JPH0436404B2 - - Google Patents
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- JPH0436404B2 JPH0436404B2 JP59124242A JP12424284A JPH0436404B2 JP H0436404 B2 JPH0436404 B2 JP H0436404B2 JP 59124242 A JP59124242 A JP 59124242A JP 12424284 A JP12424284 A JP 12424284A JP H0436404 B2 JPH0436404 B2 JP H0436404B2
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- JP
- Japan
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- guidance
- ground vehicle
- route
- signal
- output
- Prior art date
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- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(1) 産業上の利用分野
この発明は、駆動装置、制動装置および走行・
操舵制御装置を備えた地上走行体をレーザービー
ム等の指向性の強い信号波を用いて誘導し、その
動作を制御するための誘導制御装置に関するもの
である。
操舵制御装置を備えた地上走行体をレーザービー
ム等の指向性の強い信号波を用いて誘導し、その
動作を制御するための誘導制御装置に関するもの
である。
(2) 従来の技術と問題点
従来、上記のような地上走行体については、地
中に埋設されるか地表面に布設されたガイドワイ
ヤによる電気的誘導方式や地表面に貼着した反射
テープからの反射光を利用した光学誘導方式、あ
るいは走行体外部からは誘導せず、走行体に搭載
したジヤイロ等の方向検知器と方向が切換つた位
置からの走行距離を測定するエンコーダからのデ
ータにより所定プログラムで走行を制御する方式
等の技術があるが、ガイドワイヤや反射テープに
よる方式は誘導経路の形成や保守、変更に多大の
費用と手間がかかり、プログラム制御方式も走行
距離データに相当の誤差が生じたり、経路変更の
都度プログラムを変えなければならない等の問題
があつた。
中に埋設されるか地表面に布設されたガイドワイ
ヤによる電気的誘導方式や地表面に貼着した反射
テープからの反射光を利用した光学誘導方式、あ
るいは走行体外部からは誘導せず、走行体に搭載
したジヤイロ等の方向検知器と方向が切換つた位
置からの走行距離を測定するエンコーダからのデ
ータにより所定プログラムで走行を制御する方式
等の技術があるが、ガイドワイヤや反射テープに
よる方式は誘導経路の形成や保守、変更に多大の
費用と手間がかかり、プログラム制御方式も走行
距離データに相当の誤差が生じたり、経路変更の
都度プログラムを変えなければならない等の問題
があつた。
そこで、このような問題を解決するために、た
とえば特開昭57−64818号公報や特開昭58−
139212号公報号に開示されているように、地上移
動体をレーザービームで自動的に誘導する技術が
提案されているが、この種の公知技術において
は、誘導経路をその全長にわたつてレーザービー
ムで形成するようにしているため、レーザー装
置、変調器および走査装置等からなる誘導装置ユ
ニツトを経路沿いに多数設置しなければならず、
費用がかさむとともに、経路全体として装置が錯
雑になる等の問題がある。
とえば特開昭57−64818号公報や特開昭58−
139212号公報号に開示されているように、地上移
動体をレーザービームで自動的に誘導する技術が
提案されているが、この種の公知技術において
は、誘導経路をその全長にわたつてレーザービー
ムで形成するようにしているため、レーザー装
置、変調器および走査装置等からなる誘導装置ユ
ニツトを経路沿いに多数設置しなければならず、
費用がかさむとともに、経路全体として装置が錯
雑になる等の問題がある。
この発明は上記のような事情に鑑みなされたも
ので、その目的はレーザービーム等の指向性の強
い信号波による誘導経路の形成が簡単化された地
上走行体の誘導制御装置を提供することにある。
ので、その目的はレーザービーム等の指向性の強
い信号波による誘導経路の形成が簡単化された地
上走行体の誘導制御装置を提供することにある。
(3) 問題点を解決するための手段
上記の問題点を解決するために、この発明は、
地上走行体を外部より誘導する特定の複数の外部
誘導経路にそれぞれ配設された指向性の強い誘導
信号を所定の経路パターンに従い走査する誘導信
号走査手段と、地上走行体に取付けられた誘導信
号検出器と、地上走行体に取付けられた方向検出
器と、地上走行体が外部誘導経路上にある間は上
記誘導信号検出器の出力を制御入力とし、また地
上走行体が２つの外部誘導経路間の自己誘導経路
上にある間は上記方向検出器の出力を制御入力と
して走行・操舵制御装置を制御するための演算装
置、自己誘導経路上を走行するときの基準方位を
記憶するための記憶装置および上記制御入力の切
換えを行なうとともに外部誘導経路から自己誘導
経路への転換点において上記方向検出器の出力を
上記記憶装置に記憶させるための入力切換手段を
有する地上走行体に搭載された制御装置と、で構
成された地上走行体の誘導制御装置を提供するも
のである。
地上走行体を外部より誘導する特定の複数の外部
誘導経路にそれぞれ配設された指向性の強い誘導
信号を所定の経路パターンに従い走査する誘導信
号走査手段と、地上走行体に取付けられた誘導信
号検出器と、地上走行体に取付けられた方向検出
器と、地上走行体が外部誘導経路上にある間は上
記誘導信号検出器の出力を制御入力とし、また地
上走行体が２つの外部誘導経路間の自己誘導経路
上にある間は上記方向検出器の出力を制御入力と
して走行・操舵制御装置を制御するための演算装
置、自己誘導経路上を走行するときの基準方位を
記憶するための記憶装置および上記制御入力の切
換えを行なうとともに外部誘導経路から自己誘導
経路への転換点において上記方向検出器の出力を
上記記憶装置に記憶させるための入力切換手段を
有する地上走行体に搭載された制御装置と、で構
成された地上走行体の誘導制御装置を提供するも
のである。
(4) 作用
上記の構成を有するこの発明の地上走行体の誘
導制御装置において、地上走行体は曲線部、分岐
部、交差部等を含む特定の経路部分においては、
これらの部分にそれぞれ配設された誘導信号走査
手段から誘導信号検出器へ供給される信号により
外部誘導され、これらの特定部分間の直線経路部
分においては、直線経路に移行するその方向が記
憶装置に読込まれ、制御装置はこれを基準方位と
して方向検出器の出力方位を比較し、その比較結
果によつて走行・操舵制御装置を制御することに
より地上走行体の自己誘導を行なう。そして、次
の外部誘導部分に入ると、制御装置は再び誘導信
号走査手段から供給される誘導信号によつて制御
を行なう。
導制御装置において、地上走行体は曲線部、分岐
部、交差部等を含む特定の経路部分においては、
これらの部分にそれぞれ配設された誘導信号走査
手段から誘導信号検出器へ供給される信号により
外部誘導され、これらの特定部分間の直線経路部
分においては、直線経路に移行するその方向が記
憶装置に読込まれ、制御装置はこれを基準方位と
して方向検出器の出力方位を比較し、その比較結
果によつて走行・操舵制御装置を制御することに
より地上走行体の自己誘導を行なう。そして、次
の外部誘導部分に入ると、制御装置は再び誘導信
号走査手段から供給される誘導信号によつて制御
を行なう。
(5) 実施例
第１図および第２図において、レーザービーム
走査装置１は地上走行体２が走行する路面Ｇの高
方より指向性の鋭いレーザービームＬをたとえば
第１図に符号Ａで示す一定角度で平面状または曲
面状に一方向にまたは往復状に走査する。このよ
うに走査されるレーザービームＬは地上走行体２
の上部の前後に互いに中心線を合わせて取付けら
れた第１レーザービーム検出器３1および第２レ
ーザービーム検出器３2に誘導信号として入射し、
路面Ｇと平行なレーザービーム検出器３1および
３2を含む水平面Ｓ上にたとえば第３図および第
４図に実線で示すようなパターンを描く。第３図
および第４図は地上走行体の走行経路の分岐部お
よび交差部の例を示し、これらの部分は地上走行
体２が外部よりレーザービームＬで誘導される外
部誘導経路Ｅをなしている。また、これらの外部
誘導経路Ｅの間の一点鎖線で示す直線部分は、
レーザービームの走査によらず地上走行体２が後
述の方向センサからの出力に従つて自己誘導され
る自己誘導経路である。
走査装置１は地上走行体２が走行する路面Ｇの高
方より指向性の鋭いレーザービームＬをたとえば
第１図に符号Ａで示す一定角度で平面状または曲
面状に一方向にまたは往復状に走査する。このよ
うに走査されるレーザービームＬは地上走行体２
の上部の前後に互いに中心線を合わせて取付けら
れた第１レーザービーム検出器３1および第２レ
ーザービーム検出器３2に誘導信号として入射し、
路面Ｇと平行なレーザービーム検出器３1および
３2を含む水平面Ｓ上にたとえば第３図および第
４図に実線で示すようなパターンを描く。第３図
および第４図は地上走行体の走行経路の分岐部お
よび交差部の例を示し、これらの部分は地上走行
体２が外部よりレーザービームＬで誘導される外
部誘導経路Ｅをなしている。また、これらの外部
誘導経路Ｅの間の一点鎖線で示す直線部分は、
レーザービームの走査によらず地上走行体２が後
述の方向センサからの出力に従つて自己誘導され
る自己誘導経路である。
上記外部誘導経路Ｅの直線部分Ｄおよび曲線部
分ＣはそれぞれレーザービームＬを平面走査およ
び曲面走査することによつて形成される。なお、
第３図に符号Ｘで示す点は上記の直線部分Ｄや曲
線部分Ｃを形成するレーザービームの各走査範囲
の境界走査時点のビーム（以下、境界ビームUL
とする）の交点を示す。なお、これらの境界ビー
ムULは、第１図で示すように、前記平面Ｓ上で
交わるようにすることが望ましい。また、各外部
誘導経路Ｅを形成する各走査範囲はそれぞれ第１
図のレーザービーム走査装置１を個別に設けて走
査することもできれば、１つのレーザービーム走
査装置１から複数のビームを出して走査するよう
にしてもよい。さらに、各外部誘導経路Ｅを、第
２図に示すように、経路の中心を示す経路中心信
号LCおよびその左右にこれと平行に一定幅ｄを
もつて走査される経路幅信号LL，LRで形成する
こともできる。この場合には、第３図に破線で示
すような経路幅のパターンが平面Ｓ上に形成され
る。また、これらの経路中心信号LCおよび経路
幅信号LL，LRにはそれぞれ互いに識別可能な情
報を入れることが望ましい。
分ＣはそれぞれレーザービームＬを平面走査およ
び曲面走査することによつて形成される。なお、
第３図に符号Ｘで示す点は上記の直線部分Ｄや曲
線部分Ｃを形成するレーザービームの各走査範囲
の境界走査時点のビーム（以下、境界ビームUL
とする）の交点を示す。なお、これらの境界ビー
ムULは、第１図で示すように、前記平面Ｓ上で
交わるようにすることが望ましい。また、各外部
誘導経路Ｅを形成する各走査範囲はそれぞれ第１
図のレーザービーム走査装置１を個別に設けて走
査することもできれば、１つのレーザービーム走
査装置１から複数のビームを出して走査するよう
にしてもよい。さらに、各外部誘導経路Ｅを、第
２図に示すように、経路の中心を示す経路中心信
号LCおよびその左右にこれと平行に一定幅ｄを
もつて走査される経路幅信号LL，LRで形成する
こともできる。この場合には、第３図に破線で示
すような経路幅のパターンが平面Ｓ上に形成され
る。また、これらの経路中心信号LCおよび経路
幅信号LL，LRにはそれぞれ互いに識別可能な情
報を入れることが望ましい。
次に、この発明の誘導制御装置の地上走行体側
の制御系統の一実施例について説明する。
の制御系統の一実施例について説明する。
第５図において、第１および第２レーザービー
ム検出器３1および３2は地上走行体２が外部誘導
経路上にある時レーザービームＬを検出し、その
出力は演算装置４に供給される。すると、演算装
置４は２つのレーザービーム検出器３1および３2
の出力より地上走行体２の経路中心からのずれを
算出し、ずれがある時はその修正に必要な操舵角
信号を走行・操舵制御装置５に供給する。このよ
うにして、地上走行体２は常に外部誘導経路Ｅの
中心を走行するよう制御される。また、演算装置
４はレーザービームＬに乗せられた停止、増減速
等の走行制御信号に従つて走行・操舵制御装置５
を制御するとともに、地上移動体２が何らかの原
因によつて外部誘導経路Ｅを大きくずれる等、自
己誘導経路Ｉ（第３図、第４図参照）に移行しな
いうちに一定期間検出器３1および３2が共にレー
ザービームを検出しなかつた時にも地上移動体２
を停止させるための信号を走行・操舵制御装置５
に供給する。なお、第２図に示すような経路幅信
号LL，LRを用いる実施例においては、検出器３1
または３2がこれらの信号を検出すると、方向修
正のための操舵角を大きくする出力が演算装置４
より走行・操舵制御装置５に供給される。
ム検出器３1および３2は地上走行体２が外部誘導
経路上にある時レーザービームＬを検出し、その
出力は演算装置４に供給される。すると、演算装
置４は２つのレーザービーム検出器３1および３2
の出力より地上走行体２の経路中心からのずれを
算出し、ずれがある時はその修正に必要な操舵角
信号を走行・操舵制御装置５に供給する。このよ
うにして、地上走行体２は常に外部誘導経路Ｅの
中心を走行するよう制御される。また、演算装置
４はレーザービームＬに乗せられた停止、増減速
等の走行制御信号に従つて走行・操舵制御装置５
を制御するとともに、地上移動体２が何らかの原
因によつて外部誘導経路Ｅを大きくずれる等、自
己誘導経路Ｉ（第３図、第４図参照）に移行しな
いうちに一定期間検出器３1および３2が共にレー
ザービームを検出しなかつた時にも地上移動体２
を停止させるための信号を走行・操舵制御装置５
に供給する。なお、第２図に示すような経路幅信
号LL，LRを用いる実施例においては、検出器３1
または３2がこれらの信号を検出すると、方向修
正のための操舵角を大きくする出力が演算装置４
より走行・操舵制御装置５に供給される。
前述の境界ビームULのうち各外部誘導経路Ｅ
の入口および出口に相当する境界ビームには、こ
れと同期して入力切換回路６を作動させるための
信号が乗せられており、たとえば第１レーザービ
ーム検出器３1が外部誘導経路Ｅの出口において
この入力切換信号を検出すると、入力切換回路６
が作動して、メモリー７にその瞬間における方向
検出器８の出力を読込ませると同時に演算装置４
の制御入力をレーザービーム検出器３1および３2
の出力から方向検出器８の出力に切換えさせる。
なお、上記方向検出器８としてはジヤイロ等を使
用することができ、また上記入力切換信号を境界
ビームULに同期させて発する代わりに、入力切
換回路６として、検出器３1および３2の両方がた
とえば１操作周期等所定期間内にレーザービーム
を検出しなかつた時に演算装置４への制御入力を
方向検出器８の出力に切換え、次に検出器３1ま
たは３2がレーザービームを検出すると制御入力
を再度レーザービーム検出器３1および３2の出力
に切換えるよう動作する回路を用いてもよい。
の入口および出口に相当する境界ビームには、こ
れと同期して入力切換回路６を作動させるための
信号が乗せられており、たとえば第１レーザービ
ーム検出器３1が外部誘導経路Ｅの出口において
この入力切換信号を検出すると、入力切換回路６
が作動して、メモリー７にその瞬間における方向
検出器８の出力を読込ませると同時に演算装置４
の制御入力をレーザービーム検出器３1および３2
の出力から方向検出器８の出力に切換えさせる。
なお、上記方向検出器８としてはジヤイロ等を使
用することができ、また上記入力切換信号を境界
ビームULに同期させて発する代わりに、入力切
換回路６として、検出器３1および３2の両方がた
とえば１操作周期等所定期間内にレーザービーム
を検出しなかつた時に演算装置４への制御入力を
方向検出器８の出力に切換え、次に検出器３1ま
たは３2がレーザービームを検出すると制御入力
を再度レーザービーム検出器３1および３2の出力
に切換えるよう動作する回路を用いてもよい。
上記メモリー７に読込まれた方向検出器８の出
力は基準方位として演算装置４に供給される。こ
のようにして、演算装置４は地上走行体が２つの
外部誘導経路Ｅの間の直線部分よりなる自己誘導
経路Ｉ（第３図、第４図参照）上にある間、方向
検出器８の出力とメモリー７からの基準データを
常時比較しつつその差が零となるように走行・操
舵制御装置５を制御し、これによつて地上走行体
２は次の外部誘導経路Ｅに向けて外部からの誘導
信号なしでまつすぐに走行するよう自己誘導され
る。そして、次の外部誘導経路Ｅに到達すると、
入力切換回路６の作動によつて演算装置４は再度
外部誘導による制御を行なうが、第２図のような
経路幅信号を用いると、自己誘導区間において方
向が少々ずれても次の外部誘導経路で捕捉し易い
ので効果的である。
力は基準方位として演算装置４に供給される。こ
のようにして、演算装置４は地上走行体が２つの
外部誘導経路Ｅの間の直線部分よりなる自己誘導
経路Ｉ（第３図、第４図参照）上にある間、方向
検出器８の出力とメモリー７からの基準データを
常時比較しつつその差が零となるように走行・操
舵制御装置５を制御し、これによつて地上走行体
２は次の外部誘導経路Ｅに向けて外部からの誘導
信号なしでまつすぐに走行するよう自己誘導され
る。そして、次の外部誘導経路Ｅに到達すると、
入力切換回路６の作動によつて演算装置４は再度
外部誘導による制御を行なうが、第２図のような
経路幅信号を用いると、自己誘導区間において方
向が少々ずれても次の外部誘導経路で捕捉し易い
ので効果的である。
上記の第１および第２レーザービーム検出器３
１および３2はそれぞれ、たとえば第６図および第
７図に示すように鈍角二等辺三角形状に配列され
た多数のフオトダイオード、フオトトランジスタ
等の検出素子９で形成されており、２つの三角形
の頂角の２等分線を地上走行体２の中心線にそろ
えかつ底辺どおしを相対向させて前部と後部に配
置されている。なお、これら２つの検出器は三角
形の向きを互いにそろえて取付けてもよい。
１および３2はそれぞれ、たとえば第６図および第
７図に示すように鈍角二等辺三角形状に配列され
た多数のフオトダイオード、フオトトランジスタ
等の検出素子９で形成されており、２つの三角形
の頂角の２等分線を地上走行体２の中心線にそろ
えかつ底辺どおしを相対向させて前部と後部に配
置されている。なお、これら２つの検出器は三角
形の向きを互いにそろえて取付けてもよい。
第７図に詳細に示すように、第１および第２レ
ーザービーム検出器３1および３2を形成する各検
出素子９の出力は増幅器ユニツト１０の各センス
増幅器１１により個別に増幅され、演算装置４の
判別回路１２に入力される。判別回路１２はどの
検出素子９の出力が供給されているかを判別し、
その結果に対応する位置ずれデータを出力する
が、レーザービームが第６図および第７図に二点
鎖線Ｐで示すように第１および第２レーザービー
ム検出器３1および３2の両方に入射している場合
は両検出器の底辺の検出素子の出力の組合わせに
より、また地上走行体２の向きが二点鎖線Ｑで示
すように大きくずれて一方の検出器、たとえば第
１検出器３1のみにレーザービームが入射してい
る時は、その斜辺と底辺の検出素子の出力の組合
わせに従い位置ずれデータを出力する。そして、
演算装置４は判別回路１２の出力データに従い常
に２つのレーザービーム検出器３1および３2の中
心線上の検出素子より出力が得られるよう走行・
操舵制御装置５（第５図）に操舵角信号を供給す
る。
ーザービーム検出器３1および３2を形成する各検
出素子９の出力は増幅器ユニツト１０の各センス
増幅器１１により個別に増幅され、演算装置４の
判別回路１２に入力される。判別回路１２はどの
検出素子９の出力が供給されているかを判別し、
その結果に対応する位置ずれデータを出力する
が、レーザービームが第６図および第７図に二点
鎖線Ｐで示すように第１および第２レーザービー
ム検出器３1および３2の両方に入射している場合
は両検出器の底辺の検出素子の出力の組合わせに
より、また地上走行体２の向きが二点鎖線Ｑで示
すように大きくずれて一方の検出器、たとえば第
１検出器３1のみにレーザービームが入射してい
る時は、その斜辺と底辺の検出素子の出力の組合
わせに従い位置ずれデータを出力する。そして、
演算装置４は判別回路１２の出力データに従い常
に２つのレーザービーム検出器３1および３2の中
心線上の検出素子より出力が得られるよう走行・
操舵制御装置５（第５図）に操舵角信号を供給す
る。
(6) 効果
以上に詳細に説明したように、この発明の地上
走行体の誘導制御装置によれば、地上走行体の走
行経路のうち指向性の強い信号波による外部誘導
を曲線部、交差部、分岐部等の特定部分に限定
し、これらの間の直線部分は自己誘導方式とした
ために、誘導経路の形成を大幅に簡単化すること
ができる。
走行体の誘導制御装置によれば、地上走行体の走
行経路のうち指向性の強い信号波による外部誘導
を曲線部、交差部、分岐部等の特定部分に限定
し、これらの間の直線部分は自己誘導方式とした
ために、誘導経路の形成を大幅に簡単化すること
ができる。
図はこの発明の地上走行体の誘導制御装置の実
施例を示すもので、第１図および第２図は外部誘
導経路の信号走査状態を示す概略正面図および側
面図、第３図、第４図は外部誘導経路のパターン
の例を示す平面図、第５図は制御系の構成を示す
ブロツク図、第６図はレーザービーム検出器の位
置を示す配置図、第７図はレーザービーム検出器
の構成および出力処理系統を示すブロツク図であ
る。 １……レーザービーム走査装置、２……地上走
行体、３1，３2……レーザービーム検出器、４…
…演算装置、５……走行・操舵制御装置、６……
入力切換回路、７……メモリー、８……方向検出
器、９……検出素子、１２……判別回路、Ｌ……
レーザービーム、Ｅ……外部誘導経路、Ｉ……自
己誘導経路。
施例を示すもので、第１図および第２図は外部誘
導経路の信号走査状態を示す概略正面図および側
面図、第３図、第４図は外部誘導経路のパターン
の例を示す平面図、第５図は制御系の構成を示す
ブロツク図、第６図はレーザービーム検出器の位
置を示す配置図、第７図はレーザービーム検出器
の構成および出力処理系統を示すブロツク図であ
る。 １……レーザービーム走査装置、２……地上走
行体、３1，３2……レーザービーム検出器、４…
…演算装置、５……走行・操舵制御装置、６……
入力切換回路、７……メモリー、８……方向検出
器、９……検出素子、１２……判別回路、Ｌ……
レーザービーム、Ｅ……外部誘導経路、Ｉ……自
己誘導経路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行用駆動手段および制動手段と走行・操舵
制御装置を備えた地上走行体を指向性の強い信号
波を用いて誘導し、動作を制御するめの地上走行
体の誘導制御装置において、地上走行体を外部よ
り誘導する特定の複数の外部誘導経路にそれぞれ
配設された指向性の強い誘導信号を所定の経路パ
ターンに従い走査する誘導信号走査手段と、地上
走行体に取付けられた誘導信号検出器と、地上走
行体上に取付けられた方向検出器と、地上走行体
が外部誘導経路上にある間は上記誘導信号検出器
の出力を制御入力とし、また地上走行体が２つの
外部誘導経路間の自己誘導経路上にある間は上記
方向検出器の出力を制御入力として走行・操舵制
御装置を制御するための演算装置、自己誘導経路
上を走行するときの基準方位を記憶するための記
憶装置および上記制御入力の切換えを行なうとと
もに、外部誘導経路から自己誘導経路への転換点
において上記方向検出器の出力を上記記憶装置に
記憶させるための入力切換え手段を有する地上走
行体に搭載された制御装置と、で構成された地上
走行体の誘導制御装置。 ２ 上記誘導信号が各外部誘導経路の中心を指示
する経路中心信号およびその両側にこれと平行に
一定幅をもつて走査される経路幅信号よりなる特
許請求の範囲第１項記載の地上走行体の誘導制御
装置。 ３ 上記誘導信号検出器が地上走行体の前後に互
いに中心線をそろえて２つ配設されており、その
各誘導信号検出器が鈍角二等辺三角形状に配列さ
れたそれぞれ独立に上記誘導信号を検知すること
のできる複数個の検知素子よりなり、かつ上記演
算装置が上記各誘導信号検出器の等辺の検知素子
の出力と底辺上の検知素子の出力との組合わせま
たは２つの誘導信号検出器の底辺上の検知素子の
出力の組合わせより地上走行体の外部誘導経路の
中心からのずれを判別する手段を含むことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の地上走行体の
誘導制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59124242A JPS61817A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 地上走行体の誘導制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59124242A JPS61817A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 地上走行体の誘導制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61817A JPS61817A (ja) | 1986-01-06 |
| JPH0436404B2 true JPH0436404B2 (ja) | 1992-06-16 |
Family
ID=14880481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59124242A Granted JPS61817A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 地上走行体の誘導制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61817A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02148204A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-07 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 移動体の位置検出装置 |
| JPH02176807A (ja) * | 1988-12-27 | 1990-07-10 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 自己推進車輌の衝突防止装置 |
| JP4416182B2 (ja) | 2001-07-30 | 2010-02-17 | 株式会社ミクニ | 内燃機関の燃料供給系におけるベーパ除去装置 |
| CN116430908B (zh) * | 2023-06-15 | 2023-08-29 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种固定翼无人机集群的离群路径规划方法 |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP59124242A patent/JPS61817A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61817A (ja) | 1986-01-06 |
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