JPS5833991A - トルクリプルを除去した直流電動機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明装置は、直流電動機の出力トルクのトルクリプル
を除去して、磁気記録再生装置の磁気テープの巻きとシ
リールの駆動源を得る手段ならびにキャプスタン電動機
を得る手段に関する本のである。

磁気記録再生機の磁気テープの巻きとシリールの駆動電
動機としては、次の２つの特性が必要となる。第１には
、巻きとるべき磁気テープの張力が常に１定となってい
ることである。これが変化すると、キャプスタンとピン
チローラ間の滑シの量が変化して、走行速度が変化する
欠点が発生する。周知の手段によると、駆動電動機に定
電流が通電しているのみなので、駆動トルクが１定とな
るのみとなる。従ってリールに磁気テープが巻かれた初
期の状態と、来期の状態では、磁気テープの張力は、捲
回された磁気テープの径に差を生じてくるので、磁気テ
ープの張力に差を生じ、従って走行速度に変化を生ずる
欠点がある。

第２に駆動する直流電動機は、２相若しくは３相の電機
子コイルとなっているので、トルクリプルを有し、その
大きさは駆動トルクの２０％〜３ｏチ位となっている。

かかるトルクリプルは磁気テープの走行速度を変化させ
てワウの大きい発生原因となる欠点がある。

ワウフラッタをＷＲ８Ｍの値で０．０３　％以下とする
為には、実測によるとトルクリプルは１１１位に低下す
る必要がある。トルクリプルを上記した値とすることは
困難なので、１般にフェルト板を介する摩擦機構によシ
、トルクリプルを除去しているが、この手段祉トルクリ
プルのフィルタ作用が不安定で、摩耗による事故が多く
なる欠点がある。

又早送シのときに、上述したフェルト板による摩擦機構
を不作用として、駆動源よシの大きい動力伝達に耐える
機構を付設しなければならないという錯維な手段を必要
とする欠点がある。

本発明装置は、１般の直流電動機に制御回路を付設する
のみで、上記した諸欠点が除去でき、更に小型、廉価に
作ることのできる特徴を有するものである。

又キャプスタンを駆動する電動機として使用する場合に
は、安定した定速特性及び回転むらのないことが要求さ
れる。側割回路が廉価で、付加機構がない有利な点を有
するので、１般にブリッジサーボ回路が、上述した目的
の為に、広く使用されている現状にある。しかし、かか
る手段には、次に述べる２つの欠点がある。第１に定速
性能を向上せんとすると、回路の各常数を微細に調製す
る必要があるので工数を増加する欠点がある。第２にト
ルクリプルは、そのまま保存されるので、キャプスタン
の回転むらを発生し、ワウフラッタの発生原因となる欠
点がある。又これを除去する為に、フライホイールを使
用しているが、容積、重量の制限の為に満足すべきワウ
ブラックの低下は期待できない欠点がある。本発明装置
によると、上述した諸欠点が除去される特徴がある。

本発明の思想は、周知の２相若しくは３相の電機子コイ
ルを具備した半導体電動機若しくは整流子電動機のいづ
れにも適用できるものであるが従述するように、３相の
電機子コイル有する直流電動機でＹ型結線と呼称される
ものに適る。更に又本発明装置は、逆起電力の検出手段
として、周知のブリッジ回路を使用することなく、電動
機の入力両端子間の電圧と直列に接続された抵抗の電圧
降下とを検出することにょシ逆起電力を得ていることに
１つの特徴を有するものである。

以上のような特徴を有する本発明装置の詳細を次に説明
する。

第１図において、記号１は直流電動機で、例えば３相Ｙ
型結線の整流子電動機である。トランジスタ５と抵抗３
と直流電動機１は直列に接続されている。記号９ａは電
源の正端子である。

電機子コイルの抵抗値をＲ１、抵抗３の抵抗値をＲ２、
逆起電力Ｅ１記号Ａ、Ｈの点の電圧をそれぞれｖｌ、ｖ
２、電機子電流を工とすると、Ｖ１＝Ｅ＋　Ｉ　Ｒ，＋
　Ｉ　Ｒ，・・・・・・＝（１）Ｖ　＝ＩＲ・　　・・
・・・・・・・（２）２ （２）式ヨシ、Ｉ＝Ｖ２／Ｒ，ｄＥ得られルノテ、コノ
１を（１）式に代入すると、　Ｖ、＝Ｅ＋　（Ｒ，＋Ｊ
）Ｖ＊／Ｒ＊従って、 Ｖ　　−Ｖ　　（１＋Ｒ，／Ｒ，）＝Ｅ・・・・・−・
・・（３）２ となる。１＋Ｒ／Ｒは常数となるので、差動増１　　　
　２ 巾回路８の入力端子８ａに記号Ａの点の電圧ｖ１を入力
し、端子８ｂに記号Ｂの点の電圧Ｖを人力し、端子８ｂ
の入力電圧Ｖは（１＋Ｈ１／Ｒ，□）倍されて演算され
るように構成すると、差動増巾回路８の出力はＥ即ち逆
起電力となる。除算回路７には、差動増巾回路８の出力
及び端子７ｂよシ、設定電圧（この電圧は、電動機１の
出力トルクを所望値とする為に入力されるものである）
が、図示しない規準電圧電源よ多入力されている。

記号６はオペアンプで、除算回路７の出力を増巾して、
トランジスタ５のペース電流を制御している。

電動機１の電機子コイル２１ａ、２１ｂ、２１ｃと整流
子片２０　＊　、　２０　ｂ　、　２０　ｃ、刷子２２
ａ、２２ｂとの関係が第４図に示されている。即ち電機
子コイル２１１，２１ｂ、２ＩＣの１端は共通端子とな
シ、他端は、それぞれ整流子片２Ｑａ、２０ｂ、２０　
ｅに接続されている。界磁はＮ、Ｓの２極で、各磁極の
開角は１８０度であるが省略して図示していない。刷子
２２ａ、２２ｂの開角は１８０度である。

電機子が回転すると、各電機子コイルは２個づつ直列に
接続されて、端子２合シ供電され、１個は遊びコイルと
なる。又通電の角度は１２ＯｆづつであるＪ・従って刷
子２２ａ、２２ｂ間に発生する逆起電力Ｅは、 ”Ｅ＝ＫＩＮ　（Ｈ，＋Ｈ，＋Ｈ，）・・・・・・・・
・（４）となる。但しに１は常数、Ｎは回転速度である
。

又Ｈ０、Ｒ２、Ｉ（８はそれぞれ電機子コイル２１ａ。

”ｂ％２１ｅの通電されている区間の界磁磁界の強さを
表わしている。

゛発生する出力トルクＴＦｉ、 ’ｒ＝に、　Ｉ　（Ｈ，＋Ｈ，＋Ｈ８）Ｒ２は常数・・
・・・・・・・（５）となる。従って（１）式は変形さ
れて、Ｅ＝に、ＮＴ／ＩＫ２＝に、ＮＴ／Ｉ Ｋ８は常数・・・・・・・・・（６） となゐ。即ち出力トルクと回転速度との積が逆起電力Ｅ
に比例する。第１図の差動増巾回路８の出力Ｅ１即ち除
算回路７の入力は、上記した逆起電力Ｅとなっている。

端子７ｂの入力電圧をｖｏとす♂と、その出力はＶ。／
Ｅとなるので、トランジスタ５のコレクタ電流即ち電動
機１の電機子電流工は、オペアンプ６にょシＶ０／Ｅに
比例するものとなるように負帰還が行なわれている。従
って電機子電流工は次の関係式を満足するように通電さ
れていることになる。

Ｉ＝Ｖ、／Ｅ、　　・・・・・・・・・（力又（６）式
を代入すると、 Ｉ＝Ｖ、　Ｉ／に、　ＮＴ　即ち Ｖｏ＝に、　ＮＴ　　・−・−−−−−−（８）となる
。この式は回転速度と出力トルクの積が１定であること
を示している。反面に又回転速度が１定であれば、出力
トルクも１定となることを示している。しかしく方式よ
シ判るようにＥとＩの積が１定となっているので、（４
）、（５）式より得られる次の式 ％式％ より判るように出力トルクＴ　Ｖｉ１定となり、トル、
り゛リプルは除去される効果がある。

以上の説明よシ判るように、規準電圧源の電圧ｖ０　（
端子７ｂの入力）を変更することにより、任意の出力ト
ルクが得られ、しかもトルクリプルが除去される効果を
有するものである。

上述した電動機１がコアレス型で、フレミングの力（エ
レクトロダイナミックなトルク）によシ駆動されている
場合には、（８）式がそのまま適用される。

しかしコアのある例えば３極型の電動機の場合には、コ
ツギングによる若干のトルクリプルが残ることになるが
実用上は差支えない。又半導体電動機の場合にも同じ理
論が適用されることは明らかである。２相、３相のいづ
れの形式の電機子コイルの場合にも適用できる。電機子
コイルが△結線の場合には、（８）式は正確には適用さ
れない。この理由は次に述べる点である。

第４図で前述した゛ようにＹ型結線の場合には、電機子
コイル２１　ａ　、　２１　ｂ　、　２１　ｃのそれぞ
れの逆起電力は加算されて、刷子２２ａ、２２ｂよシと
シ出されている。又各電機子コ、イルのそれぞれの出力
トルクも加算されて合成出力トルクとなっているので、
上述した逆起電力の加算方式と合成トルクの加算方式が
対応して、（８）式が成立する理由となっている。△型
結線の場合には、２コイルが直列回路、１コイルが並列
回路となっているので、上述した逆起電力は刷子間に加
算されて出力されないことになる。従って正確に（８）
式では表現できない。しかし近似的には成立するので、
実用的には、目的によって使用できるものである。

次に本発明電動機を、磁気録音再生機若しくＦｉ磁気録
音再生機の磁気テープの巻きとシリールの駆動源とした
場合につき、第３図によシ説明する。カセットレコーダ
本体の底部に植立した１３　ａが固定されている。カセ
ットを上方よシ装置すると、その操シ出し側のノ・プは
、リール１５ａに嵌合するものであるが、省略して図示
していない。又巻きとυ側のノ１プ１７　ａは、リール
１５に嵌合してリール１５によシ反時計方向に駆動され
ている。ハブ１７　ａ　Ｋは磁気テープ１６が渦巻状に
捲回され、外側の磁気テープ１６　ａは、反時計方向に
回転するキャプスタン１７及びこれと圧接するピンチロ
ーラ１８によシ左方に送られ定速度で走行している。レ
バー１９は支軸１９　ｊＬに反承され、矢印り方向にス
プリングによシ弾撥され、レノ（−１９の右端には、ピ
ンチローラ１８が設けられている。

電動機１の回転軸１８には、レバー１ｂが遊嵌され、レ
バー１ｂの遊端部には、支軸によシ歯車１２が支承され
ている。回転軸の１ａに固定した歯車１１と１２は噛合
している。また歯車１２と１３とは噛合している。電動
機１が反時計方向に回転していると、回転軸１ａと摩擦
結合しているレバ＋１ｂも同方向に回転して、歯車１２
と１３は噛合し、又電動機１上に植立した抑止ピンＩＣ
とレバー１ｂは当接して、上記した噛合状態を保持して
いる。従ってハブ１７　ａも反時計方向に回転して、磁
気テープ１６　ａを巻きとる。磁気テープ１６＆は、そ
の走行速度がキャプスタン１７とピンチローラ１８によ
シ拘束されているので、電動機１の回転速度Ｎと磁気テ
ープの速度Ｓと磁気テープ１６の半径ｒとの間には次の
関係式が成立する。回転速度Ｎと半径ｒとの積は磁気テ
ープの走行速ｆＳに比例するが、速ＩＥｓｅｉ１定なの
で、Ｎｒ＝に４（Ｋ４は常数）となる。又電動機１の出
力トルクＴは半径ｒと磁気テープ（１６ａの部分）の張
力Ｆの積に等しいので、Ｔ＝ｒＦとなる。従ってとのｒ
を上式に代入すると、ＮＴ／Ｆ＝Ｋ　４・・・・・・・
・・（９）となる。

（９）式ＯＮＴを（８）式ヨシ得られるＮＴ＝Ｖｇ　／
Ｋｓ　テ置換すると、 Ｖ、／に、Ｆ＝に４従ってＶ０＝に、Ｆ　（Ｋ、Ｈ常数
）上式よりＶ、を１定とすることによシ、磁気テープの
張力を常に１定とすることができる。又張力を変更する
ときには、第１図の端子７ｂの入力電圧Ｖ。を変更する
ととによシ自由に調整することができるものである。

上述した磁気テープの張力が１定となる装置　　゛の逆
起電力、電機子電流、出力トルクのタイムチャートが第
２図のグラフに示されている。よこ軸は時間軸である。

グラフＡの曲Ｉｆ！　１０　ａ　ｉｊ逆起電力を示すも
ので、磁気テープが巻きとられるに従って電動機１０回
転速度が低下するので、逆起電力は小さくなる。グラフ
Ｂの曲線９は、電機子電流値゛で、徐々に増加して、出
力トルクを増加してゆくものである。グラフＣの曲線１
０Ｆｉ、出力トルクで、徐々に増加するとともにトルク
リプルが除去されて、直線状となっている。

第３図の歯車１１．１２．１３は、周知の手段によシゴ
ムリングを周囲に被冠したアイドラを利用することもで
きる。早送シのときには、第１図の電気スイッチ５ｅを
閉じるのみでよい。このとき、トランジスタ５は飽和領
域で作動して、電動機１を高速で回転して磁気テープを
高速で巻きとり早送シモードとなる。このときにピンチ
ローラ１８とキャプスタン１７は離間せしめられいる。

以上の場合は電動機１を時計】向に回転すると、レバー
１ｂも同方向に回転して、電動機１に植立した抑止ピン
１ｄＫ当接して停止する。

このときに歯車１２と１３　ａは、食い−込み角で噛合
するので、リール１５　ａを時計方向に回転して磁気テ
ープを巻きとる。従って巻き戻しのモードとすることが
できる。

以上の説明よシ理解されるように再生又は記録モードの
ときに、トルクリプルが除去され、しかも磁気テープの
張力を常に１定に保持することができ、又電気スイッチ
５ｅの開閉のみで早送１）＆び巻き戻しのモードに転化
せしめることのできる効果かあ・る。従って冒頭におい
て述べた従来のこの種の手段の欠点が完全に除去される
特徴がある。

次に第１図につき、電動機１をキャプスタンを駆動する
電動機として使用した実施例について説明する。電動機
１０回転軸を直接にキャプスタンとして使用する場合で
も、ゴムベルトでフライホイールを駆動する場合のいづ
れｋも有効な手段を供与できるものである。

上述した目的を達する為に、第１図において、オペアン
プ２３、バッファアンプ４、コンデンサ４ａが付加され
る。端子２３　ａよシは、回転速度を所定値に設定する
為に、図示しない規準電圧源よシミ圧が入力されている
。ローパスフィルタ４ａの出力は、平滑化され、この出
力社逆起電力Ｅ即ち電動機の回転速度に比例するものと
なっている。回転速度が設定値よシ上昇すると、オペア
ンプ２３の出力は減少するので、出力トルクも減少して
、回転速度の上昇が抑止される。

回転速度が設定値よシ降下すると、反対に出力トルクが
増加して、回転速度の降下が抑止される負帰還回路を構
成している。

以上のように設定速度が保持され、しかもトルクリプル
が除去されているので、キャブスタン電動機として好適
なものが得られる特徴がある。この場合に、定速制御が
行なわれているので、電動機１の回転速度はｌ定である
。従って（８）式のＮは常数となるので、出力トルクＴ
は除算回路７のＹ端子の入力即ち前述した電圧Ｖ。

に相当するものに比例したものとなり、しかも前述した
ように、出力トルクリプルは除去される効果がある。

又上述した場合は、回転速度が変動した場合に逆起電力
も若干変動するが、この変動によシ増減する逆起電力は
、上述した定速制御を安定化する方向の増減なので差支
えないものである。

次に第５図に示した本のは、本発明装置の他の実施例で
ある。第５図において前実施例と同一記号のものは同一
部材なので、その説明は省略する。

差動増巾回路８の出力は、第（４）式と同じである。又
出力トルクは第（５）式と同じである。従って第（６）
式も成立することは明らかである。乗算回路７＆の入力
は、電機子電流Ｉ　（抵抗３の電圧降下として得られて
いる。）と第（６）式なので、その出力は、Ｋ、ＮＴ／
Ｉ　と電流Ｉの積即ちに８ＮＴとなる。出力ＫｓＮＴが
端子７ｂの入力規準電圧（出力トルクに対応する値）ｖ
ｏ　　と等しく表るように、オペアンプ６を介して、ト
ランジスタ５０ペース入力を供給しているので、Ｖｏ　
”ＫｓＮＴの式即ち第（８）式が成立するような電機子
電流の制御が行なわれている。従って第１図の実施例と
全く同様な特徴と効果を有するものである。

第５図の増巾回路３ａを付加すると、次のようになる。

増巾回路３ａは入力ｖ２　を増巾してＩ Ｖｏ（１＋ｕρとして出力するので、差動増巾回路８０
入力端子８ｂの入力が上記の値となる。

従って差動増巾回路８に第１図の場合のように特別な性
質を付加する必要がなくなるものである。オペアンプ２
３、バッファアンプ４、コンデンサ４ａ、端子２３　ａ
は、前実施例の同一記号のものと全く同一な作用と効果
を有するものなので定速制御がトルクリプルを除去して
行なわれる。

第１．５図の実施例において、トランジスタ！５はＰＮ
Ｐ型のものを使用したが、ＮＰＮ型のものとし、抵抗３
とアース間に、トランジスタ５を挿入して設けても本発
明の目的が達成さ、れる。

次に第６図（ａ）について、本発明の他の実施例につい
て説明する。第１図の実施例と同一記号のものは同一部
材なので、その説明は省略する。

記号スは、シュミットトリガ回路である。直流電動機１
の起動時には、差動増巾回路８の出力は小さいので、オ
ペアンプロの出力は大きく、端子２４＆の入力電圧は大
きい。シュミットトリガ回路Ｕは次のような性質となっ
ている。即ち端子２４ｂの入力電圧が、端子２４　ａの
入力電圧より所定値だけ大きいときには、その出力は、
正電圧となって、トランジスタ５を不導通に保持するが
、その反対のときには、出力電圧はアース電圧となって
、トランジスタ５を不導通とする。起動時には、差動増
巾回路８の出力が小さいので、除算回路７の出力が大き
い。従って端子２４ａの入力は端子２４　ｂの入力よシ
大きく、トランジスタ５は導通する。電機子電流は、電
機子コイルのインダクタンスを介して、急増する。

この周波数は、１般の１ワット位の入力の直流電動機の
場合には、２０キロサイクル位である。

回転速度が上昇すると、オペアンプ６の非反転端子の入
力電圧が減少する。端子２４ｂの入力電圧は、抵抗３の
電圧降下即ち電機子電流に比例するので、この入力電圧
は急増して、端子２４ａの入力電圧よシ大きくなると、
シュミットトリガ回路２４の出力は正転して、トランジ
スタ５ｔｌｊ不導通に転化する。従ってフライホイール
ダイオード（９）を介して電機子電流が流れるが、これ
が急速に減少し、端子２４　ｂの入力電圧が端子２４＆
の入力電圧より、設定値だけ降下すると、再びトランジ
スタ５は導通して、電機子電流は急増する。かかる動作
を繰返して、直流電動機１は加速される。

設定回転速度の近傍における動作を次に一説明する。差
動増巾回路の端子８ｂの入力電圧は、Ｂ点の電圧をダイ
オード悠、コンデンサ與によシ平滑化されてから入力さ
れている。夕゛イオ−ド２８Ｆｉバッファアンプでもよ
い。従って電機子電流の上述したりプル電圧は平滑化さ
れてから、端子８ｂに入力されている。しかし、後述す
るように、トルクリプルを除去する為の電機子電流の変
化線、端子８ｂＫ入力゛されるように、コンデンサ器の
時定数が選択して使用されている。

第６図（ｂ）のグラフのよこ軸は時間軸、たて軸は電圧
で、点線２５ａはオペアンプ６の出力即ち端子２４　ａ
の入力電圧である。

トランジスタ５が導通すると、曲線２７ａのように、端
子２４ｂの入力電圧即ち電機子電流が増加し、実線２５
の点まで増加すると、シュミツ上−−−−−−トリガ回
ｌｌ８２４の出力は正転して、トランジスタ５は不導通
となる。フライホイールダイオード（９）を介する電流
が減少する曲線２７　ｂが、曲線２５ａを越えて、設定
値だけ減少した曲線２６に達すると、シュミットトリガ
回路スの出力は反転して、トランジスタ５は導通する。

従って電機子電流が増加し始める。かかる動作が繰返さ
れて、その平均電圧が曲線２５！Ｌのようになる。この
電圧は、オペアンプ６の出力電圧なので、第１図で前述
したように、出力トルクは、端子７ｂの入力電圧に対応
して１定となシ、トルクリプルが除去できる効果がある
。又トランジスタ５Ｆｉ飽和領域で作動しているので、
ジュール損失が著しく小さくなる効果がある。

回転速度を１定とする場合には、オペアンプ２３、バッ
ファアンプ４、コンデンサ４ａ、端子２３　ａよ多入力
される規準電圧が付設されるが、上述した効果は同様で
ある。

第５図の実施例に、第６図の手段を適用する−ときに社
、儂５図の一端子−６ａをシュミットトリガ回路別の端
子２４　ａに入力せしめ、Ｂ点の出力を端子２４　ｂに
入力せしめ、シュミットトリガ回路２４の出力によシ、
トランジスタ５を制御することによシ同じ目的が達成で
きるものである。

ダイオード舘、コンデンサ器も当然必要となるものであ
る。又オペアンプ６の反転端子、非反転端子の入力も反
対となる。

上述したように、トルクリプルが除去され走電速制御な
ので、磁気テープ走行速度の変動によるワウブラックを
極めて小さくでき、しかも安定な制御の行ない得る効果
があシ、冒頭において述べた従来のこの種の制御の欠点
が除去できる特徴がある。又巻きとりリールの駆動源と
して使用しても、従来の欠点が除去できる特徴がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明装置の電気回路図、第２図は逆起電力
、電機子電流、出力トルクのタイムチャート、第３図は
、巻きとりリールの駆動装置の説明図、第４図は、電機
子コイルと整流子９説明図、第５図及び第６図は本発明
装置の他の実施例の電気回路図をそれぞれ示す。 １・・・直流電動機、　　５・・・トランジスタ、　　
８・・・差動増巾回路、　７・・・除算回路、　７ａ・
・・乗算回路、６．２３・・・オペアンプ、　　４．３
ａ・・・バッファアン７’、４ａ、２９・・・コンデン
サ、５ｅ・・・電気スイッチ、　　３・・・抵抗、７ｂ
、２３１！Ｌ・・・規準電圧の入力端子、３０・・・フ
ライホイールダイオード、２４・・・シュミットトリガ
回路、曲線ｆｉａ、２７ｂ・・・電機子電流のりプル曲
線、曲線２５ａ・・・オペアンプ６の出力曲線、　１０
ａ、９．１０・・・逆起電力、電機子電流、出力トルク
のグラフ、　　１４ａ、１４ｂ−リール軸、　　１５．
１５　ａ・・・リール、１６．１６ａ・・・磁気テープ
、１７・・・キャプスタン、１８・・・ピンチローラ、
１９．１ｂ・・・レバー、　１７ａ・・・ハブ、　１３
．１３ａ、１２．１１・・・歯車、　２１ａ、２１ｂ、
２１ｃｍ電機子コイル、２０ａ、２０ｂ、２０ｃｍ・−
整流子片、　２２ａ１２２ｂ・・・刷子。 特許出願人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）電機子コイルと鎖交する界磁磁界と電機子電流と
   の積が１定となるように電機子電流を制御してトルクリ
   プルを消滅せしめる直流電動機において、直流電動機と
   トランジスタと抵抗の電圧検出回路と、前記した抵抗の
   電圧降下を検出する第２の電圧検出回路と、第１及び第
   ２の電圧検出回路よシそれぞれ得られる検出電圧よシ逆
   起電力を演算して算出する演算回路と、直流電動機の出
   力トルクを所定値に設定する為に、出力トルクに対応し
   た出力電圧の得られる規準電圧源と、前記した演算回路
   の出力と電機子電流との積の値が、前記した規準電圧源
   の出力電圧に比例するように、前記したトランジスタの
   ベース入力を制御する制御回路とよ多構成されたことを
   特徴とするトルクリプルを除去した直流電動機。 （２）第（１）項記載の特許請求の範囲において、直流
   電動機の回転を減速して、磁気記録再生機の巻きとシリ
   ールを駆動する装置と、巻きとりリール側の磁気テープ
   の設定された張力に対応する出力電圧を得る為の規準電
   圧源とよ多構成されたことを特徴とするトルクリプルを
   除去した直流電動機。 （３）電機子コイルと鎖交する界磁磁界と電機子電流と
   の積が１定となるように電機子電流を制御してトルクリ
   プルを消滅せしめる直流電動機において、直流電動機と
   トランジスタと抵抗よシなる直列接続体と、該直列接続
   体に供電する直流電源と、電動機の両端子間の電圧の第
   １の電圧検出回路と、前記した抵抗の電圧降下を検出す
   る第２の電圧検出回路と、第１及び第２の電圧検出回路
   よりそれぞれ得られる検出電圧よシ逆起電力を演算して
   算出する演算回路と、直流電動機の回転速度を所定値に
   設定する為に、回転速度に対応した出力電圧の得られる
   規準電圧源と、前記した演算回路の出力を平滑化する平
   滑化回路と、該回路の出力と前記した規準電圧源の出力
   電圧を比較して、直流電動機が設定された回転速度を越
   えて上昇若しくは降下したとき、その出力が急変する増
   巾回路と、前記した演算回路の出力と電機子電流との積
   の値が、前記した増巾回路の出力電圧に対応した所定の
   値に保持されるとともに、直流電動機の回転速度の上昇
   若しくは降下によシ、前記したトランジスタのベース制
   御を行なって、電機子電流をそれぞれ対応して減増せし
   めるように制御する制御回路とよシ構成されたことを特
   徴とするトルクリプルを除去した直流電動機。 （４）　　第（３）項記載の特許請求の範囲において、
   直流電動機の回転軸により直接に若しくは減速して駆動
   される磁気記録再生機のキャプスタンと、直流電動機の
   予め設定された回転速度に対応する出力電圧を得る為の
   規準電圧源とより構成されたことを特徴とするトルクリ
   プルを除去した直流電動機。 （５）第（１）項及び第（３）項記載の特許請求の範囲
   において、直流電動機としてＹ型結線の電機子を備えて
   構成されたことを特徴とするトルクリプルを除去した直
   流電動機。 （６）第（１）項及び第（３）項記載の特許請求の範囲
   において、トランジスタのベース入力となるべき入力電
   圧をヒステリシス特性を有するシュミットトリガ回路の
   ような増巾回路の第１の入力とする電気回路と、電機子
   電流を検出して、その検出出力を前記した増巾回路の第
   ２の入力とする電気回路と、前記した増巾回路の出力を
   介して、第１の入力より第２の入力が所定値だけ転化し
   、第１の入力より第２の入力が所定値だけ降下すると前
   記したトランジスタを飽和領域イホイールタイオードと
   よシ構成されたことを特徴とするトルクリプルを除去し
   また直流電動機。 （力　第（１）項記載の特許請求の範囲において、直流
   電動機を挾んで、ＰＮＰ型のトランジスタと抵抗とよシ
   なる直列接続体と、前記したトランジスタのエミッタに
   正電圧が、又抵抗の端部に負電圧を印加する直流電源と
   、直流電動機の入力端子間の電圧を増巾する差動増巾回
   路と、該回路の出力によシ、規準電圧源の電圧を除算す
   る除算回路と、該回路の出力に比例した電機子電流が得
   られるように前記したトランジスタのベース入力の制御
   を行なう負帰還回路とよシ構成されたことを特徴とする
   トルクリプルを除去した直流電動機。 （８）　　第（１）項記載の特許請求の範囲におかて、
   直流電動機を、挾んで、ＰＮＰ型トランジスタと抵抗と
   よシなる直列接続体と、前記したトランジスタのエミッ
   タに正電圧が、又抵抗の端部に負電圧を印加する直流電
   源′と、直流電動機の入力端子間の電圧を増巾する差動
   増巾回路と、該回路の出力と電機子電流の検出回路の出
   力を乗算する乗算回路と、該回路の出力が規準電圧源の
   電圧に対応した設定値となるように前記したトランジス
   タのベース入力の制御を行って、電機子電流を通電する
   負帰還回路とより構成されたことを特徴とするトルクリ
   プルを除去した直流電動機。 （９）第（３）項記載の特許請求の範囲において、直流
   電動機を挾んで、ＰＮＰ型のトランジスタと抵抗とより
   なる直列接続体と、前記したトランジスタのエミッタに
   正電圧が、又抵抗の端部に負電圧を印加する直流電源と
   、直流電動機の入力端子間の電圧を増巾する差動増巾回
   路と、直流電動機の回転速度を所定値に設定する為に、
   回転速度に対応した出力電圧の得られる規準電圧源と、
   前記した差動増巾回路の出力を平滑化する平滑化回路と
   、咳回路の出力と前記した規準電圧源の出力電圧とを比
   較して、直流電動機が、設定された回転速度を越えて上
   昇若しくは降下したとき、その出力が急変する増巾回路
   と、該回路の出力電圧を前記した差動増巾回路の出力に
   よシ除算する除算回路と、該回路の出力に比例した電機
   子電流が得られるように前記したトランジスタのベース
   入力の制御を行なって、電機子電流を通電する負帰還回
   路とよ多構成されたことを特徴とするトルクリプルを除
   去した直流電動機。 α１　第（３）項記載の特許請求の範囲において、直流
   電動機を挾んで、ＰＮＰ型のトランジスタと抵抗とよシ
   なる直列接続体と、前記したトランジスタのエミッタに
   正電圧か−、又抵抗の端部に負電圧を印加する直流電源
   と、直流電動機の直流電動機の回転速度を所定値に設定
   する為に、回転速度に対応した出力電圧の得られる規準
   電圧源と、前記した差動増巾回路の出力を平滑化する平
   滑化回路と、該回路の出力°と前記した規準電圧源の出
   力電圧とを比較して、直流電動機が設定された回転速度
   を越えて上昇若しくは降下したとき、その出力が急変す
   る増巾回路と、前記した差動増巾回路の出力と電機子電
   流の検出回路の出力を乗算する乗算回路と、該回路の出
   力が、前記した増巾回路の出方電圧に対応する値となる
   ように前記したトランジスタのペース入力の制御を行な
   って、電機子電流を通電する負帰還回路とよ多構成され
   たことを特徴とするトルクリプルを除去した直流電動機
   。