JPS5834791A - ロボツトにおける腕のバランス機構 - Google Patents
ロボツトにおける腕のバランス機構Info
- Publication number
- JPS5834791A JPS5834791A JP12869881A JP12869881A JPS5834791A JP S5834791 A JPS5834791 A JP S5834791A JP 12869881 A JP12869881 A JP 12869881A JP 12869881 A JP12869881 A JP 12869881A JP S5834791 A JPS5834791 A JP S5834791A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- weight
- springs
- elastic energy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ロボットに欺ける腕のバランス機構に関す
る。
る。
重力の作用する方向と直交する軸のまわりを旋回する腕
を有するロボットにおいては、腕の自重による旋回力（
重力負荷）、すなわち腕の駆動源に対する負荷全軽減す
る場合、通常、腕の前記軸側の端部にバランスウェイト
を取り付けるようにしている。
を有するロボットにおいては、腕の自重による旋回力（
重力負荷）、すなわち腕の駆動源に対する負荷全軽減す
る場合、通常、腕の前記軸側の端部にバランスウェイト
を取り付けるようにしている。
しかしながら、そのようにするとロボットの重量が増し
てしまう几め、ロボットの軽量化を計る上で問題があっ
た。
てしまう几め、ロボットの軽量化を計る上で問題があっ
た。
この発明は、上記のような問題のないロボットにおける
腕のバランス機構全提供することを目的とする。
腕のバランス機構全提供することを目的とする。
その友め、この発明によるロボットにおける腕のバラン
ス機構においては、前述のようなロボットにおいて、腕
とロボットの他の部位との間に２つのバネを、前記腕の
中立位置を境に腕の時計方向及び反時計方向の各旋回量
に応じて弾性エネルギが夫々蓄勢されるように介装して
、これ等の２つのバネの弾性エネルギによって腕の自重
による旋回力を軽減する。
ス機構においては、前述のようなロボットにおいて、腕
とロボットの他の部位との間に２つのバネを、前記腕の
中立位置を境に腕の時計方向及び反時計方向の各旋回量
に応じて弾性エネルギが夫々蓄勢されるように介装して
、これ等の２つのバネの弾性エネルギによって腕の自重
による旋回力を軽減する。
以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。
する。
第１図及び第２図は、夫々この発明の一実施例を示す概
略側面図及びその要部拡大断面図である。
略側面図及びその要部拡大断面図である。
なお、両図においては、腕の駆動機構は図示全省略しで
ある。
ある。
両図において、腕１は、重力の作用する矢示Ａ方向と直
交するようにブラケット２．２間に横架固定した旋回軸
３のまわりを、第１図において反時計方向である矢示Ｂ
方向及び時計方向である矢示Ｃ方向に夫々旋回するよう
になっている。
交するようにブラケット２．２間に横架固定した旋回軸
３のまわりを、第１図において反時計方向である矢示Ｂ
方向及び時計方向である矢示Ｃ方向に夫々旋回するよう
になっている。
そして、旋回軸乙のまわりに図示のようなねじりコイル
バネ４．５全装着して、このねじりコイルバネ４，５の
一端４ａ、５ａｆｆｉ夫々腕１の動きに連動しないロボ
ットの部位である旋回軸６に植設したピン６．７に係着
すると共に、半円フック形状の他端４ｂ 、５ｂ
’に夫々腕１の内壁面に設けたピン８．９に図示のよう
に引っ掛ける。ねじ９コイルバネ４，５は有効巻数が同
じでほぼ同形状である（ただし、実際にはねじりコイル
バネの取付位置の関係で若干の長さの差があるが実用上
は問題ない・ ）・ したがって、腕１が、その先端に取り付た第２腕１０全
含めた全ての腕の自重による旋回力が発生しない中立位
置Ｐ’を境に矢示Ｂ方向に旋回した時には、ねじりコイ
ルバネ４がピン８によって捩り上げられケ＃念紙、又第
１図に仮想線で示すように中立位置Ｐを境に矢示Ｃ方向
に旋回した時には、ねじりコイルバネ５がピン９によっ
て捩す」二げられる このようにすれば、腕１が中立位置Ｐ’に境に矢示Ｂ方
向又は矢示Ｃ方向に旋回するに従って、ねじシコイルパ
ネ４又は５が捩り上げられてその弾性エネルギが蓄勢さ
れ、全装の自重による旋回力に抗する力が大きくなるの
で、腕１の旋回軸６のまわシの重力負荷である腕１．１
０等の自重による旋回力全矢示Ｂ、Ｃ何−れの方向にお
いても軽減でき、それによって腕１を旋回駆動する図示
しない駆動源としての例えばモータの負荷を常に略一定
に保つことができる。
バネ４．５全装着して、このねじりコイルバネ４，５の
一端４ａ、５ａｆｆｉ夫々腕１の動きに連動しないロボ
ットの部位である旋回軸６に植設したピン６．７に係着
すると共に、半円フック形状の他端４ｂ 、５ｂ
’に夫々腕１の内壁面に設けたピン８．９に図示のよう
に引っ掛ける。ねじ９コイルバネ４，５は有効巻数が同
じでほぼ同形状である（ただし、実際にはねじりコイル
バネの取付位置の関係で若干の長さの差があるが実用上
は問題ない・ ）・ したがって、腕１が、その先端に取り付た第２腕１０全
含めた全ての腕の自重による旋回力が発生しない中立位
置Ｐ’を境に矢示Ｂ方向に旋回した時には、ねじりコイ
ルバネ４がピン８によって捩り上げられケ＃念紙、又第
１図に仮想線で示すように中立位置Ｐを境に矢示Ｃ方向
に旋回した時には、ねじりコイルバネ５がピン９によっ
て捩す」二げられる このようにすれば、腕１が中立位置Ｐ’に境に矢示Ｂ方
向又は矢示Ｃ方向に旋回するに従って、ねじシコイルパ
ネ４又は５が捩り上げられてその弾性エネルギが蓄勢さ
れ、全装の自重による旋回力に抗する力が大きくなるの
で、腕１の旋回軸６のまわシの重力負荷である腕１．１
０等の自重による旋回力全矢示Ｂ、Ｃ何−れの方向にお
いても軽減でき、それによって腕１を旋回駆動する図示
しない駆動源としての例えばモータの負荷を常に略一定
に保つことができる。
なお、バネとしてはねじりコイルバネに限定されるもの
ではなく、うず巻ばね等でもよい。
ではなく、うず巻ばね等でもよい。
また、腕１の先端に取り付けた第２腕１０についても、
上記のバランス機構と全く同様なバランス機構を設ける
とよい。
上記のバランス機構と全く同様なバランス機構を設ける
とよい。
以上説明したように、この発明によるロボットにおける
腕のバランス機構にあっては、２つのバネの弾性エネル
ギによって腕の自重による旋回力全軽減するようにした
ので、従来のバランス機構のようにロボットの重量が大
幅に増すことがナイ。
腕のバランス機構にあっては、２つのバネの弾性エネル
ギによって腕の自重による旋回力全軽減するようにした
ので、従来のバランス機構のようにロボットの重量が大
幅に増すことがナイ。
第１図は、この発明の一実施例を示す概略側面図、第２
図は、第１図の要部拡大断面図である。 １・・・腕 ３・・・旋回軸４．５・・
・ねじりコイルバネ ６〜９・・・ピン１０・・・第２
腕 第１図
図は、第１図の要部拡大断面図である。 １・・・腕 ３・・・旋回軸４．５・・
・ねじりコイルバネ ６〜９・・・ピン１０・・・第２
腕 第１図
Claims (1)
- １ 重力の作用する方向と直交する軸のまわりを旋回す
る腕を有するロボットにおいて、該腕とロボットの他の
部位との間に２つのバネを、前記腕の中立位置全項に腕
の時計方向及び反時計方向の各旋回量に応じて弾性エネ
ルギが夫々蓄勢されるように介装して、これ等の２つの
バネの弾性エネルギによって前記腕の自重による旋回力
全軽減するようにしたことを特徴とするロボットにおけ
る腕のバランス機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12869881A JPS5834791A (ja) | 1981-08-19 | 1981-08-19 | ロボツトにおける腕のバランス機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12869881A JPS5834791A (ja) | 1981-08-19 | 1981-08-19 | ロボツトにおける腕のバランス機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5834791A true JPS5834791A (ja) | 1983-03-01 |
Family
ID=14991203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12869881A Pending JPS5834791A (ja) | 1981-08-19 | 1981-08-19 | ロボツトにおける腕のバランス機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5834791A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7051447B2 (en) | 2003-02-28 | 2006-05-30 | Kosaka Laboratory Ltd. | System and method for measuring coordinate using multi-joint arm |
-
1981
- 1981-08-19 JP JP12869881A patent/JPS5834791A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7051447B2 (en) | 2003-02-28 | 2006-05-30 | Kosaka Laboratory Ltd. | System and method for measuring coordinate using multi-joint arm |
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