JPS5848457B2 - 巻取機の位置制御方法 - Google Patents
巻取機の位置制御方法Info
- Publication number
- JPS5848457B2 JPS5848457B2 JP15804079A JP15804079A JPS5848457B2 JP S5848457 B2 JPS5848457 B2 JP S5848457B2 JP 15804079 A JP15804079 A JP 15804079A JP 15804079 A JP15804079 A JP 15804079A JP S5848457 B2 JPS5848457 B2 JP S5848457B2
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- Japan
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- strip
- signal
- winding machine
- control method
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- Registering, Tensioning, Guiding Webs, And Rollers Therefor (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は巻取機の位置制御方法に係り、ことに良好な位
置制御性が得られる位置制御方法に関する。
置制御性が得られる位置制御方法に関する。
一般に帯状物体を一定の張力の下で巻取る場合には、巻
形状を整えるために、帯状物体の所定の位置の変位に応
じて、例えば帯状物体の端部の位置の変位に応じて、も
しくは帯状物体の中央部の位置の変位に応じて、巻取機
を帯状物体の幅方向に移動させるようにして制御する位
置制御方法が実施されている。
形状を整えるために、帯状物体の所定の位置の変位に応
じて、例えば帯状物体の端部の位置の変位に応じて、も
しくは帯状物体の中央部の位置の変位に応じて、巻取機
を帯状物体の幅方向に移動させるようにして制御する位
置制御方法が実施されている。
しかし帯状物体の端部の位置の変位に応じて巻取機を制
御することと、中央部の位置の変位に応じて巻取機を制
御することとは基本的には相違がない。
御することと、中央部の位置の変位に応じて巻取機を制
御することとは基本的には相違がない。
したがって以下においては、帯状物体の端部の位置の変
位に応じて巻取機を制御するものとして説明をおこなう
。
位に応じて巻取機を制御するものとして説明をおこなう
。
第１図は従来の巻取機の位置制御方法の実施に用いられ
る装置を示す構成概略図である。
る装置を示す構成概略図である。
同図において１は帯状物体たとえば銅帯、２は鋼帯１を
巻取る巻取機、３は鋼帯１の端部の位置を検出し、位置
信号を発する位置検出器、４はこの位置検出器３に接続
され、比較回路、演算回路を具有する調節器、５は操作
機で、これは巻取機２を鋼帯１の幅方向すなわち第１図
の紙面と直交する方向に移動させる装置であり、上記の
調節器４に接続されている。
巻取る巻取機、３は鋼帯１の端部の位置を検出し、位置
信号を発する位置検出器、４はこの位置検出器３に接続
され、比較回路、演算回路を具有する調節器、５は操作
機で、これは巻取機２を鋼帯１の幅方向すなわち第１図
の紙面と直交する方向に移動させる装置であり、上記の
調節器４に接続されている。
６は圧延機の最終段部分である。なお上記した位置検出
器３は巻取機２に巻取られる直前の鋼帯１の端部位置を
正確に検出するために、巻取機２に近接して設置されて
いる。
器３は巻取機２に巻取られる直前の鋼帯１の端部位置を
正確に検出するために、巻取機２に近接して設置されて
いる。
また上記した調節器４は鋼帯１の端部位置の偏差に比例
した比例制御動作、または偏差を積分した積分制御動作
、または比例制御動作と積分制御動作とを組合わせた比
例積分制御動作をおこなう機能を有するものである。
した比例制御動作、または偏差を積分した積分制御動作
、または比例制御動作と積分制御動作とを組合わせた比
例積分制御動作をおこなう機能を有するものである。
そして従来の位置制御方法は、まず位置検出器３で巻取
り途上における鋼帯１の端部位置を検出し、調節器４で
位置検出器３から送られた位置信号と、先に検出されて
いる鋼帯１の最先端の端部の位置信号との比較がおこな
われ、その偏差を算出し、操作機５に操作信号を発し、
操作機５でこの操作信号に基づいて巻取機２を鋼帯１の
幅方向に適宜移動させるようにしている。
り途上における鋼帯１の端部位置を検出し、調節器４で
位置検出器３から送られた位置信号と、先に検出されて
いる鋼帯１の最先端の端部の位置信号との比較がおこな
われ、その偏差を算出し、操作機５に操作信号を発し、
操作機５でこの操作信号に基づいて巻取機２を鋼帯１の
幅方向に適宜移動させるようにしている。
ところでこのようにして制御する従来の位置制御方法に
あっては、位置検出器３が巻取機２に近接して設けられ
ていることから、当該位置検出器３の地点における鋼帯
１の端部位置が大幅に変動した時には、巻取機２の位置
を追従させることができず、一・方このような大幅な変
動に追従し得るよ・うに制仕１］ゲインを高めると、定
常状態におけるサイクリングあるいはハンチングが大き
くなり、いずれの場合にも制ｆｆ＝ｌｌｉが悪い不具合
がある。
あっては、位置検出器３が巻取機２に近接して設けられ
ていることから、当該位置検出器３の地点における鋼帯
１の端部位置が大幅に変動した時には、巻取機２の位置
を追従させることができず、一・方このような大幅な変
動に追従し得るよ・うに制仕１］ゲインを高めると、定
常状態におけるサイクリングあるいはハンチングが大き
くなり、いずれの場合にも制ｆｆ＝ｌｌｉが悪い不具合
がある。
なお上記したような位置検出器３の地点における鋼＠１
の端部位置の大軸な変動に望ましく応答し得るように、
位置検出器３を巻取機２から十分に上流側に設置した場
合には、位置検出器３によって検出される鋼帯１の端部
泣置が、巻取機２の直前における鋼肝１の端部位置と異
なるために、巻取機２の位置制御精度が低下する不具合
がある，本発明はこのような従来技術における実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、−１二記した不具合
を解消し、良好な位置制御性を得ることができる巻取機
の位置制御方法を提供することにある。
の端部位置の大軸な変動に望ましく応答し得るように、
位置検出器３を巻取機２から十分に上流側に設置した場
合には、位置検出器３によって検出される鋼帯１の端部
泣置が、巻取機２の直前における鋼肝１の端部位置と異
なるために、巻取機２の位置制御精度が低下する不具合
がある，本発明はこのような従来技術における実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、−１二記した不具合
を解消し、良好な位置制御性を得ることができる巻取機
の位置制御方法を提供することにある。
この目的を達成するため、本発明においては、帯状物体
を巻取るに際し、該帯状物体の所定の位置の変位に応じ
て、操作機により上記帯状物体の幅方向に沿う方向に巻
取機の位置を移動させるようにした巻取機の位置制御方
法において、上記巻取機に対し十分上流の第１地点にお
ける上記帯状物体の位置信号を、上記帯状物体が上記第
１地点から上記巻取機近傍に達するまでの搬送時間から
上記操作機の応答時間を引いた時間だけ遅らせ、その遅
らせた信号に基づく第１の操作出力を作り、さらに上記
巻取機の直前の第２地点における上記帯状物体の位置信
号に基づく第２の操作出力を作り、これらの第１、第２
の操作出力の和信号に応じて上記巻取機の位置を制御す
る。
を巻取るに際し、該帯状物体の所定の位置の変位に応じ
て、操作機により上記帯状物体の幅方向に沿う方向に巻
取機の位置を移動させるようにした巻取機の位置制御方
法において、上記巻取機に対し十分上流の第１地点にお
ける上記帯状物体の位置信号を、上記帯状物体が上記第
１地点から上記巻取機近傍に達するまでの搬送時間から
上記操作機の応答時間を引いた時間だけ遅らせ、その遅
らせた信号に基づく第１の操作出力を作り、さらに上記
巻取機の直前の第２地点における上記帯状物体の位置信
号に基づく第２の操作出力を作り、これらの第１、第２
の操作出力の和信号に応じて上記巻取機の位置を制御す
る。
以下、本発明を図に基づいて詳述する。
第２図は本発明の巻取機の位置制御方法の実施に用いら
れる装置の−′例を示す構成概略図である。
れる装置の−′例を示す構成概略図である。
なおこの図において、上記した第１図に示す部材と同の
部材は同じ符号で示してある。
部材は同じ符号で示してある。
第２図において７は位置検出器３の上流側に配置され、
この地点における鋼帯１の端部の位置を検出する別の位
置検出器、８は鋼帯１の巻取速度を検出する速度検出器
、９は位置検出器７および速度検出器８に接続され、位
置検出器７によって検出された位置信号を鋼帝１の巻取
速度に応じて遅らせるタイムデイレイ、１０はこのタイ
ムデイレイ９に接続され、タイムデイレイ９によって発
せられた信号と、位置検出器７によってあらかじめ検出
された銅帯１の最先端の端部の位置信号との差に比例し
た出力を出す調節器、１１は加算器で、上記した調節器
１０および前述の調節器４に接続されており、調節器１
０の出力と調節器４の出力とを加算する。
この地点における鋼帯１の端部の位置を検出する別の位
置検出器、８は鋼帯１の巻取速度を検出する速度検出器
、９は位置検出器７および速度検出器８に接続され、位
置検出器７によって検出された位置信号を鋼帝１の巻取
速度に応じて遅らせるタイムデイレイ、１０はこのタイ
ムデイレイ９に接続され、タイムデイレイ９によって発
せられた信号と、位置検出器７によってあらかじめ検出
された銅帯１の最先端の端部の位置信号との差に比例し
た出力を出す調節器、１１は加算器で、上記した調節器
１０および前述の調節器４に接続されており、調節器１
０の出力と調節器４の出力とを加算する。
この加算器１１は前述の操作機５に接続されている。
そして本発明の位置制御方法は、このような装置を用い
て以下のようにして巻取機２の位置を制御するようにな
っている。
て以下のようにして巻取機２の位置を制御するようにな
っている。
まず位置検出器７によって検出される、その地点におけ
る鋼帯１の端部の位置信号をｘｉ（ｔ）％速度検出器８
によって倹州された鋼帯１の巻取速度を９、位置検出器
３と位置検出器７との距離をｅ１巻取機２に対する操作
機５の応答時間をτとする。
る鋼帯１の端部の位置信号をｘｉ（ｔ）％速度検出器８
によって倹州された鋼帯１の巻取速度を９、位置検出器
３と位置検出器７との距離をｅ１巻取機２に対する操作
機５の応答時間をτとする。
このときのタイムデイレイ９の出力Ｆ，は次の（１）式
で表わされる。
で表わされる。
（ただし、Ｘ１（。
）は位置検出器７によって検出された鋼帯１の最先端の
端部の位置信号である。
端部の位置信号である。
）なお位置検出器３によって検出された巻取機２の直前
の鋼帯１の端部の位置信号をＸ２（１）、該位置検出器
３によって検出された鋼帯１の最先端の端部の位置信号
をＸ ２ （０ ）とすると、調節器４においてはＸ２
（ｔ）とＸ２（。
の鋼帯１の端部の位置信号をＸ２（１）、該位置検出器
３によって検出された鋼帯１の最先端の端部の位置信号
をＸ ２ （０ ）とすると、調節器４においてはＸ２
（ｔ）とＸ２（。
）との差に基づく比例積分制御動作が行なわれ、その出
力ｒｌｌＶ２（１）は次の（３）式で表わされる。
力ｒｌｌＶ２（１）は次の（３）式で表わされる。
（ただしｔ。
は積分時間である。）そして加算器１１の出力Ｆ２は次
の（４）式で表わされる。
の（４）式で表わされる。
Ｆ ２−ｒｎＶ ｔ （Ｉ）＋ ｍＶ ２（ｔ）
（４）このＦ２を操作機５に入力して、巻
取機２を鋼帯１の幅方向に移動させるように制御する。
（４）このＦ２を操作機５に入力して、巻
取機２を鋼帯１の幅方向に移動させるように制御する。
なお、上記した位置検出器３は可能な限り巻取機２に近
接させて設置し、位置検出器７は位置検出器３からの距
離ｅが次の（５）式を満足するような位置に設置する。
接させて設置し、位置検出器７は位置検出器３からの距
離ｅが次の（５）式を満足するような位置に設置する。
この位置制御方法においては、位置検出器７によって検
出された位置信号Ｘｔ（ｔ）を、タイムデイレイ９によ
って、鋼帯１が位置検出器７から位置検出器３に達する
までの搬送時間ｅ／９から操作機５の応答時間τを引い
た時間だけ遅らせ、この信号を調節器１０を介して操作
器５に入力するとともに、位置検出器３によって検出さ
れた、巻取機２の直前における鋼帯１の端部の位置信号
Ｘ２（ｔ）を調節器４を介して操作機５に人力している
から，鋼帯１の端部の大幅なかつ急激な位置変動に対し
て十分に追従させることができるとともに、巻取機２の
位置制御を高い精度で行なうことができ、望ましい巻形
状にすることができる。
出された位置信号Ｘｔ（ｔ）を、タイムデイレイ９によ
って、鋼帯１が位置検出器７から位置検出器３に達する
までの搬送時間ｅ／９から操作機５の応答時間τを引い
た時間だけ遅らせ、この信号を調節器１０を介して操作
器５に入力するとともに、位置検出器３によって検出さ
れた、巻取機２の直前における鋼帯１の端部の位置信号
Ｘ２（ｔ）を調節器４を介して操作機５に人力している
から，鋼帯１の端部の大幅なかつ急激な位置変動に対し
て十分に追従させることができるとともに、巻取機２の
位置制御を高い精度で行なうことができ、望ましい巻形
状にすることができる。
すなわち、従来方法のように、単なるフィードバック制
酊を行なったときには、大幅なかつ急激な位置変動に対
して十分な応答性を確保するためには、制御ゲインを高
める必要があり、この場合には位置変動が小さな定常時
における持続振動（サイクリング）の振幅が大きくなり
、一方定常時におけるサイクリングの振幅を小さく抑制
するために、制御ゲインを低下させると、大幅なかつ急
激な位置変動に対して十分に追従させることができない
。
酊を行なったときには、大幅なかつ急激な位置変動に対
して十分な応答性を確保するためには、制御ゲインを高
める必要があり、この場合には位置変動が小さな定常時
における持続振動（サイクリング）の振幅が大きくなり
、一方定常時におけるサイクリングの振幅を小さく抑制
するために、制御ゲインを低下させると、大幅なかつ急
激な位置変動に対して十分に追従させることができない
。
これに対して、本発明の制の方法においては、位置信号
ＸＩ（ｔ）を搬送時間ｅ／９から応答時間τを引いた時
間だけ遅らせるから、すなわち鋼板１が位置検出器３に
達するよりも応答時間τだけ早く位置信号ＸＩ（ｔ）に
応じた信号を操作機５に入力するから、操作機５の制御
遅れを解消することができるので、大幅なかつ急激な位
置変動が生じたとしても、その変動に対して十分に追従
させることができる。
ＸＩ（ｔ）を搬送時間ｅ／９から応答時間τを引いた時
間だけ遅らせるから、すなわち鋼板１が位置検出器３に
達するよりも応答時間τだけ早く位置信号ＸＩ（ｔ）に
応じた信号を操作機５に入力するから、操作機５の制御
遅れを解消することができるので、大幅なかつ急激な位
置変動が生じたとしても、その変動に対して十分に追従
させることができる。
このため、調節器４の制御ゲインを必要以上に高めなく
ともよいので、定常時におけるサイクリングが発生する
ことがない。
ともよいので、定常時におけるサイクリングが発生する
ことがない。
さらに、位置信号Ｘ２（ｔ）に応じた信号をも操作機５
に入力しているから、鋼板１の巻取機２の直前の位置に
応じて、巻取機２の位置を制御することができるので、
巻取機２の位置制御を高い精度で行なうことが可能であ
る。
に入力しているから、鋼板１の巻取機２の直前の位置に
応じて、巻取機２の位置を制御することができるので、
巻取機２の位置制御を高い精度で行なうことが可能であ
る。
なお上記では調節器４、および調節器１０のゲインを一
定として説明したが、これらのゲインを巻取速度９また
は鋼帯１によって形成されるコイルの重量、またはこれ
らの双方に対応して変化させるようにしてもよい。
定として説明したが、これらのゲインを巻取速度９また
は鋼帯１によって形成されるコイルの重量、またはこれ
らの双方に対応して変化させるようにしてもよい。
また上記では帯状物体として鋼帯を挙げたが、本発明の
方法は銅帯に限らず、非鉄金属、繊維、プラスチックフ
イルム等から成る帯状物体に対しても適用しうろことは
言うまでもない。
方法は銅帯に限らず、非鉄金属、繊維、プラスチックフ
イルム等から成る帯状物体に対しても適用しうろことは
言うまでもない。
以上述べたように本発明の巻取機の位置制御方法によれ
ば、巻取機の上流における帯状物体の所定位置例えば端
部位置もしくは中央部位置をあらかじめ検出し、巻取速
度を考慮しながらフイードフォワードするとともに、巻
取機の直前における帯状物体の所定位置例えば端部位置
もしくは中央部位置の偏差を零にするように制御するよ
うになっていることから、当該帯状物体の幅方向の急激
な変動に対して巻取機の位置を十分に追従させることが
できるとともに、定常状態においても安定した位置制御
が実現し、従来に比べて位置制御性が大幅に向上する効
果がある。
ば、巻取機の上流における帯状物体の所定位置例えば端
部位置もしくは中央部位置をあらかじめ検出し、巻取速
度を考慮しながらフイードフォワードするとともに、巻
取機の直前における帯状物体の所定位置例えば端部位置
もしくは中央部位置の偏差を零にするように制御するよ
うになっていることから、当該帯状物体の幅方向の急激
な変動に対して巻取機の位置を十分に追従させることが
できるとともに、定常状態においても安定した位置制御
が実現し、従来に比べて位置制御性が大幅に向上する効
果がある。
第１図は従来の巻取機の位置制御方法の実施に用いられ
る装置を示す構成概略図、第２図は本発明の巻取機の位
置制御方法の実施に用いられる装置の一例を示す構成概
略図である。 符号の説明、１・・・・・・銅帯（帯状物体）、２・・
・・・・巻取機、３，７・・・・・・位置検出器、４，
１０・・・・・・調節器、５・・・・・・操作機、８・
・・・・・速度検出器、９・・・・・・タイムデイレイ
、１１・・・・・・加算器。
る装置を示す構成概略図、第２図は本発明の巻取機の位
置制御方法の実施に用いられる装置の一例を示す構成概
略図である。 符号の説明、１・・・・・・銅帯（帯状物体）、２・・
・・・・巻取機、３，７・・・・・・位置検出器、４，
１０・・・・・・調節器、５・・・・・・操作機、８・
・・・・・速度検出器、９・・・・・・タイムデイレイ
、１１・・・・・・加算器。
Claims (1)
- １ 帯秋物体を巻取るに際し、該帯状物体の所定の位置
の変位に応じて、操作機により上記帯状物体の幅方向に
沿う方向に巻取機の位置を移動させるようにした巻取機
の位置制御方法において、上記巻取機に対し十分上流の
第１地点における上記帯状物体の位置信号を、上記帯状
物体が上記第１地点から上記巻取機近傍に達するまでの
搬送時間から上記操作機の応答時間を引いた時間だけ遅
らせ、その遅らせた信号に基づく第１の操作出力を作り
、さらに上記巻取機の直前の第２地点における上記帯状
物体の位置信号に基づく第２の操作出力を作り、これら
の第１、第２の操作出力の和信号に応じて上記巻取機の
位置を制御することを特徴とする巻取機の位置制御方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15804079A JPS5848457B2 (ja) | 1979-12-07 | 1979-12-07 | 巻取機の位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15804079A JPS5848457B2 (ja) | 1979-12-07 | 1979-12-07 | 巻取機の位置制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5682754A JPS5682754A (en) | 1981-07-06 |
| JPS5848457B2 true JPS5848457B2 (ja) | 1983-10-28 |
Family
ID=15662962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15804079A Expired JPS5848457B2 (ja) | 1979-12-07 | 1979-12-07 | 巻取機の位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5848457B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5968956U (ja) * | 1982-11-01 | 1984-05-10 | ロ−ム株式会社 | サ−マルプリンタ |
| JPS6022348U (ja) * | 1983-07-23 | 1985-02-15 | ロ−ム株式会社 | 熱印字ヘッド |
| JPH03254969A (ja) * | 1990-03-05 | 1991-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 感熱記録装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5384321B2 (ja) * | 2009-12-28 | 2014-01-08 | 富士通フロンテック株式会社 | 紙葉類処理装置及び紙葉類処理方法 |
| CN106766934B (zh) * | 2016-12-08 | 2019-03-01 | 重庆钢铁集团电子有限责任公司 | 加热炉自动装钢控制系统及方法 |
-
1979
- 1979-12-07 JP JP15804079A patent/JPS5848457B2/ja not_active Expired
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5968956U (ja) * | 1982-11-01 | 1984-05-10 | ロ−ム株式会社 | サ−マルプリンタ |
| JPS6022348U (ja) * | 1983-07-23 | 1985-02-15 | ロ−ム株式会社 | 熱印字ヘッド |
| JPH03254969A (ja) * | 1990-03-05 | 1991-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | 感熱記録装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5682754A (en) | 1981-07-06 |
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