JPS583589A - 直流モ−タ制御方式 - Google Patents
直流モ−タ制御方式Info
- Publication number
- JPS583589A JPS583589A JP56101084A JP10108481A JPS583589A JP S583589 A JPS583589 A JP S583589A JP 56101084 A JP56101084 A JP 56101084A JP 10108481 A JP10108481 A JP 10108481A JP S583589 A JPS583589 A JP S583589A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- data
- command voltage
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は直流モータ制御方式に係り、特に物体の位（ｆ
検出用エンコーダと速度のフィードバック制御回路を備
えたものにおいて、任意の位置に対する物体の任意が移
動速度を与え得石制御方式に間中る。
検出用エンコーダと速度のフィードバック制御回路を備
えたものにおいて、任意の位置に対する物体の任意が移
動速度を与え得石制御方式に間中る。
従来のｉ！ｉ？ｊｆｆモータの制御方式としては、エン
コーダ、タコジェネレータ、ボテフシ１ンメータ等を用
いたフィードバック制（財）として、ディジタル、アナ
ログざまざま、を方式があるが、いずわも指〈ｊ速度ま
たは指令位置を正−に制−することを目的とし、指令速
度、位置に達するまでの動作は固定されたものである０
任意の加減速動作を析なうためには、前述の１御回路を
備えだものにおいて、ミニコン、マイコン尋の制＃装置
を設ケ工ンコーダ等により位＃を知り速度指令を与える
方法などがあるが、ソフトウェアの負担が大きくまたソ
フトウェアの実行速度による制限も問題となる。
コーダ、タコジェネレータ、ボテフシ１ンメータ等を用
いたフィードバック制（財）として、ディジタル、アナ
ログざまざま、を方式があるが、いずわも指〈ｊ速度ま
たは指令位置を正−に制−することを目的とし、指令速
度、位置に達するまでの動作は固定されたものである０
任意の加減速動作を析なうためには、前述の１御回路を
備えだものにおいて、ミニコン、マイコン尋の制＃装置
を設ケ工ンコーダ等により位＃を知り速度指令を与える
方法などがあるが、ソフトウェアの負担が大きくまたソ
フトウェアの実行速度による制限も問題となる。
本発明は上記従来の欠点を除去し、細分化された位置で
の制御を可能にし１．１つ任意の速度曲線を比較的小規
模なソフトウェアで描くことの〒きる直流モータ制御方
式を提供することを目的としている。
の制御を可能にし１．１つ任意の速度曲線を比較的小規
模なソフトウェアで描くことの〒きる直流モータ制御方
式を提供することを目的としている。
そしてこの目的は本発明によれげ、ｉＭ流モータに対す
る速度指令電圧を制御子ることにより移動物体の速度制
御を行なう方２式において、前ｒ移動物体の位置データ
を発生し、該位置データにより速度データが配憶ゴｔｌ
メモリをアドレス指定し、該メモリから帥出さｈた速度
データをアナログデ−タに変換して前記速度指令電圧と
し九ことを特徴とする直流モータ制御方式を提供するこ
とによって達成される。
る速度指令電圧を制御子ることにより移動物体の速度制
御を行なう方２式において、前ｒ移動物体の位置データ
を発生し、該位置データにより速度データが配憶ゴｔｌ
メモリをアドレス指定し、該メモリから帥出さｈた速度
データをアナログデ−タに変換して前記速度指令電圧と
し九ことを特徴とする直流モータ制御方式を提供するこ
とによって達成される。
本発明は、速度データが記憶されているメモリーのアド
レスを位置データで指定することＫより位置対速度の関
係を一対一で制御するようにしたものであり、以下本発
明の一実施例を図面に従って詳述する〇 第１図は、本発明の一実施例概略構成図である。
レスを位置データで指定することＫより位置対速度の関
係を一対一で制御するようにしたものであり、以下本発
明の一実施例を図面に従って詳述する〇 第１図は、本発明の一実施例概略構成図である。
図において、１は直流モータ、２，３はそ一タに直結さ
れ同時Ｋ１１１転するタコジェネレータ、ロータリーエ
ンコーダを示す。４は駆動回路、５は増幅器、６けタコ
ジェネレータの発生電圧と指令電圧の比較器でありｓ
１＝２．４，５．６で構成されたフィート°パック制御
部７Ｆｉ速度指令電圧に対して正確倉動作を行かう完成
されたものであることを本発明の前提条件とすゐ。従っ
て７の内部構成は一例であ抄他の方式であっても本発明
には無関係である。７を除い先部分が本発明に係ゐ制御
回路部分であ抄、８はカウンター、９はＲＡＭ（ランダ
ムアクセスメモリ）、１０はＤ／Ａ変換器をそれぞれ示
す。第２図は本発明のＩＩＩＩ！御回路部分をやや具体
化した構成図であシ同図により動作を説明する０第２図
において、１２Ｆｉカウンターでそのカウント＃Ｌはエ
ンコーダパルス毎に加算され、モーターの回転位置（移
動物体の移動位置に対応する）を示す。切換回路１４Ｆ
ｉ、ＲＡＭ１５の制御をマイコンかモーター側かを切換
えるためのもので、今モーター＠虻なっているものとす
る。カウンター１２の出力が切換回路１４を通、９ Ｒ
ＡＭ１５のアドレスラインに入力される。タイミング発
生回路１３によりＲＡＭｌ５がアクセスされ、データが
切換回路を通りＤ／Ａ ：ｔンパータ１６に入力され、
アナログ出力データがモータのフィードバック制御部へ
の速度指令電圧となる◎例えば、１２を８ｂｉｔのバイ
ナリ−カウンター、１５をｓｂｔｔｘ２５６ＲＡＭ、１
６を８ ｂ ｉ ｔ Ｄ／Ａコンパ＝りとス石と、エン
コーダーのパルス数がＯ〜２５６１での節回チ、各パル
ス毎の速度指令電圧を１／２５６単位の精変で出力する
ことがでｔｌゐ。
れ同時Ｋ１１１転するタコジェネレータ、ロータリーエ
ンコーダを示す。４は駆動回路、５は増幅器、６けタコ
ジェネレータの発生電圧と指令電圧の比較器でありｓ
１＝２．４，５．６で構成されたフィート°パック制御
部７Ｆｉ速度指令電圧に対して正確倉動作を行かう完成
されたものであることを本発明の前提条件とすゐ。従っ
て７の内部構成は一例であ抄他の方式であっても本発明
には無関係である。７を除い先部分が本発明に係ゐ制御
回路部分であ抄、８はカウンター、９はＲＡＭ（ランダ
ムアクセスメモリ）、１０はＤ／Ａ変換器をそれぞれ示
す。第２図は本発明のＩＩＩＩ！御回路部分をやや具体
化した構成図であシ同図により動作を説明する０第２図
において、１２Ｆｉカウンターでそのカウント＃Ｌはエ
ンコーダパルス毎に加算され、モーターの回転位置（移
動物体の移動位置に対応する）を示す。切換回路１４Ｆ
ｉ、ＲＡＭ１５の制御をマイコンかモーター側かを切換
えるためのもので、今モーター＠虻なっているものとす
る。カウンター１２の出力が切換回路１４を通、９ Ｒ
ＡＭ１５のアドレスラインに入力される。タイミング発
生回路１３によりＲＡＭｌ５がアクセスされ、データが
切換回路を通りＤ／Ａ ：ｔンパータ１６に入力され、
アナログ出力データがモータのフィードバック制御部へ
の速度指令電圧となる◎例えば、１２を８ｂｉｔのバイ
ナリ−カウンター、１５をｓｂｔｔｘ２５６ＲＡＭ、１
６を８ ｂ ｉ ｔ Ｄ／Ａコンパ＝りとス石と、エン
コーダーのパルス数がＯ〜２５６１での節回チ、各パル
ス毎の速度指令電圧を１／２５６単位の精変で出力する
ことがでｔｌゐ。
また切換回路１４をマイコン−圧することにより、マイ
コンまたはミニコン等によりＲＡＭ１Ｂの内容を書き換
え、任意の加減速曲線を作ることができる０ ｆａ３図は本発明の他の実施例であり、第１図。
コンまたはミニコン等によりＲＡＭ１Ｂの内容を書き換
え、任意の加減速曲線を作ることができる０ ｆａ３図は本発明の他の実施例であり、第１図。
薦２図と異なるのＦｉＲＡＭでなく ＲＯＭ（Ｒ＠ａｄ
Ｏｎｌｙ Ｍ＠ｍｏｒｙ ）を用いている点である。直
流モータを用いて、ある固定された２地点間を一足の往
復運動をくり返す場合、ＥＰＲＯＭｔたはＰＲＯＭＫあ
らかじめ位置に対すゐ速度データを書き込ん〒おけば良
い０但し、方向によって速度指令電圧は正、負逆にしか
ければならないので、ＲＯＭ１８とＤ／Ａコンバータ２
０の間に反転回路１９を設ける必要がある０ １１Ｅ４図は、２点間の往復運動の速度曲線の一例を示
したもめずあり、あゐ地点を出発し加速して一定高速に
達し、中央付近で減速した後に再び加速して高速運動を
し、目的地の手前で減速を開始し目的地で停止するＯあ
る塗体を２地点間を搬送し、途中！何らかの処理を加え
るような場合に利用できる。また、ＲＡＭＫ比べ周辺１
路を少なくできるため、コンパクトなユニット、とじて
まとめることができ、あるいはカスタムＩＣ化すること
も可能である。
Ｏｎｌｙ Ｍ＠ｍｏｒｙ ）を用いている点である。直
流モータを用いて、ある固定された２地点間を一足の往
復運動をくり返す場合、ＥＰＲＯＭｔたはＰＲＯＭＫあ
らかじめ位置に対すゐ速度データを書き込ん〒おけば良
い０但し、方向によって速度指令電圧は正、負逆にしか
ければならないので、ＲＯＭ１８とＤ／Ａコンバータ２
０の間に反転回路１９を設ける必要がある０ １１Ｅ４図は、２点間の往復運動の速度曲線の一例を示
したもめずあり、あゐ地点を出発し加速して一定高速に
達し、中央付近で減速した後に再び加速して高速運動を
し、目的地の手前で減速を開始し目的地で停止するＯあ
る塗体を２地点間を搬送し、途中！何らかの処理を加え
るような場合に利用できる。また、ＲＡＭＫ比べ周辺１
路を少なくできるため、コンパクトなユニット、とじて
まとめることができ、あるいはカスタムＩＣ化すること
も可能である。
本発明によれば、エンコーダの１ノ（ルス毎の速度制御
が可能である為、モータまたはモータによる移動物体の
動作範囲内で自由な加減速運動を行なうことができる。
が可能である為、モータまたはモータによる移動物体の
動作範囲内で自由な加減速運動を行なうことができる。
また、その加減速運動はマイコン、きニコン等により自
由に変えることができ、しかもソフトウェアの負担を少
なく行なうことができる０
由に変えることができ、しかもソフトウェアの負担を少
なく行なうことができる０
第１ｒｆＡは本発明を実施する場合の全体の構成図、第
２図は本発明の一実施例構成図、ｍＳ図はＲＯＭを使甲
した変形例、第４図は速度曲線の一例を示している。 図中、１は直流モータ、２はタフジェネレータ、３け工
ｙ：１−メ、８．１２．１７はカウンター％９゜１５は
ＲＡＭ、ｉ ｓはＲＯＭ、１０，１６．２０はＤ／Ａ：
２ンパータを示す。
２図は本発明の一実施例構成図、ｍＳ図はＲＯＭを使甲
した変形例、第４図は速度曲線の一例を示している。 図中、１は直流モータ、２はタフジェネレータ、３け工
ｙ：１−メ、８．１２．１７はカウンター％９゜１５は
ＲＡＭ、ｉ ｓはＲＯＭ、１０，１６．２０はＤ／Ａ：
２ンパータを示す。
Claims (1)
- ａ流モータに対す石速度指令電圧を制御するととにより
移動物体の速度制御を行なう方式において、前記移動物
体の位置データを発生し、皺位置データにより速度デー
タが記憶されたメモリをアドレス指定し、該メモリから
読出謬れた速度データをアナログデータに変換して前記
速度指令電圧としたことを特徴と−Ｆ石直流モータ制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56101084A JPS583589A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56101084A JPS583589A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS583589A true JPS583589A (ja) | 1983-01-10 |
Family
ID=14291226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56101084A Pending JPS583589A (ja) | 1981-06-29 | 1981-06-29 | 直流モ−タ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS583589A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6022483A (ja) * | 1983-07-15 | 1985-02-04 | Sharp Corp | サ−ボモ−タの速度制御方式 |
| JP4876128B2 (ja) * | 2005-06-16 | 2012-02-15 | エルビュス オペラシオン （エス．アー．エス．） | 連絡用ハッチおよびかかるハッチを備えた航空機 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5479374A (en) * | 1977-12-07 | 1979-06-25 | Oki Electric Ind Co Ltd | Method of controlling positioning |
-
1981
- 1981-06-29 JP JP56101084A patent/JPS583589A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5479374A (en) * | 1977-12-07 | 1979-06-25 | Oki Electric Ind Co Ltd | Method of controlling positioning |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6022483A (ja) * | 1983-07-15 | 1985-02-04 | Sharp Corp | サ−ボモ−タの速度制御方式 |
| JP4876128B2 (ja) * | 2005-06-16 | 2012-02-15 | エルビュス オペラシオン （エス．アー．エス．） | 連絡用ハッチおよびかかるハッチを備えた航空機 |
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