JPS5848104A

JPS5848104A - 移動体制御方式

Info

Publication number: JPS5848104A
Application number: JP56144798A
Authority: JP
Inventors: Kenro Motoda; 謙郎元田
Original assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Current assignee: Motoda Electronics Co Ltd
Priority date: 1981-09-16
Filing date: 1981-09-16
Publication date: 1983-03-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、一定の領域を自在に移動して各株作業を行な
う移動体の制御方式、特に、光ビームを用いて移動体を
誘導制御する制御方式に関する。

近時、走行駆動手段を有して自走し、物品の搬送、格納
、取出し、製品の溶接、組立等の作業を行なう移動体が
開発されつつある。斯かる移動体は、一定の領域をオペ
レータの遠隔操作に応じて自在に移動する構成とする必
要がある。この場合、問題となるのは、オペレータから
の操作信号をいかにして移動体に伝達するかである。

この手段として、信号ケーブルを移動体Ｋ１１続する方
式がある。しかし、この方式は、ケーブルが移動体の移
動の妨けとなりやすいこと、重量のあるケーブルを引回
すため移動体に負荷がかかること、複数の移動体を使用
する場合にケーブルが絡むこと轡の欠点がある。又、他
の手段として、電波によ抄遠隔操作する方式がある。こ
の方式は、ケーブルを用いないため、移動が妨げられた
シ、余分な負荷がかかったりすることがない点で優れて
いるが、雑音を拾いやすいこと、信号の伝送が必ずしも
確実でないこと、他のｌ１ｍ！ＧＫ対し影響を与えるお
それがあること、電波の使用可能周波数帯域に制限があ
り、そのため多数の移動体を同時に制御する場合に周波
数割轟ての問題を生ずること等の欠点がある。

本発明は、斯かる欠点く鑑みてなされ九本ので、その目
的は、光ビームを移動し、その照射面を移動体く追尾せ
しめて、その移動を制御することにより、移動の妨げと
なるケーブルを使用することなく、又、雑音の影響を受
けることなく確実Ｋｌｌ動体を誘導でき、且つ、他の！
！Ｉ器に対し影響を全く与えない移動体制御方式を提供
することＫある。

父、本発明の他の付加的な目的は、光ビームをパルス化
して移動体に動作命令を伝送することによプ、上記移動
制御の外、作業動作命令をもケーブルを使用することな
く、又、雑音の影響を受けることなく確実に移動体に伝
送でき、且つ、他の機ＷＦＫ対し影響を全く与えず、し
かも、電波の場合のように周波数帯域の制限を受けるこ
とのない移動体制御方式を提供することを目的とする。

上記第１の目的を達成すべく、本履第１の発明は、移動
体及びその移動領域面を見得る位置に、光ビームを投射
する投光手段と、骸投光手段に連係し、該ビームの照射
面を外部からの操作に対応して上記移動領域面上を自在
に移動せしめる光ビーム移動手段とを設け、且つ、上記
移動体く、上記光ビームの照射を豪数個の受光素子にて
受けて、該光ビームの前後・左右の変位を検出し、各々
の変位信号を出力する光ビーム変位検出手段と、骸前後
・左右の変位信号に対応して移動体を一進・後退又は左
折・右折させて上記光ビームを追尾するよう走行駆動手
段を制御する走行制御手段とを備えて構成される。

又、上記第２の目的を達成すぺく、本願第２の発明は、
上記第１０発明の構成と共和、上記移動体の各種作業動
作に関する命令を生成する命令信号発生手段と、皺命令
信号によって上記光ビームを変調して投光せしめる変調
手段とを上記投光手段と１ｌａｌ、て設け、且つ、上記
光ビームの照射を受光素子にて受け、上記命令信号を検
出する受信手段と、検出された信号を解読して作業動作
命令番抽出し、作業に対応する移動体の各作業手段駆動
装置を制御する作業制御手段とを備えて構成される。

以下、これら第１．第２の発明を図面に示す実施例に基
づいて各々説明する。

第１図及び第２図に本願第１の発明の一実施例を示す。

第１図は本発明移動体制御方式の概要を示す立面図、第
２図は上記実施例の構成を示すブロック図である。

本体１１．走行駆動手段１２及び作業手段１６を有して
成り、移動領域面１上を自在に移動する移動体１０に適
用したもので、投光手段２０と、光ビーム移動手段３０
と、光ビーム変位検出手段６０と、走行制御手段７０と
を備えて構成される。

本実施例が適用される移動体ｌＯは、本体１１の下部に
、走行部１２Ａ及び舵取部１２Ｂとから成る走行駆動手
段１２が設けてあり、本体１１の四部に、アーム１６１
及び把持部１６ｂから成る作業手段１６が般社である。

この移動体ｌＯは、蓄電池を搭載して、これを電源とし
て駆動することができるが、これに限らず、燃料電池を
搭載してもよい。父、移動領域面１１Ｃ，電源Ｋ１１ｌ
続した電極板を多数設置すると共に、移動体１０１１に
集電子を設け、電極板と集電子とを介して移動自在に移
動体と電源とを！ｉｌ＃Ｊ！して、電源供給を行なう構
成としてもよい。父、本実施例の移動体１ｏは、ｍｌ＠
１３にて走行すゐと共に、図示しない舵取機構を備えて
ｈる。もつとも、走行機構及び舵取−構は他の形式とす
るξともできる。

投光手段２０は、光源２１、ビーム形成手段２２及び光
源駆動１路２５から成）、天井面２に設けられて、上記
移動体１０に対し誘導用の光ビーム２３を投射する。も
つとも、この投光手段２ｏは、移動体１０に対し確実和
光ビーム２３を投射できればよいのて、天井面２に限ら
ず、該移動体１０及びその移動領域面】を見得る位置に
設ければ足りる。

光１１１２１は、飼えば、レーザーダイオード、発光ダ
イオード勢から成り、光源態動回路２５にで駆動されて
発光する０発光は、連続的発光でもよく、又、一定周波
数のパルス発光でもよい。一方、ビーム形成手段２２は
、鏡筒２２ｍとレンズ２２ｂとから成り、レンズ２２ｂ
の焦点位置に上記光Ｉ［２１を設置して、該光源２１か
らの光を略平行な光束として光ビーム２３を形成する。

もつと４、ビーム形成手段２２は、この例のものに限ら
ず、例えイ放物面鏡ＩＩＩＩＫて構成できる。

上記投光手段２０には、その光ビーム２３を、移動領域
面１上を任意に移動させる光ビーム移動手段３０が連係
して設けである。この光ビーム移動手段３０は、上記投
光手段２０を支持するＸ軸部材３］と、該Ｘ軸部材３１
軸止するコ字形のＹ軸部材３２ど、Ｘ軸部材３１及″び
Ｙ軸部＠３２をそれぞれ所定角度回動せしめるＸ軸サー
ボ機構３３及びＹ軸サーボ機構３４とから成る。この光
ビーム移動手段３０は、外部からの機走信号に応動じて
Ｘ軸部材３１及びＹ軸部材３２がそれぞれ回動し、Ｘ軸
部材３１に支持される投光手段２００投射口２０１の向
きを任意の方向忙連続的に変化させ、光ビーム２３の照
射面２４を所望や経路にて目的の位置まで移動せしめる
。

上記光ビーム変位検出手段６０は、この光ビーム２３の
照射を受ける４個の受光素子６１Ｆ　、　６１Ｂ　。

６１Ｒ、６１Ｌと、検出回路６２Ｆ　、　６２Ｂ　、　
６２Ｒ、６２Ｌと、差動増幅回路６３Ａ　、　６３Ｂと
を備えて成り、上記光ビーム２３の移動に伴なう前後・
左右の変位を検出し、対応する変位信号を出力する。

受光素子６１Ｆ　、　６１Ｂ　、　６１Ｒ、６１Ｌは、
ホトダイオード、ホトトランジスタ、光導電体等の半導
体受光素子から成り、移動体１００本体頂部１１１に１
前後・左右に対応して配設される。配置は、移動領域面
ｌの任意の位置にて本体頂部１１ａ上に上記光ビーム２
３が形成する照射面（この実施例では円乃至楕円）２４
内に収まる範８において十字状に設定される。この実施
例では、円形の受光素子を使用しているが、矩形、三角
形等の形状てらってもよく、受光面形状により、変位に
対する電気信号の変化の割合を適宜設定し得る。

受光素子６１Ｆ　、　６１Ｂ　、　６１Ｒ、６１Ｌは、
それぞれ対応する検出回路６２Ｆ　、　６２Ｂ　、　６
２Ｒ、６２Ｌに接続される。この検出回路６２Ｆ　、　
６２Ｂ　、　６２Ｒ、６２Ｌは、各受光素子６１Ｆ　、
　６１Ｂ　、　６１Ｒ、６１ＬＫシける光電変換された
信号を、光量変化に対応する電圧信号として出力する。

差動増幅回路６３Ａ　、　６３Ｂは、上記検出回路６２
Ｆと６２Ｂ　、　６２Ｒと６２Ｌの差信号をそれぞれ増
幅するもので、６３Ａ　＃ｉ、光ビーム２３０前後の変
位を検出する受光素子６１Ｆ　、　６１Ｂ　Ｋ対応して
前後の変位信号を出力し、一方、６３Ｂは、光ビーム２
３の左右の変位を検出する受光素子６１Ｒ、６１ＬＫ対
応して左右の変位信号を出力する。

なお、この実施例では、４個の受光素子を使用している
が、個数はこれに限られるものではな−０例えば、光ビ
ームによる誘導が一方向のみの場合は、その方向に対応
する２個の受光素子があれば足りる。父、前後シ左右の
各々Ｖｃｌｌ数個の受光素子を配設する構成としてもよ
い。

上記光ビーム変位検出手段６０の出力儒九走行制御手段
７０が接続される。この走行制御手段７゜は、増幅回路
７１Ａ　、　７１Ｂから成り、前者は、差動増幅回路６
３Ａと上記走行駆動手段１２の走行部１２ムとの間に介
在接続され、前後の変位信号を増幅して移動体１０を前
進又は後退させる操作信号を走行部１２ＡＫ送出し、後
者は、差動増幅回路６３Ｂと上記走行駆動手段１２の舵
取部１２Ｂとの間に介在接続され、左右の変位信号を増
幅して移動体１０を左折又は右折させる操作信号を舵取
部１２ＢＫ送出する。

次に、上記実施例の移動体制御方式による移動体の誘導
制御動作について上記各図及び第３Ａ。

３Ｂ、３０図を参照して説明する。

今、移動領域１１ｒｌ上にある移動体）Ｏの頂部】１ａ
に投光手段２０から光ビーム２３が投射され、光ビーム
変位検出手段６ｏの各受光素子６１Ｆ、　６１Ｂ　、　
６１Ｒ、６１Ｌのすべてが該光ビーム２３の照射面２４
内にあるものとすると（第３Ａ！！！ｌ参照）、各受光
素子６１Ｆ　、　６１Ｂ　、　６１Ｒ、６１Ｌの受光量
が等しいので、差動増幅回路６３Ａ及び６３Ｂは共にそ
の出力が０である。したがって、移動体１ｏは、その位
置にて静止している。

この状態で、オペレータの外部操作によりｙ軸サーボ嶺
構３４を作動せしめ、Ｙ軸部材３２を徐々に回動させ、
光ビーム２３を矢視Ａ方向に移動させると、第３Ｂ図に
示すように、後部側にある受光素子６１Ｂが照射面２４
から徐々に外れてくる。

そのため、受光素子６１Ｆと６１Ｂの受光量に差を生じ
、これが差動増幅回路６３ＡＫて増幅される。受光素子
６１Ｆの出力が６１Ｂの出方より大きいとき、差動増幅
回路６３Ａの出力が正と表るように設定しておけば、上
記の場合、差動増幅回路６３Ａから受光量差に比例した
正の変位信号が出方される。この変位信号は、走行制御
手段７０にて増幅され、走行駆動手段１２０走行部１２
Ａに送出されて、声行部１２Ａのモータ（図示せず）を
駆動し、移動体１０を前進させる。

ここで、光ビーム２３の移動速度を大きくすると、受光
素子６１Ｆと６１Ｂの受光量差が大きくなるので、それ
だけ変位信号４大きくなり、走行部１２人のく一夕も対
応して回転速度が大きくなって、移動体１０は、皺光ビ
ーム２３の移動速度に追従して移動する。同様にして、
光ビーム２３の速度が遅くなると、移動体１０の速ｆ４
遅くなり、又、光ビーム２３が静止すると移動体１０も
静止する。

ついで、Ｘ軸サーボ機構３３をも作動せしめ、Ｘ軸部材
３１を徐々に回動させると、例えば第３ＣＩＩＫ示すよ
うに１後部側の受光素子６１Ｂと共に左側の受光素子６
１Ｌが照射面２４から外れてくる。

このため受光素子６１Ｆと６１Ｂ及び６１Ｒと６１１．
に受光量差を生じ、差動増幅回路６３Ａ　、　６３Ｂ　
Ｋてそれぞれ差が増幅され、それぞれの大小関係に対応
して正・貴の変位信号が差動増幅回路６３Ａ　、　６３
Ｂから出力される。これらの変位信号は、走行制御手段
７０を介して走行部１２Ａ、舵取部１２ＢＫ送出され、
移動体１０を前進させつつ右折させる。

したがって、移動体】０は、光ビーム２３の照射面２４
を追尾して移動することくなり、光ビーム２３を移動さ
せること−により移動体１０を任意の経路にて自在に目
的位置まで誘導することができる。

次に、第４図は本発明移動体制御方式における走行制御
手段７０及び走行駆動手段１２の他の実施例を示すブロ
ック図である。なお同図に示すものは、後述する本願第
２の発明にも適用できるものである。

同図に示す走行制御手段７０は、上記第２図に示される
差動増幅回路６３人（前後変位検出用）の出力に入力を
接続される増幅ｆｉｔ　７２Ｒ、７２Ｌと、差動増幅回
路６３Ｂ（左右変位検出用）の出力に入力を接続される
インバータ７３Ｒ及びバッファアンプ７３Ｌとから成る
。上記増幅９７２Ｒは、その出力をモーフ１４ＲＫ按続
され、増幅器７２Ｌは、その出力を毫−Ｊ１４ＬＫＩＩ
ｍ！される。又、インバータ７３Ｒはその出力を増幅９
７２Ｈの入力に、又バッファアンプ７３Ｌはその出力を
増幅ＩＩ　７８Ｌの入力にそれぞれ出力信号を加算する
ように接続される。

一方、走行駆動手段１２は、上記そ−Ｊ　１４Ｒ＃１４
Ｌとギア１５Ｒ、１５１，とから成抄、上記増幅器７２
Ｒ、７２Ｌの出力に応じて左右の車輪１．３　、１３を
独立に駆動せしめる。

斯かる構成ＩＣ力いて、上述したように１光ビームが移
動体の前方側ＫＶ位すると、差動増幅回路６３Ａから正
の変位信号が出力されるので、増幅器７２Ｒ、７２Ｌは
、これを増［して左右のそｍ−１４Ｒ１１４Ｌを均等に
駆動せしめる。更に、光ビームが右１１に変位すると、
上述したように、差動増幅回路６３Ｂから％変位信号が
出力される。ここで、光ビームが右側ＫＩＲ位すると正
の変位信号を出力するように差動増幅回路６３Ｂを設定
しておくと、上述の場合、正の変位信号が出力される。

この変位信号は二分され、一方はインバータ７３Ｒを介
して符号を反転され、他方はバッファアンプ７３Ｌを介
してその１１の符号で、それぞれ上記差動増幅回路６３
Ａの出力に加算される。その結果、増幅器７２Ｒの入力
信号は減少し、他方、増幅ＩＩ　７２Ｌの入力信号は増
大して、篭−夕１４Ｈの回転が遅くなり、父、モータ１
４Ｌの回転が速くなるよう制御され、ロボットｌＯは右
折することになる。

次に、第１図及び第５図に本原第２の発明の一実施例を
示す、第５図は上記実施例の構成を示すブロック図であ
る。

これらの図において、本実施例の制御方式は、上記第１
の発明の実施例と同様の移動体１０に適用したもので、
該第１の実施ｆ１４Ｊｆ構成する投光手段２０、光ビー
ム移動手段３０、光ビーム変位検出手段６０及び走行制
御手段７０に１命令信号発生手段４０と、変調手段５０
と、受信手段８０と、作業制御手段９０とを付加して構
成される。な紙第１の実施例のものと同一物については
同一符号を付して説明を省略する。

命令信号発生手Ｒ４Ｇは、スイッチ、可変抵抗等からな
る入力手Ｒ（図示せず）、エンコーダ（図示せず）、並
列−直列蜜換器（図示せず）等から故知、移動体ｌＯの
各種作業動作に関する命令をパルス符号として生成する
。父、変調手段５ｏＦｉ、上記命令信号発生手段４０と
光源駆動回路２５とに接続され、上記パルス符号により
上記光ビーム２３を変調して投光すべく、光源駆動回路
２５を制御する。なお、変調手段５０は、上記直接変調
一方式Ｋｍｌ・らず、高速シャッタ、セクタ等の機械的
手段、又は、電気光学効果素子、音響光学効果素子等の
変調素子を用いた外部変調方式によってもよい。

上記受信手段８０は、受光素子８１と、検出回路８２と
、直列−並列変換１１８３とを有して成り、上記パルス
符号を検出する。受光素子８１は、ガえばホトダイオー
ドから成り、上記受光素子６１Ｆ。

６１Ｂ　、　６１Ｒ、６ルの略中央に配設される。この
受光素子８１は、光ビームのパルス局波数に応答可能と
するため、高速応答し得るもの、例えばＰＩＮホトダイ
オード、アバランシ・ホトダイオードが望ましい。検出
回路８２は、受光素子８１にて光電費換された電気信号
からパルス符号を検出する。直列−並列変換器８３は、
直列伝送されたパルス符号を並列データに変換するもの
で、後述する作業制御手段９０のインタフェースとして
橡能する。なお、受光素子８１として、受光素子６１Ｆ
。

６１Ｂ　、　６１Ｒ、６１Ｌを適宜使用してもよい。

作業制御手段９０は、例えばマイクロコンピュータから
成り、□上記パルスを解読して作業動作命令を抽出し、
対応する作業手段駆動装置１７ａ　、　１７ｂ・・・を
、予め記憶してい石動作パターンをメモリ（ｌｌｌ示せ
ず）から読出して制御し、所定の作業を行なわしめる。

なか、表すべき作業が重線な場合には、作業制御手段９
０を、デコーダ及びシーケンスコントローラにて構成す
ることができる。又、すべての動作パターンを、光ビー
ムを介してオペレータが直接指示する構成とすることも
できる。

−＆か、本実施調では、パルス変調方式を用いているが
、これに限らず、振幅変調方式、周波数変調方式とする
こともできる０例えば、前者の場合は、命令信号を一定
の波形に対応させ、この波形によって連続発光する光ビ
ームを変調する方法が考えられる。

斯かる構成によれば、命令信号発生手段４０にて生成さ
れた動作命令によシ、変調手段５０を介して光ビーム２
３を変調し、これを受光素子８１及び検出回路８２にて
検出せしめるととくより、作業動作命令をオペレータか
ら移動体１０に伝送することができる。又、移動体１Ｇ
の移動は、上記第１の実施内と全く同様に行なうことが
でき、更に、この移動と同時に作業を行なわしめるξと
もできる。

上記各実施内では１台Ｏ移動体くついて制御する場合を
示したが、本発明は祷数台の移動体を同時に制御するこ
ともできる。この場合、投光手段２０及び光ビーム移動
手段３０を移動体の数に対応させて設ければよい。なか
、信号の干渉を排除するＫＦｉ、飼えば光の波長（色）
等を変えればよい。

又、本発明は、車輪走行式の移動体く限らず、歩行ロボ
ット等にも適用でき、更に、自動運転装置を有する車輛
の誘導にも適用できる。勿論、特別の作業を行なわない
雁なるデモンストレーション用ロボット、玩具のロボッ
トにも本発明を適用することができる。

以上説明し元ように、本福明は、光ビームを移動し、そ
の照射面を移動体く追尾せしめて腋移動体の移動を制御
することくより、移動の妨げとなるケーブルを使用する
ことなく、任意の経姑】茫１て自在に目的位置に移動体
を確実ｖｃｎ導でき、しかも、信号の伝送媒体が光であ
るから、電気的雑音。を拾うことがなく、又、雑音を発
生して他の機器に影響を与えることがないという効果が
ある。更に１光を媒体とするため、電波のように使用し
得る周波数に制限を受けないので、任意の周波数帯域に
て信号Ｏ伝送を行ない得る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願第１．第２の発明の移動体制御方式Ｏ概要
を示す立面図、第２図は本願第１の発明の一実施例の構
成を示すブロック図、第３Ａ図、第３ＢＩＩ！及び第Ｓ
Ｃｍは上記実施例にシける光ビームの照射面と受光素子
との関係を示す説明図、第４図は本発明移動体制御方式
における走行制御手段及び走行駆動手段の他の実施例を
示すブロック図、第ｓ！１１＃ｉ本願第２の発明の一実
施例の構成を示すブロック図である。】２・・・走行駆動手段　　　１２Ａ・・・走行部１２
Ｂ・・・舵取部　　　　　１３・・・車輪１６・・・作
業手段　　　　　１７・・・作業手段駆動装置２０・・
・投光手段　　　　２１・・・光源２２・・・ビーム形
成手段　　２３・・・光ビーム２４・・・照射面　　　
　　２５・・・光源駆動回路３０・・・光ビーム移動手
段　　３１・・・Ｘ軸５Ｗ３２・・・Ｙ軸部材　　　　
　３３・・・Ｘ軸サーボ機構３４・・・Ｙ軸サーボ機構
　　４０・・・命令信号発生手段５０・・・変調子９　
　　　　　６Ｇ・・・光ビーム蜜位検出手段６１Ｆ、６
１Ｂ、６］Ｒ，６１Ｌ・・・受光素子６２Ｆ、６２Ｂ、
６２Ｒ，６２Ｌ・・・検出回路６３Ａ、Ｆ１３Ｂ・・・
差動増幅回路　７０・・・走行制御手段７１Ａ、７１Ｂ
・・・増幅回路　　７２Ｒ，７２Ｌ・・・増幅器７３Ｒ
・・・インバータ　　　７３Ｌ・・・バッファアンプ８
０・・・受信手段　　　　８１・・・受光素子８２・・
・検出回路　　　　　８３・・・直列−並列変！ｌＩ器
９０・・・作業制御手段出履人　　元田電子工業株式会社第１図

Claims

【特許請求の範囲】＋１）　　走行駆動手段を備え、一定の領域を自在に移
動して各種作業を行なう移動体の制御方式において、上記移動体及びその移動領域面金見得る位置く、光ビー
ムを投射する投光手段と、該投光子ＷＩＫ連係し、該光
ビームの照射面を外部からの操作く対応して上記移動領
域面上を自在に移動せしめる光ビーム移動手段とを設け
、且つ、上記移動体に、裡数儒の受光素子にて上記光ビー
ムの解射を受け、該ビームの前後・左右の変位を検出し
、各々の変位信号を出力する光ビーム変位検出手段と、
該前後舎左右の変位信号に対応して移動体を前進・後退
又は左折・右折させて上記光ビームを追尾するよう走行
駆動手段を制御する走行制御手段とを一見たことを特徴
とする移動体制御方式。（２１走行駆動手段を備え、一定の領域を自在に移動し
て各種作業を行なう移動体の制御方式にシいて、上記移動体及びその移動領域面を見得る位置に、光ビー
ムを投射する投光手段と、皺投光手段に連係し、該光ビ
ームの照射面を外部からの操作に対応して上記移動領域
面上を自在に移動せしめる光ビーム移動手段とを設け、且つ、上記移動体の各種作桑動作に関する命令を生成す
る命令信号発生手段と、該命令信号によって上記光ビー
ムを変調して投光せしめる変調手段とを上記投光手段と
接続して設け、更に、上記移動体に、複数個の受光素子
にて上記光ビームの照射を受け、該ビームの前後・左右
の変位を検出し、各々の変位信号を出力する光ビーム変
位検出手段と、該前後・左右の変位信号に対応して移動
体を前進・後退又は左折・右折させて上記光ビームを追
尾するよう走行駆動手段を制御する走行制御手段とを備
え、且つ、上記光ビームの照射を受光素子にて受け、上
記命令信号を検出する受信手段と、検出された信号を解
読して作業動作命令を抽出し、作業に対応する移動体の
各作業手段駆動装置を制御する作業制御手段とを倫えた
ことを特徴とする移動体制御方式。（３１移動体の各種作業動作に関する命令をパルス符号
として生成する命令信号発生手段と、骸パルス符号によ
って上記党ビームを変調して投光せしめる変調手段とを
備え、且つ、上記光ビームの照射を受光素子にて受け、
上記パルス符号を検出する受信手段と、検出されたパル
ス符号を解読して作業動作命令を抽出し、作業に対応す
る移動体の各作業手段駆動装置を制御する作業制御手段
とを偕えた上記第２項記載の移動体制御方式。