JPS5841768Y2 - 自動直進コンバイン - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は自動直進制御機能を備えたコンバイン（以下自
動直進コンバインという）に関するものである。

自動直進コンバインにおけるコンバインを直進させるた
めの進行方向修正は、通常では直線状をなして配列され
ている刈取るべき殻稈列に対するコンバインの進行方向
のずれに応じて殻稈列に当接しつつ回動する検出アーム
に連動して前後動する突出体の移動量により、前記のず
れを検出して接点動作を行う操向センサを用い、前記接
点動作により油圧回路中に設けた電磁方向制御弁の位置
切換を行って、左若しくは右のサイドフランチの遮断及
び／又は左若しくは右のブレーキの作動を行い、一方の
ゴムクローラのみを回転させることによって行われてい
る。

このような自動的な直進制御を行う場合に偶発する過大
な進行方向修正を避けるためには、圃場の硬さ、殻稈列
の条の曲り具合の程度に対応してコンバインの旋回量を
調節するのが望ましい。

本考案の自動直進コンバインはこの点に着眼しパルス状
の断続的な信号によりコンバインの進行方向修正を可能
とし、且つ殻稈列とコンバインの進行方向のずれの量の
大小に対応するべく、進行方向修正時間の割合を大小に
異ならせた複数個の断続的な信号を任意に選択すること
により、ずれの量が大きい（小さい）場合には進行方向
の修正量を太き（（小さく）することにより、圃場の硬
さ、殻稈列の条の曲り具合に適合してコンバインの旋回
量を調節することができ、更に殻稈列の存否検出用のセ
ンサを設け、該センサが殻稈列の不在を検出した場合に
は自動直進制御を禁じて、未刈殻稈の保護を図って極め
て合理的な操向機能を備える自動直進コンバインを提供
したものである。

本考案に係る自動直進コンバインの実施例を図面によっ
て詳述する。

第１図において、１は従来公知の操向センサであって、
左側の分草板３０の連結軸３１に取付げられており、分
草板３０の右方に位置する殻稈列４０に対する分草板３
０の離隔距離の大小に応じて前後に回動する検出アーム
１ａｓ検出アーム１ａに連結されその前後方向への回動
に対応して後方向及び前方向へ移動する摺動杆１ｂ、摺
動杆１ｂを後方に付勢するスプリング１ｅｓ摺動杆１ｂ
の中途に固着された突出体１ｄ、突出体１ｄの移動径路
の前後に所定の間隔で離隔させて、突出体１ｄが前後方
向に所定量移動した際にその検知ｌ／バに当接し得るよ
うに配設された常開接点を具備するリミットスイッチ１
ｅＡ、１ｅｒからなるものである。

また９は右側分草板３２の連結軸３３に取付げられた旋
回防止センサであって、連結軸３３に回動自在に左向き
に固着され、前記検出アーム１ａより相当量短寸の検出
レバ９ａと、該検出レバ９ａを前方へ付勢するスプリン
グ９ｂと、該スプリング９ｂの付勢による前方への回動
を所定量に止めるために検出レバ９ａの回動径路の中途
に設けたストツパ９ｃと、検出レバ９ａの後方への回動
により閉路する常開接点を有するリミットスイッチ９ｄ
とからなっていて、検出レバ９ａに当接する殻稈がなく
旋回防止センサ９が作動していないときは自動直進制御
回路への通電が停止されてコンバインが一方向に急旋回
するのを防ぐようになっている。

更に左右のサイドクラッチレバ１６ｔ、１６ｒの夫々の
回動軸部近傍には、サイドクラッチレバ１６ｔ、１６ｒ
がサイドクラッチ遮断位置にある場合に開路する常閉接
点を備えたリミットスイッチ１７１．１７ｒが設けられ
ている。

第２図は自動直進制御回路であって、２及び３はタイマ
Ｔ（一点鎖線で囲んで示す）を構成するパルス発生器で
あって、パルス発生器２はアステーブル・オペレーショ
ンを行つ発振回路２Ａ１発生パルスの繰返し周期ｔｚ
（第３図参照）を可変設定するための可変抵抗器２Ｒ等
からなり、またパルス発生器３はモノステーブル・オペ
レーションを行う発振回路３Ａ、発生パルスの時間巾ｔ
３（第３図参照）を可変設定するための可変抵抗器３Ｒ
等からなり、パルス発生器２の出力端子２ｂがパルス発
生器３のトリガ端子３ｔに接続されている。

すなわちパルス発生器３はパルス発生器２０発生パルス
によりトリガされるので、発振回路２人の出力パルスと
発振回路３Ａの出力パルスすなわちタイマＴが出力する
スイッチングパルスとの時間関係は第３図イの如く表わ
される。

前記繰返し周期ｔ２及び時間巾ｔ３は夫々可変抵抗器２
Ｒ及び３Ｒの抵抗値の大小に対応して長短変化するが、
この抵抗値は所定の波形のスイッチングパルスを得るよ
うに調節して設定し可変抵抗器２Ｒ。

３Ｒを半固定している。

またＴ’、 Ｔ” （夫々一点鎖線で囲んで示す）は前
記タイマＴと同様の回路により構成上たタイマであって
、夫々のタイマＴ／。

Ｔ“の繰返し周期はいずれもタイマＴの繰返し周期ｔ２
と異っている。

すなわち、タイマＴ 、 Ｔ’。Ｔ／／の夫々のスイッ
チングパルスは第３図イ９口。

ハの如き時間関係のパルス波形になっていて、例えばタ
イマＴ、Ｔ’、Ｔ“の繰返し周期は夫々２．５゜３ 、
３．５の時間比からなる繰返し周期ｔ２．ｔ′２゜ｔρ
に選定されており、時間巾ｔ３は一定値に選定されてい
る。

なお発振回路２Ａ、３ＡとしてはいずれもＪ５５５Ｊと
通称されるタイマ用ＩＣを所定の接続により使用するの
が最も簡便である。

第２図における自動直進制御回路において、４は負電極
をボディアースしたパンテリ、５は自動直進制御の入断
を行うためのスイッチ、６／’ ｔ ６ ｒは後述する
ソレノイド、γ、７は各ソレノイド６ｔ、６ｒの両端に
接続されたサージ吸収用ダイオードであり、ソレノイド
６ｔ、６ｒの夫々の一端はスイッチ５及びリミットスイ
ッチ１７ｔ。

１７ｒの常閉接点１７ｔｂ 、 １７ｒｂを介してパン
テリ４の正電極に接続されており他端はスイッチングト
ランジスタＴＲ１、ＴＲ２のコレクタに接続されている
。

スイッチングトランジスタＴＲ２゜ＴＲ２のエミツタは
直接接地され、Ｔ Ｒ１ｓ Ｔ Ｒ１のエミツタはＴＲ
２，ＴＲ２のベースに接続されている。

スイッチングトランジスタＴＲ１，ＴＲ１のベースは抵
抗Ｒ１，Ｒ１を通して接地されている。

リミットスイッチ１ｅ７，１ ｅｒの常開接点１ｅ／：
ａ、１ ｅｒａの一端は抵抗Ｒ２＋ Ｒ２を介してスイ
ッチングトランジスタＴＲ，ＴＲ１のベ−スに夫々接続
され、常開接点１ ｅｔａ、 １ ｅｒａの他端は夫々
共通に接続して旋回防止センサ９のリミットスイッチ９
ｄの常開接点９ｄａの一端に接続されていてその他端は
タイマＴ 、 Ｔ’、 Ｔ“の夫々に内蔵されたダイオ
ードＤ、Ｄ、Ｄのカンードに接続されている、またその
アノードをＴ 、 Ｔ’。

Ｔ”の発振回路３Ａの出力端子３ｂに接続している。

尚、逆流防止用ダイオードＤ、Ｄ、Ｄはいずれもタイマ
Ｔ、Ｔ’、Ｔ”に内蔵せず外付としてもよい。

Ｄｏはアノードをソレノイドの一端に接続しカフードを
進行方向修正信号切換用の手動の切換スイッチ８の共通
端子８ａに接続した逆流防止用ダイオードである。

Ｃ１ｙＣ２はダイオードＤ。のカンードに一端を接続し
他端を接地したコンデンサである。

前記切換スイッチ８は共通端子８ａに接続されて回動す
る可動接点８ｂと、この可動接点８ｂの回動により順次
接触するように円周上に配設された固定接点８ｃｏ、８
ｃ１，８ｃ２゜８ｃ３とからなっている。

固定接点８ｃｏはタイマＴの発振回路２Ａ、３Ａの入力
電源端子２ ａ ｘ３ａに、固定接点８ｃ１ ．８ｃ２
はタイマＴ／、Ｔ／／のタイマＴと同様の図示していな
い発振回路の入力電源端子に夫々接続されており、また
固定接点８ｃ３は旋回防止センサ９のリミットスイッチ
９ｄの常開接点９ｄａの他端に直接接続されている。

一方、油圧回路は第１図に示すように油圧ポンプ１０、
リリーフ弁１１及び６ポ一ト２位置切換型の方向制御弁
１２７．１２ｒ等により構成され、方向制御弁１２ｔ、
１２ｒは夫々の矢符方向への位置切換により左右のサイ
ドクラッチ１３ｔ、１３ｒが各遮断され、且つ左右のブ
レーキ１４７．１４ｒが各作動され、これにより左右の
ゴムクローラ１５７．１５ｒの回転が各停止する。

前記方向制御弁１２ｔ 、 １２ ｒはサイドクラッチ
レバ１６ｔ。

１６ｒ及びソレノイド６ ｔ 、 ６ ｒに各連結され
た操作杆１２ｔｏｓ １２ｒ□がサイドクラッチレバ１
６ｔ、１６ｒの遮断操作又はソレノイド６ｔ。

６ｒへの通電により牽引若しくは抑圧されて前述の如き
位置切換を行うように構成されている。

なお前記リリーフ弁１１のリリーフバネ１１ｓは、リリ
ーフ量が操作杆１２ｔｏ、１２ｒｏのいずれか一方が牽
引若しくは押圧された場合は大、双方が牽引若しくは押
圧された場合は小となるように操作杆１２ Ｚ ｏｙ
１２ ｒ □が連結されている。

次に本考案に係る自動直進コンバインの動作について説
明する。

第２図に示した回路状態でスイッチ５を投入することに
より次のように自動直進を行う。

すなわち自動直進コンバインが殻稈を刈取りつつ殻稈列
４０に沿う直進を行っている場合は、サイドクラッチレ
バ１６ｔ、１６ｒがクラッチ接続位置にあるため常閉接
点１７１ｂ 、 １７ｒｂが閉路して自動直進制御回路
に通電が行われる。

したがって切換スイッチ８の可動接点８ｂが接触した固
定接点８ｅ□を経てタイマＴの発振回路２Ａ、３Ａには
通電され、これらの発振回路により第３図イに示す如き
波形のスイッチングパルスの出力信号を連続して発振す
る。

旋回防止センサ９の検出レバ９ａは殻稈列４０に当接し
て常開接点９ｄａを閉路するが、操向センサ１の検出ア
ーム１ａは殻稈列４０に当接して図示の如き適切な回動
位置にあるので、突出体１ｄはリミットスイッチ１ ｅ
ｔ、１ ｅｒの略中間位置にあって、突出体１ｄはリミ
ットスイッチｌｅｔ、１ｅｒの略々中間を前後に微動す
るのみであり、その結果常開接点１ｅ７ａ、１ｅｒａは
閉路せず、スイッチングトランジスタＴＲ１，ＴＲ２及
びソレノイド６ｔ、６ｒへ通電が行われないので、本コ
ンバインは殻稈列に沿う直進走行を行う。

さて地表面の不整等に基因して本自動直進コンバインの
進行方向が左（右）に偏した場合は、分草板３０が殻稈
列４０に対して離隔（接近）するので検出アーム１ａは
スプリング１ｃに牽引され（殻稈列４０に強圧され）矢
符に示す如く前方（後方）に回動する。

従って摺動杆１ｂが後方（前方）へ移動し、突出体１ｄ
がリミットスイッチｌｅｒ、１ｅｔに当接し、常閉接点
１ｅｒａ。

１ｅｔａが閉路する。

一方タイマＴは発振回路２Ａ、３Ａにより前記の如く断
続的な出力信号を発しているので常閉接点１ ｅｒａ、
１ｅｌａの閉路により、スイッチングトランジスタＴＲ
１，ＴＲ２が導通してソレノイド６ｒ、６ｔへ断続的に
直流電流の通電が行われる。

この通電により方向制御弁１２ｒ、１２ｔは矢符方向へ
位置切換がなされ、右（左）のサイドクラッチの遮断及
び右（左）のブレーキ１４ｒ、１４ｔの作動が行われる
結果、右（左）のゴムクロー：ｙ１５ｒ、１５７の回転
が停止して本自動直進コンバインは右方（左方）への進
行方向修正を行うが、ソレノイド６ｒ、６１への通電が
断続的に行われるため、該進行方向修正も断続的に行わ
れる。

また、切換スイッチ８を操作して可動接点８ｂを固定接
点８Ｃ１に切換えるとタイマＴへの通電が停止されてそ
の発振回路２Ａ、３Ａの発振が停止するとともに、タイ
マＴ′の発振回路に通電が行われて第３図口に示すタイ
マＴ′により断続的な出力信号を発して、前記動作と同
様にしてソレノイド６ｒ、６７への断続的な通電が行わ
れる。

このタイマＴ′による断続的な出力信号はタイマＴによ
る断続的な出力信号に比べてソレノイド６ｒ、６７へ通
電する繰返し時間周期ｔ４が長いので進行方向修正量は
少なくなり、従って地表面の不整等に起因するコンバイ
ンの進行方向の偏位量が少ない場合にはこのタイマＴ′
による断続的な出力信号により進行方向修正をするのが
適している。

また切換スイッチ８を操作してタイマＴ／／に通電を行
った場合にはその断続的な出力信号は第３図への如くに
なり繰り返し時間周期ｔ ４／が更に長（なるので進行
方向修正量をより少なくすることができる。

更に手動切換スイッチ８を操作して可動接点８ａを固定
接点８ｃ３に接触された場合には、タイマＴ、Ｔ’、Ｔ
”のいずれにも通電が行われずバッテリ４の連続した直
流電流によりスイッチングトランジスタＴＲ１，ＴＲ１
，ＴＲ２，ＴＲ２を導通させてソレノイド６ｒ、６ｔに
連続して通電が行われるので、常開接点１ｅｒａ、１ｅ
ｔａの閉路している時間巾に応じてソレノイド６ ｒ
、６ｔに通電し進行方向修正量は最大となる。

また、本実施例ではタイマＴ、Ｔ’、Ｔ”の断続的な出
力信号を繰り返し時間周期ｔ２ ＋ ｔ２ ＋ ｔ２’
を変更し時間巾ｔ３を一定としているが、繰り返し時間
周期ｔ２ ＊ ｊ２ ｐ ｊ２’及び時間巾ｔ３のいず
れをも変更してタイマＴ、Ｔ’、Ｔ”の切換使用により
ソレノイド６ｔ、６ｒへめ通電時間を変更して進行方向
修正量が異なるように設定しても同様の目的を達成し得
ることは勿論である。

また前記の手動切換スイッチ８は運転席の近傍に配設し
て運転者が圃場条件を考慮して容易にタイマの切換操作
ができるようにすることが好ましい。

尚、サイドクラッチレバ１６ｔ、１６ｒの何れかのクラ
ッチ遮断位置への投入により常閉接点１７ｔｂ、１７ｒ
ｂが開路された場合はパンテリ４からの通電が遮断され
て、方向制御弁１２７，１２ｒの位置切換はサイドクラ
ッチレバ１６ｔ、１６ｒの手動操作のみによって行われ
る点は従来のこの種のコンバインと同様である。

また−行程の刈取りを終えて殻稈列の前端縁に達した場
合は旋回防止センサ９を作動させる殻稈列がなくなるた
め、リミットスイッチ９ｄが開路されることになり、そ
のまま直進する。

従って無駄な旋回が行われて未刈殻稈を損傷するような
ことがなくその保護を図ることができる。

以上説明した如く、本考案に係る自動直進コンバインは
方向制御弁１２ｔ、１２ｒを移動させるソレノイド６７
，６ｒへの通電を、タイマーの断続的な出力信号でしか
も断続する周期を異ならせた複数個のタイマＴ 、 Ｔ
’ 、 Ｔ“を備えてこれらを任意に選択することがで
きるようにして進行方向修正量を適宜に変更するように
したので、圃場の硬さや殻稈列４０の曲り具合等を考慮
して運転者が適切なタイマを選択すれば殻稈列に対する
ずれ量に略応じた進行方向修正量で進行方向修正を行わ
せることができ、コンバインを圃場条件に適応させて安
定且つ確実に自動直進を行わせることができる。

そして−行程の刈取を終えた場合に不要の旋回をせず未
刈殻稈を損傷することがない。

またソレノイド６ｔ、６ｒへの通電は断続的に行うので
一度に大巾な進行方向修正が行われないので殻稈の損傷
等を惹起する虞れが生じない等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る自動直進コンバインの実施例を示す
ものであって、第１図は分草板の略示平面図とともに示
す油圧回路図、第２図は本考案の要部を示す直進制御回
路図、第３図イ９口、ハは夫々タイマＴ 、 Ｔ’ 、
Ｔ”の出力信号の時間関係を示す波形図である。 １・・・・・・操向センサ、２，３・・・・・発振回路
、４・・・°°°バンチ’Ｊ、６７．６ｒ・・・・・・
ソレノイド、８・・・・・・切換スイッチ、Ｔ 、Ｔ’
、Ｔ”−・・・・・タイマ、１２ｔ。 １２ｒ・・・・・・方向制御弁、１３ｔ、１３ｒ・・曲
すイドクランチ、１４ｔ、１４ｒ・・・・・・ブレーキ
、１６ｔ。 １６ｒ・・・・・・サイドクラッチレバ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 殻稈列に対するコンバイン進行方向のずれを検出して接
   点動作を行う操向センサを用いて、油圧回路中に設けた
   方向制御弁のソレノイドへの通電を制御し、該方向制御
   弁の位置切換を行うことにより殻稈列に沿う自動直進を
   可能としたコンバインにおいて、前記殻稈列の存否検出
   用のセンサと、夫々が異る一定周期の断続的な出力信号
   を発する複数個のタイマと、該複数個のタイマの出力信
   号を選択切換し得るように接続した切換スイッチとを具
   備し、前記センサ及び操向センサの接点動作に関連して
   、前記切換スイッチにより選択した前記出力信号に対応
   する断続的な通電電流を前記ソレノイドに通電させて進
   行方向修正を行うようにしたことを特徴とする自動直進
   コンバイン。