JPS5833718A - 情報タイルを用いた移動物体誘導装置 - Google Patents
情報タイルを用いた移動物体誘導装置Info
- Publication number
- JPS5833718A JPS5833718A JP56131279A JP13127981A JPS5833718A JP S5833718 A JPS5833718 A JP S5833718A JP 56131279 A JP56131279 A JP 56131279A JP 13127981 A JP13127981 A JP 13127981A JP S5833718 A JPS5833718 A JP S5833718A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- tile
- detection
- microcomputer
- mobile body
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は移動物体を自動的に誘導するため移動物体誘
導装置に関する。
導装置に関する。
従来、運搬車等移動物体の誘導装置については、床下に
電線を埋設し、その電線に高周波電流を通電し、車上の
ピックアップコイルにより検出し、車輪の制御をしてお
り、無人運搬車の誘導装置として実用化されておる。
電線を埋設し、その電線に高周波電流を通電し、車上の
ピックアップコイルにより検出し、車輪の制御をしてお
り、無人運搬車の誘導装置として実用化されておる。
また、路上に白い線を塗り、その白線を検出して誘導す
る装置も研究されている。
る装置も研究されている。
しか−し、高周波電流を用いるものは、地中に電線を埋
設する工事があり、高周波発信装置など地上設置をしな
ければならない欠点がある。
設する工事があり、高周波発信装置など地上設置をしな
ければならない欠点がある。
また、白線を路上に描く方式はよごれやコントラストの
問題等があり、特殊な目的以外にはあまり使−用される
に至っていない。
問題等があり、特殊な目的以外にはあまり使−用される
に至っていない。
この発明は上記の欠点を補うためになされたもので、床
材として用いられるタイルの中に信号発生用の共振用コ
イルを適正な位置に配設（以下情報タイルと呼ぶ）シ、
移動する物体には発信用コイルと検出用コイルを配置し
、これら３つのコイルによる電磁結合作用により得られ
た電気信号を、マイクロコンピュータに入力し信号処理
アルゴリズムに従って演算処理し、各種の誘導用出力信
号を発生することができる実用性の高い超小型の移動物
体誘導装置を提供することを目的とする。。
材として用いられるタイルの中に信号発生用の共振用コ
イルを適正な位置に配設（以下情報タイルと呼ぶ）シ、
移動する物体には発信用コイルと検出用コイルを配置し
、これら３つのコイルによる電磁結合作用により得られ
た電気信号を、マイクロコンピュータに入力し信号処理
アルゴリズムに従って演算処理し、各種の誘導用出力信
号を発生することができる実用性の高い超小型の移動物
体誘導装置を提供することを目的とする。。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は情報タイルの断面を示してニジ％罎。
タイル１の真中には共振用コイル２が平面状に埋め込ま
れている。
れている。
第２図は発信用コイル３と検出用コイル４の形状と配置
の平面図を示す。
の平面図を示す。
第３図は共振用コイル２と発信用コイル３、検出用コイ
ル４の相対位置の一例を示す。
ル４の相対位置の一例を示す。
第４図は誘導装置全体のブロック図を示す。
発信用コイル３は発信回路５に接続されている。検出用
コイル４は検出回路乙に接続されている。発信回路５、
検出回路６はそれぞれマイクロコンピュータ８と接続す
るため、インター７エイス７に接続されている。マイク
ロコンピュータには信号処理結果を出力するための出力
装置９が接続しである。
コイル４は検出回路乙に接続されている。発信回路５、
検出回路６はそれぞれマイクロコンピュータ８と接続す
るため、インター７エイス７に接続されている。マイク
ロコンピュータには信号処理結果を出力するための出力
装置９が接続しである。
次に、情報タイル１を用いた誘導装置の動作を説明する
。先づ、発信回路５を動作させ、所定の周波数を発信さ
せる。コイルの電磁結合作用により発生する電圧値を検
出回路６により検出し、その信号をインターフェイス７
を介してマイクロコンピュータ８で処理する。
。先づ、発信回路５を動作させ、所定の周波数を発信さ
せる。コイルの電磁結合作用により発生する電圧値を検
出回路６により検出し、その信号をインターフェイス７
を介してマイクロコンピュータ８で処理する。
処理内容は共振周波数をコイルの電磁結合作用と発信周
波数から算出するもので、この処理に゛よ′す、情報タ
イルが認識され、その結果が出方回路９に出力される。
波数から算出するもので、この処理に゛よ′す、情報タ
イルが認識され、その結果が出方回路９に出力される。
ここで、共振用コイル２をいろいろ変えてタイル１の中
に埋め込み、その情報タイル１を複数個、所定位置に配
置すれば、共振用コイル２の種類により情報の数を増加
させることは容易となる。
に埋め込み、その情報タイル１を複数個、所定位置に配
置すれば、共振用コイル２の種類により情報の数を増加
させることは容易となる。
第５図に共振コイルを複数個用いた実施例を示す。
共振用コイルとして直径０４２（Ｉ’ｍ）、外径４０（
削）Ｘ４０（Ｉｌｌ）、ピッチ・３．１（Ｎ／ｆｌ）巻
数１ＯＮ、のエナメル線を用いたものを図のように４個
並べ、検出用コイルならびに、発信用フィルとしては直
径０．５ （ＭＭ ） 、外径８０（ＮＩＬ ）、ピッ
チ１（Ｎ／ｆｌ）、巻数５Ｎ、のエナメル線を用いた。
削）Ｘ４０（Ｉｌｌ）、ピッチ・３．１（Ｎ／ｆｌ）巻
数１ＯＮ、のエナメル線を用いたものを図のように４個
並べ、検出用コイルならびに、発信用フィルとしては直
径０．５ （ＭＭ ） 、外径８０（ＮＩＬ ）、ピッ
チ１（Ｎ／ｆｌ）、巻数５Ｎ、のエナメル線を用いた。
その時の共振周波数はコンデンサの値がｏ、１２μＦの
とき、１５０ Ｋ Ｈｚ ｓ Ｏ，０４７μＦのとき、
２’６０ ＫＨｚ、 ０．０２ ｐ ’Ｐで５８０ＫＨ
２Ｏ，０１ｐ ＩＦで４７５ＫＨ２であり、情報タイル
としての機能を実現している。
とき、１５０ Ｋ Ｈｚ ｓ Ｏ，０４７μＦのとき、
２’６０ ＫＨｚ、 ０．０２ ｐ ’Ｐで５８０ＫＨ
２Ｏ，０１ｐ ＩＦで４７５ＫＨ２であり、情報タイル
としての機能を実現している。
また、タイル１は陶磁器のタイ゛ル以外に、木材、プラ
スチック等コイルの電磁結合作用に悪影響を与えないも
のであれば、どんな材質のものでもよいことは言うまで
もない。
スチック等コイルの電磁結合作用に悪影響を与えないも
のであれば、どんな材質のものでもよいことは言うまで
もない。
以上のように、この発明に係る情報タイルを用いた誘導
装置によれば、情報タイルの中にある共振用コイルと、
誘導装置にある発信用コイル、検出用コイルとの電磁結
合作用による共振周波数の検出とマイクロコンピュータ
による検出信号の処理により、各種の情報タイルを識別
できることになり、その処理結果を、音声や図形、文字
、色・彩等で表示し、各種の移動物体に指示し移動を誘
導することができる。また、・本装置は、従来め高周波
ケーブルの埋設工事を必要とせず、床上設備としては情
報タイルのみでよく、′電源等を必要としない。タイル
施工のできるところは何処でも採用できる誘導装置であ
り、地下街の清掃作業や、ビル管理のための夜の警ら作
業、暗やみの中での作業、盲人のための誘導、その他、
各種、無人移動物体の誘導装置としてその活用が期待さ
れるものである。
装置によれば、情報タイルの中にある共振用コイルと、
誘導装置にある発信用コイル、検出用コイルとの電磁結
合作用による共振周波数の検出とマイクロコンピュータ
による検出信号の処理により、各種の情報タイルを識別
できることになり、その処理結果を、音声や図形、文字
、色・彩等で表示し、各種の移動物体に指示し移動を誘
導することができる。また、・本装置は、従来め高周波
ケーブルの埋設工事を必要とせず、床上設備としては情
報タイルのみでよく、′電源等を必要としない。タイル
施工のできるところは何処でも採用できる誘導装置であ
り、地下街の清掃作業や、ビル管理のための夜の警ら作
業、暗やみの中での作業、盲人のための誘導、その他、
各種、無人移動物体の誘導装置としてその活用が期待さ
れるものである。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は、情報タイルの
断面図、第２図は発信用コイルと検出コイルの平面図、
第５図は共振用コイル、発信用コイル、検出用コイルの
配装置図、第４図はマイクロコンピュータを中心とする
誘導装置のブロック図である。第５図は本発明の実施例
を示す。 １・・・タイル、２・・・共振用コイル３・・・発信用
フィル、４・・・検出用フィル５・・・発信回路、６・
・・検出回路 ７・・・インターフェイス ８・・・マイクロコンピュータ ９・パ・出力回路 特許出願人 名古屋市 代理人 堀田−二三
断面図、第２図は発信用コイルと検出コイルの平面図、
第５図は共振用コイル、発信用コイル、検出用コイルの
配装置図、第４図はマイクロコンピュータを中心とする
誘導装置のブロック図である。第５図は本発明の実施例
を示す。 １・・・タイル、２・・・共振用コイル３・・・発信用
フィル、４・・・検出用フィル５・・・発信回路、６・
・・検出回路 ７・・・インターフェイス ８・・・マイクロコンピュータ ９・パ・出力回路 特許出願人 名古屋市 代理人 堀田−二三
Claims (1)
- 共振用コイルを内蔵したタイル（情報タイルと呼ぶ）と
発信用コイルならびに検出用コイルからなり、検出用コ
イルから入力された信号をプログラムされた信号処理ア
ルゴリズムに従って演算処理して誘導用信号を出力する
マイクロコンピュータとを備えたことを特徴とする移動
物体誘導装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56131279A JPS5833718A (ja) | 1981-08-20 | 1981-08-20 | 情報タイルを用いた移動物体誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56131279A JPS5833718A (ja) | 1981-08-20 | 1981-08-20 | 情報タイルを用いた移動物体誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5833718A true JPS5833718A (ja) | 1983-02-28 |
Family
ID=15054219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56131279A Pending JPS5833718A (ja) | 1981-08-20 | 1981-08-20 | 情報タイルを用いた移動物体誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5833718A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6042876A (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-07 | Masahisa Muroki | 布状太陽電池 |
| US4864207A (en) * | 1985-08-20 | 1989-09-05 | Nec Corporation | Unmanned vehicle guidance system |
| JPH04503A (ja) * | 1990-04-17 | 1992-01-06 | Ken Controls:Kk | 無軌道運搬車用誘導床タイル及びそれを使用した運搬装置 |
| JP2008008809A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Newcom Inc | 電磁誘導を用いる検出装置の検出面を構成するタイルユニット |
| GB2472633A (en) * | 2009-08-14 | 2011-02-16 | Automation Group Ltd | Floor Tile comprising Guidance Means for an Automatic Guided Vehicle |
| CN104503448A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-04-08 | 宁波大学 | 用于界定移动机器人工作区域的装置及其界定方法 |
-
1981
- 1981-08-20 JP JP56131279A patent/JPS5833718A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6042876A (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-07 | Masahisa Muroki | 布状太陽電池 |
| US4864207A (en) * | 1985-08-20 | 1989-09-05 | Nec Corporation | Unmanned vehicle guidance system |
| JPH04503A (ja) * | 1990-04-17 | 1992-01-06 | Ken Controls:Kk | 無軌道運搬車用誘導床タイル及びそれを使用した運搬装置 |
| JP2008008809A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Newcom Inc | 電磁誘導を用いる検出装置の検出面を構成するタイルユニット |
| GB2472633A (en) * | 2009-08-14 | 2011-02-16 | Automation Group Ltd | Floor Tile comprising Guidance Means for an Automatic Guided Vehicle |
| CN104503448A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-04-08 | 宁波大学 | 用于界定移动机器人工作区域的装置及其界定方法 |
| CN104503448B (zh) * | 2014-10-23 | 2017-02-01 | 宁波大学 | 用于界定移动机器人工作区域的装置及其界定方法 |
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