JPS5849657B2 - 対地作業機 - Google Patents
対地作業機Info
- Publication number
- JPS5849657B2 JPS5849657B2 JP51108551A JP10855176A JPS5849657B2 JP S5849657 B2 JPS5849657 B2 JP S5849657B2 JP 51108551 A JP51108551 A JP 51108551A JP 10855176 A JP10855176 A JP 10855176A JP S5849657 B2 JPS5849657 B2 JP S5849657B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- amount
- ground work
- engine
- control
- ground
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エンジンに対する負荷の変動量を検？する負
荷変動検出装置と、対地作業装置の対機体上下位置の設
定値に対する変動量を検出する位置偏差検出装置とを設
け、前記負荷変動量と上下位置変動量と４の相関を予め
設定した状態で、前記両検出装置による検出結果の加算
値が一定値となるように対地作業装置の昇降機構を作動
させて、前記対地作業装置を自動昇降制御する制御機構
を装備して、対地作業装置の対地高さのできる限りの安
定化と過負荷によるエンジンストップの防止とを図ろう
とした対地作業機に関するものである。
荷変動検出装置と、対地作業装置の対機体上下位置の設
定値に対する変動量を検出する位置偏差検出装置とを設
け、前記負荷変動量と上下位置変動量と４の相関を予め
設定した状態で、前記両検出装置による検出結果の加算
値が一定値となるように対地作業装置の昇降機構を作動
させて、前記対地作業装置を自動昇降制御する制御機構
を装備して、対地作業装置の対地高さのできる限りの安
定化と過負荷によるエンジンストップの防止とを図ろう
とした対地作業機に関するものである。
従来、上記制御を行う場合、昇降機構の上昇作動速度及
び下降作動速度が昇降量の如何に拘わらず夫々一定に設
定されており、作動速度を低く設定しておくと昇降制御
量が大訃・場合に作動遅れによるトラフルが生じ、又、
逆に作動速度を大きく設定しておくと、制御量が小さ〜
・ときに対地作業装置がオーバーシュートしてハンチン
グが生じやすく安定した制御ができなくなるものであっ
た。
び下降作動速度が昇降量の如何に拘わらず夫々一定に設
定されており、作動速度を低く設定しておくと昇降制御
量が大訃・場合に作動遅れによるトラフルが生じ、又、
逆に作動速度を大きく設定しておくと、制御量が小さ〜
・ときに対地作業装置がオーバーシュートしてハンチン
グが生じやすく安定した制御ができなくなるものであっ
た。
このために作動速度を大きく設定するとともに、制御不
感帯を大きくとって制御の安定化を図ってＬ・たのであ
るが、この大きい不感帝のために対地作業装置の対地高
さ精度が低くなりがちとなり、作業仕上りが悪くなるこ
とがあった。
感帯を大きくとって制御の安定化を図ってＬ・たのであ
るが、この大きい不感帝のために対地作業装置の対地高
さ精度が低くなりがちとなり、作業仕上りが悪くなるこ
とがあった。
また、エンジンに大きな負荷がかかつて大きな上昇制御
量が出力される時には、作動速度が大きくなればエンジ
ンストップを起こす虞れがあった。
量が出力される時には、作動速度が大きくなればエンジ
ンストップを起こす虞れがあった。
本発明は、上記のような問題を解決するためになされた
ものであって、作業装置昇降制御量が小さいときはオー
バーシュートなく安定した制御ができるとともに、制御
量が犬きも・ときでもエンジンストップを起こさず制遅
れのない迅速正確な制御が行えるようにせんとしたもの
である。
ものであって、作業装置昇降制御量が小さいときはオー
バーシュートなく安定した制御ができるとともに、制御
量が犬きも・ときでもエンジンストップを起こさず制遅
れのない迅速正確な制御が行えるようにせんとしたもの
である。
以下、本発明の実施例を図面に基づＬ・て詳述する。
第１図は対地作業装置としてのロータリ耕耘装置１をト
ラクタ２の後部に昇降自在に装着した対地作業機を示し
、トラクタ２に搭載のエンジン３の動力で後部推進車輪
４，４及び前記耕耘装置１を駆動するとともに、油圧ポ
ンプ（図示せず）を駆動し、電気匍御信号により適宜切
換え作動される油圧制御バルプ（後述）の作動で、前記
耕耘装置１の昇降機構としての単動式油圧シリンダ５を
伸縮作動させて、このシリンダ５に連動連結されたリフ
トアーム６を上下揺動させ、もってリフトアーム６に吊
り持ち支持された耕耘装置１を昇降駆動するよう構或し
てある。
ラクタ２の後部に昇降自在に装着した対地作業機を示し
、トラクタ２に搭載のエンジン３の動力で後部推進車輪
４，４及び前記耕耘装置１を駆動するとともに、油圧ポ
ンプ（図示せず）を駆動し、電気匍御信号により適宜切
換え作動される油圧制御バルプ（後述）の作動で、前記
耕耘装置１の昇降機構としての単動式油圧シリンダ５を
伸縮作動させて、このシリンダ５に連動連結されたリフ
トアーム６を上下揺動させ、もってリフトアーム６に吊
り持ち支持された耕耘装置１を昇降駆動するよう構或し
てある。
前記油圧シリンダ５は、エンジン３の負荷変動及び耕耘
装置１のトラクタ２に対する相対高さ変化に基づＬ・て
自動匍脚されるべく構成してあり、その詳細を第２図の
ブロック線図にて説明する。
装置１のトラクタ２に対する相対高さ変化に基づＬ・て
自動匍脚されるべく構成してあり、その詳細を第２図の
ブロック線図にて説明する。
エンジン３の実回転速度を検出する検出器７からの信号
Ｅ、並びにアクセルセットに応じてエンジン最高回転速
度を設定する回転速度設定器８からの信号Ａ／）″−第
１減算器９に印加されてエンジン負荷をエンジン回転速
度の低下量（Ａ−Ｅ）として検出すべくエンジン負荷変
動検出装置を構或してある。
Ｅ、並びにアクセルセットに応じてエンジン最高回転速
度を設定する回転速度設定器８からの信号Ａ／）″−第
１減算器９に印加されてエンジン負荷をエンジン回転速
度の低下量（Ａ−Ｅ）として検出すべくエンジン負荷変
動検出装置を構或してある。
又、前記第１減算器９からの信号及び耕耘装置１のトラ
クタに対する相対レベルを調節して目標耕深を変更する
ための耕深設定器１０からの信号Ｈが加算器１１に印加
されるとともに、この加算器１１からの信号（Ａ，−Ｅ
＋Ｈ）及び耕耘装置１のトラクタ２に対する相対レベル
を検出するレベル検出器からの信号Ｌが第２減算器１３
に印加され前記各検出及び設定器７，８，１０及び１２
からの信号のバランス関係により、エンジン負荷の増減
及び、設定耕深値に鑑みて耕耘装置１を上昇あるち・は
下降させるかの判別信号が第２減算器１３から取出され
るよう構成して自動昇降制御機構を形成してある。
クタに対する相対レベルを調節して目標耕深を変更する
ための耕深設定器１０からの信号Ｈが加算器１１に印加
されるとともに、この加算器１１からの信号（Ａ，−Ｅ
＋Ｈ）及び耕耘装置１のトラクタ２に対する相対レベル
を検出するレベル検出器からの信号Ｌが第２減算器１３
に印加され前記各検出及び設定器７，８，１０及び１２
からの信号のバランス関係により、エンジン負荷の増減
及び、設定耕深値に鑑みて耕耘装置１を上昇あるち・は
下降させるかの判別信号が第２減算器１３から取出され
るよう構成して自動昇降制御機構を形成してある。
つまり、第１減算器９からの信号（ Ａ−Ｅ ）はエン
ジン回転速度低下に伴って増大し、且つ位置偏差検出装
置を構戒する耕深設定器１０及びレベル検出器１２から
の信号Ｈ及びＬは耕深増大に伴って減少するように設定
されており、エンジン回転速度が低下して℃・る状態で
耕耘装置１が設定耕深位置よりも浅く位置して（・て、
回転速度低下量（エンジン負荷）（Ａ−Ｅ）０ ）と耕
耘装置１の設定耕深への偏差量（Ｈ−Ｌ（０ ）が等し
（゛と第２減算器１３からの出力（Ｇ＝Ａ−Ｅ＋Ｈ−Ｌ
）が零となって耕耘装置１の昇降が不要であると判別さ
れ、この状態からエンジン回転速度低下量（Ａ−Ｅ）が
増大すると第２減算器１３からの出力Ｇが正となって耕
耘装置１の上昇が必要であることが判別され、又逆にエ
ンジン回転速度低下量（ １−Ｅ ）が減少すると第２
減算器１３からの出力Ｇが負となって、耕耘装置１の下
降が必要であることが判別されるのである。
ジン回転速度低下に伴って増大し、且つ位置偏差検出装
置を構戒する耕深設定器１０及びレベル検出器１２から
の信号Ｈ及びＬは耕深増大に伴って減少するように設定
されており、エンジン回転速度が低下して℃・る状態で
耕耘装置１が設定耕深位置よりも浅く位置して（・て、
回転速度低下量（エンジン負荷）（Ａ−Ｅ）０ ）と耕
耘装置１の設定耕深への偏差量（Ｈ−Ｌ（０ ）が等し
（゛と第２減算器１３からの出力（Ｇ＝Ａ−Ｅ＋Ｈ−Ｌ
）が零となって耕耘装置１の昇降が不要であると判別さ
れ、この状態からエンジン回転速度低下量（Ａ−Ｅ）が
増大すると第２減算器１３からの出力Ｇが正となって耕
耘装置１の上昇が必要であることが判別され、又逆にエ
ンジン回転速度低下量（ １−Ｅ ）が減少すると第２
減算器１３からの出力Ｇが負となって、耕耘装置１の下
降が必要であることが判別されるのである。
そして、この耕耘装置１の昇降に伴うエンジン回転速度
低下量の変化並びにレベル検出器１２からの信号変化に
基づＬ・た前記バランス関係が成立するように耕耘装置
１の昇降制御が行われるのである。
低下量の変化並びにレベル検出器１２からの信号変化に
基づＬ・た前記バランス関係が成立するように耕耘装置
１の昇降制御が行われるのである。
つまり、第２減算器１３からの出力Ｇが正であると、リ
フトアーム６を上昇揺動駆動するように油圧シリンダ５
の上昇用バルブ１４を開き、又、逆に出力Ｇが負である
とリフトアーム６及び耕耘装置１が自重下降するように
油圧シリンダー５の下降用バルブ１５を開くよう構或し
てある。
フトアーム６を上昇揺動駆動するように油圧シリンダ５
の上昇用バルブ１４を開き、又、逆に出力Ｇが負である
とリフトアーム６及び耕耘装置１が自重下降するように
油圧シリンダー５の下降用バルブ１５を開くよう構或し
てある。
そして前記上昇用バルブ１４及び下降用バルフ１５は第
２減算器１３からの出力の大小、つまり、昇降制御量の
大小に応じて異った形態で昇降制御されるよう構或して
ある。
２減算器１３からの出力の大小、つまり、昇降制御量の
大小に応じて異った形態で昇降制御されるよう構或して
ある。
つまり、第２減算器１３からの出力Ｇは、設定器１６，
１７，１８及び１９によって夫々異った基準値を入カセ
ットされた４個の比較器２ ０，２Ｌ２２及び２３に印
加されて、昇降制御量の大小が判別される。
１７，１８及び１９によって夫々異った基準値を入カセ
ットされた４個の比較器２ ０，２Ｌ２２及び２３に印
加されて、昇降制御量の大小が判別される。
そして第３図に示すように、出力Ｇが零及びその前後の
正負領域における一定小範囲ａ内にある間は、前記両バ
ルブ１４，１５の制御が断たれ、Ｌ・わゆる中立不感帯
が形威される。
正負領域における一定小範囲ａ内にある間は、前記両バ
ルブ１４，１５の制御が断たれ、Ｌ・わゆる中立不感帯
が形威される。
又、出力Ｇが前記中立不感帯ａを正領域又は負領域にて
越えた一定範囲ｂ及びＣにある間は、発振器２０又は２
５が起動されて上昇用バルブ１４又は下降用バルブ１５
が間歇的に作動される。
越えた一定範囲ｂ及びＣにある間は、発振器２０又は２
５が起動されて上昇用バルブ１４又は下降用バルブ１５
が間歇的に作動される。
又出力Ｇが、前記間歇作動範囲ｂ又はＣを更に越えた領
域ｄ又はｅに至ると、前記バルブ１４又は１５へは連続
作動信号が伝えられる。
域ｄ又はｅに至ると、前記バルブ１４又は１５へは連続
作動信号が伝えられる。
つまり、間歇作動範囲ｂ，ｃでは連続作動領域ｄ，ｅに
比して全体的に低速の昇降制御が行われるのである。
比して全体的に低速の昇降制御が行われるのである。
尚、前記低速昇降制御を行う手段としては、上述のよう
に一定速度で作動する油圧シリンダ５を間歇的に作動す
る他に、連続作動される油圧シリンダ５の作動流量を、
電磁式の流量調節弁などを使って制限し、油圧シリンダ
５の絶体速度を低下させるもよＬ・。
に一定速度で作動する油圧シリンダ５を間歇的に作動す
る他に、連続作動される油圧シリンダ５の作動流量を、
電磁式の流量調節弁などを使って制限し、油圧シリンダ
５の絶体速度を低下させるもよＬ・。
又、前記第２減算器１３における昇降判別制御のみでは
、エンジン回転速度が大きく低下した状態におち・ても
前記バランス関係が戒立して低速走行状態や高負荷状態
に安定維持され、作業能率の低下やエンジンストップを
きたす虞れが生ずるので、次のような制御によってこの
問題を解決してし・る。
、エンジン回転速度が大きく低下した状態におち・ても
前記バランス関係が戒立して低速走行状態や高負荷状態
に安定維持され、作業能率の低下やエンジンストップを
きたす虞れが生ずるので、次のような制御によってこの
問題を解決してし・る。
つまり、前記第１減算器９からの信号は、異った基準値
が夫々人カセットされた２個の比較器２６，２７に印加
され、エンジン負荷増大によって、エンジン回転速度が
大きく低下して第１減算器９からの信号が増大し、第１
設定器２８で与えられた第１基準値を越え且つ第２設定
器２９で与えられた第２基準値より小さＬ・値になると
、第１比較器２６が作動して下降禁止指令信号が下降用
バルブ１５０制御回路３０に人力され、第２減算器１３
から下降指令があったとしても下降作動を禁止し、又、
一層のエンジン回転速度低下に伴って第１減算器９から
の信号が第２基準値を越えると、第２比較器２７が作動
して強制上昇指令信号が発せられ、この信号に基づＬ・
て発振器３１が作動し、第２減算器１３からの昇降制御
指令に拘わらず、上昇用バルブ１４を間歇的に作動させ
るように構威してある。
が夫々人カセットされた２個の比較器２６，２７に印加
され、エンジン負荷増大によって、エンジン回転速度が
大きく低下して第１減算器９からの信号が増大し、第１
設定器２８で与えられた第１基準値を越え且つ第２設定
器２９で与えられた第２基準値より小さＬ・値になると
、第１比較器２６が作動して下降禁止指令信号が下降用
バルブ１５０制御回路３０に人力され、第２減算器１３
から下降指令があったとしても下降作動を禁止し、又、
一層のエンジン回転速度低下に伴って第１減算器９から
の信号が第２基準値を越えると、第２比較器２７が作動
して強制上昇指令信号が発せられ、この信号に基づＬ・
て発振器３１が作動し、第２減算器１３からの昇降制御
指令に拘わらず、上昇用バルブ１４を間歇的に作動させ
るように構威してある。
その結果、エンジン回転速度の低下量が第１基準値より
小さ（・範囲にお（・では、第２減算器１３かもの指令
に基づ（・て耕耘装置１が昇降制御され、且つ第１基準
値と第２基準値の間の範囲では第２減算器１３から上昇
指令があった場合だけ耕耘装置１が上昇されて下降が禁
止され、更に第２基準値より大きくなると、第２基準値
を下回るまで耕耘装置７を強制上昇させて負荷の軽減が
図られるのである。
小さ（・範囲にお（・では、第２減算器１３かもの指令
に基づ（・て耕耘装置１が昇降制御され、且つ第１基準
値と第２基準値の間の範囲では第２減算器１３から上昇
指令があった場合だけ耕耘装置１が上昇されて下降が禁
止され、更に第２基準値より大きくなると、第２基準値
を下回るまで耕耘装置７を強制上昇させて負荷の軽減が
図られるのである。
以上実施例で詳述したように、本発明の対地作業機は、
エンジン３に対する負荷の変動量を検出する負荷変動検
出装置と、対地作業装置１０対機体上下位置の設定値に
対する変動量を検出する位置偏差検出装置とを設け、前
記負荷変動量と上下位置変動量との相関を予め設定した
状態で、前記両検出装置による検出結果の加算値が一定
値となるように対地作業装置１の昇降機構５を作動させ
て、前記対地作業装置１を自動昇降制御する匍脚機構を
装備してある対地作業機におち・て、前記対地作業装置
１を自動昇降制御信号の大きさを判別する機構を設け、
昇降制御信号の大きさが一定範囲内にある間は、前記昇
降機構５を実質的に低速作動させ、一定範囲より大きく
なると高速作動させるよう構成してあることを特徴とす
るものであるから、対地作業装置１を少し昇降させる場
合には低速で作動してオーバーシュートの発生を防止し
た安定制御ができるとともに、大きく昇降させる場合に
は高速で作動して遅れのな℃゛迅速な制御が可能となり
、その結果、不感帯の設定を小さくして対地作業装置１
０対地高さ位置精度を上げることも容易となり、殊にエ
ンジンに大きな負荷がかかつて、大きな昇降制御信号が
出力された場合には、迅速にエンジンストップを防止し
て、負荷回復を図り得るもので、また耕耘作業時には凹
凸の少なｔ・仕上りの良Ｌ・結果を得やす℃・ものであ
る。
エンジン３に対する負荷の変動量を検出する負荷変動検
出装置と、対地作業装置１０対機体上下位置の設定値に
対する変動量を検出する位置偏差検出装置とを設け、前
記負荷変動量と上下位置変動量との相関を予め設定した
状態で、前記両検出装置による検出結果の加算値が一定
値となるように対地作業装置１の昇降機構５を作動させ
て、前記対地作業装置１を自動昇降制御する匍脚機構を
装備してある対地作業機におち・て、前記対地作業装置
１を自動昇降制御信号の大きさを判別する機構を設け、
昇降制御信号の大きさが一定範囲内にある間は、前記昇
降機構５を実質的に低速作動させ、一定範囲より大きく
なると高速作動させるよう構成してあることを特徴とす
るものであるから、対地作業装置１を少し昇降させる場
合には低速で作動してオーバーシュートの発生を防止し
た安定制御ができるとともに、大きく昇降させる場合に
は高速で作動して遅れのな℃゛迅速な制御が可能となり
、その結果、不感帯の設定を小さくして対地作業装置１
０対地高さ位置精度を上げることも容易となり、殊にエ
ンジンに大きな負荷がかかつて、大きな昇降制御信号が
出力された場合には、迅速にエンジンストップを防止し
て、負荷回復を図り得るもので、また耕耘作業時には凹
凸の少なｔ・仕上りの良Ｌ・結果を得やす℃・ものであ
る。
図面は本発明に係る対地作業機の実施の例を示し、第１
図は乗用耕耘機の全体側面図、第２図は匍脚機構のブロ
ック線図、第３図は昇降作動特性を示す線図である。 １・・・・・・対地作業装置、３・・・・・・エンジン
５・・・・・・昇降機構。
図は乗用耕耘機の全体側面図、第２図は匍脚機構のブロ
ック線図、第３図は昇降作動特性を示す線図である。 １・・・・・・対地作業装置、３・・・・・・エンジン
５・・・・・・昇降機構。
Claims (1)
- １ エンジン３に対する負荷の変動量を検出する負荷変
動検出装置と、対地作業装置１の対機体上下位置の設定
値に対する変動量を検出する位置偏差検出装置とを設け
、前記負荷変動量と上下位置変動量との相関を予め設定
した状態で、前記両検出装置による検出結果の加算値が
一定値となるように対地作業装置１の昇降機構５を作動
させて、前記対地作業装置１を自動昇降制御する制御機
構を装備してある対地作業機におＬ・て、前記対地作業
装置１の自動昇降制御信号の大きさを判別する機構を設
け、昇降制御信号の大きさが一定範囲内にある間は、前
記昇降機構５を実質的に低速作動させ、一定範囲より大
きくなると高速作動させるよう構或してある対地作業機
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51108551A JPS5849657B2 (ja) | 1976-09-09 | 1976-09-09 | 対地作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51108551A JPS5849657B2 (ja) | 1976-09-09 | 1976-09-09 | 対地作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5334301A JPS5334301A (en) | 1978-03-30 |
| JPS5849657B2 true JPS5849657B2 (ja) | 1983-11-05 |
Family
ID=14487695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51108551A Expired JPS5849657B2 (ja) | 1976-09-09 | 1976-09-09 | 対地作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5849657B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59141727U (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-21 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機の刈高さ調節装置 |
| JPS61117225U (ja) * | 1984-12-29 | 1986-07-24 | ||
| JPS61136811U (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-26 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4840561U (ja) * | 1971-09-20 | 1973-05-23 |
-
1976
- 1976-09-09 JP JP51108551A patent/JPS5849657B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5334301A (en) | 1978-03-30 |
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