道路地図表示と関連させて入力するための走行経
路入力手段と、この走行経路入力手段にて入力された走行経路
を前記表示手段の道路地図上に付加表示させる走
行経路表示制御手段と、前記検出された車両の現在位置と前記走行経路
上の予め定めた所定の地点との関連において、そ
の地点にて前記走行経路上の走行を継続するため
の走行方向指示を発生する指示発生手段と、を備えた車載用ナビゲータ。２前記走行経路入力手段は、前記所定の地点を
設定入力するための地点入力手段を有する特許請
求の範囲第１項記載の車載用ナビゲータ。３前記地点入力手段は前記所定の地点の設定入
力をその地点での前記走行方向指示と関連させて
行うものである特許請求の範囲第２項記載の車載
用ナビゲータ。