JPS5852701A - 無人車の制御システム - Google Patents
無人車の制御システムInfo
- Publication number
- JPS5852701A JPS5852701A JP56151643A JP15164381A JPS5852701A JP S5852701 A JPS5852701 A JP S5852701A JP 56151643 A JP56151643 A JP 56151643A JP 15164381 A JP15164381 A JP 15164381A JP S5852701 A JPS5852701 A JP S5852701A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- unmanned vehicle
- coil
- strobe
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は路面に埋設した制御コイルのｔＡＸ発生する
磁場ｌこより無人車の走行を制御する無人車の制御シス
テムに関する。
磁場ｌこより無人車の走行を制御する無人車の制御シス
テムに関する。
無人車は工場等において荷物、材料等の運搬に広く利用
されており、一般には路面に埋設された軌道電線および
制御域線の発生する磁場により制御される。＠１図に従
来の制御システムの一例を示す。この図において、ｌは
軌道電線であり、２゜３は各々制御１電線である・制御
域線２は地点ａで１ターンコイルで構成される制御コ・
イル２畠に接続されるとともに、切換えスイッチＳ、の
接点８、ｓ に接続されている。制御コイル２ｍＯ他
熾は硬点ｄｌｂＪ（接続され、切換え接点８１の共通接
点は制御域線２を介して地点Ｃの制御コイル２暑と切換
えスイッチ８．０接点Ｓ。＃Ｃ接続されている。制御コ
イル２ａの他端は接点８ａｂ＆ｃｉ！続され、切換えス
イッチ８ｓの共通接点は制御電線２を介して図示せぬ他
の制御コイルに接続されている。
されており、一般には路面に埋設された軌道電線および
制御域線の発生する磁場により制御される。＠１図に従
来の制御システムの一例を示す。この図において、ｌは
軌道電線であり、２゜３は各々制御１電線である・制御
域線２は地点ａで１ターンコイルで構成される制御コ・
イル２畠に接続されるとともに、切換えスイッチＳ、の
接点８、ｓ に接続されている。制御コイル２ｍＯ他
熾は硬点ｄｌｂＪ（接続され、切換え接点８１の共通接
点は制御域線２を介して地点Ｃの制御コイル２暑と切換
えスイッチ８．０接点Ｓ。＃Ｃ接続されている。制御コ
イル２ａの他端は接点８ａｂ＆ｃｉ！続され、切換えス
イッチ８ｓの共通接点は制御電線２を介して図示せぬ他
の制御コイルに接続されている。
また、制御＠１ｌ１３は地点すで制御コイル３１に接続
されるとともに、切換えスイッチ８．の接点Ｓ□に接続
されている。制御コイル３ｍの他端は接点８ｏにＷ！絖
されており、切換えスイッチ８゜の共通１子は制御電線
３を介して、地点Ｃの制御コイル３■に接続されるとと
もに、切換えスイッチ８４の接点８４ａに接続されてい
る。制御コイル３−の他端は接点ＳａｈにＩｉＩ岐され
、切換えスイッチ８４の共通接点は制御電［３を介して
他の地点の制御コイルに接続されている。そして、軌遭
電無人車であり、この無人車５には、制御コイル２ｍ、
３ｍが発生する磁場を検知するための検知器６が搭載さ
れるとおもに、軌道１ｔ＠１が発生する磁場を検知する
検知器７ａ 、７ｂが搭載されている。そして、無人車
５は検知器７ａ、７ｂの検知出力が同一となるようにそ
の走行方向を制御さｎる。これにより無人車５は軌道電
線１に沿って走行することができる０才た、無人車５０
走行状態の制御は、例えば、検知器６が、制御コイル２
ｍの発生する磁場を検知した時は停止、制御コイル３ｍ
の発生するａｌ場を検知したときは減速、制御コイル２
ｍおよび３ａの発生する磁場を検知した時は分岐、とい
うよう４こ行なわれる。すなわち、第１図に示す軌道に
おいては、地点１で停止、地点すで減速、地点Ｃで分岐
、の制御が各々行なわれる。
されるとともに、切換えスイッチ８．の接点Ｓ□に接続
されている。制御コイル３ｍの他端は接点８ｏにＷ！絖
されており、切換えスイッチ８゜の共通１子は制御電線
３を介して、地点Ｃの制御コイル３■に接続されるとと
もに、切換えスイッチ８４の接点８４ａに接続されてい
る。制御コイル３−の他端は接点ＳａｈにＩｉＩ岐され
、切換えスイッチ８４の共通接点は制御電［３を介して
他の地点の制御コイルに接続されている。そして、軌遭
電無人車であり、この無人車５には、制御コイル２ｍ、
３ｍが発生する磁場を検知するための検知器６が搭載さ
れるとおもに、軌道１ｔ＠１が発生する磁場を検知する
検知器７ａ 、７ｂが搭載されている。そして、無人車
５は検知器７ａ、７ｂの検知出力が同一となるようにそ
の走行方向を制御さｎる。これにより無人車５は軌道電
線１に沿って走行することができる０才た、無人車５０
走行状態の制御は、例えば、検知器６が、制御コイル２
ｍの発生する磁場を検知した時は停止、制御コイル３ｍ
の発生するａｌ場を検知したときは減速、制御コイル２
ｍおよび３ａの発生する磁場を検知した時は分岐、とい
うよう４こ行なわれる。すなわち、第１図に示す軌道に
おいては、地点１で停止、地点すで減速、地点Ｃで分岐
、の制御が各々行なわれる。
次に、上述した制御システムにおいである地点における
制御を特に優先したい場合番こついて説明する。例えば
、第１図において、無人車５を地点ｓ、ｂでは何の制御
もせず直進させ、地点Ｃで分岐させたい場合（分岐軌道
は図示時した）、操作者は地点■の切換えスイッチ８．
を接点８ｓａ １４１１に切り換え、かつ、地点すの切
換えスイッチＳ、を接点８□情に切換える。このように
すると、無人車５は検知器６が地点ｓ、ｂにおいては、
制御コイル２１、もしくは３−の磁場を検知できないた
め直遺し、地点Ｃに到る・そして、地点Ｃにおいて、検
知器６が制御コイル２１、および３ｍの磁場を検知し、
無人車５は分岐側ｗ４される―ところで、上述した制御
システムにおいては、各地点１〜Ｃにおいて、制御電線
２．３から切換えスイッチオで引き出し線を設けなけれ
ばならず、そのためのｍ設工事等がｒｊＩｉ例であり、
また、費用も嵩む欠点があった。しか゛も、無人車の制
御が多様になり制御コードが増えると、引き出し線の本
数も増加するばかりでなく、切り換え操作も複−になる
という欠点がありた。
制御を特に優先したい場合番こついて説明する。例えば
、第１図において、無人車５を地点ｓ、ｂでは何の制御
もせず直進させ、地点Ｃで分岐させたい場合（分岐軌道
は図示時した）、操作者は地点■の切換えスイッチ８．
を接点８ｓａ １４１１に切り換え、かつ、地点すの切
換えスイッチＳ、を接点８□情に切換える。このように
すると、無人車５は検知器６が地点ｓ、ｂにおいては、
制御コイル２１、もしくは３−の磁場を検知できないた
め直遺し、地点Ｃに到る・そして、地点Ｃにおいて、検
知器６が制御コイル２１、および３ｍの磁場を検知し、
無人車５は分岐側ｗ４される―ところで、上述した制御
システムにおいては、各地点１〜Ｃにおいて、制御電線
２．３から切換えスイッチオで引き出し線を設けなけれ
ばならず、そのためのｍ設工事等がｒｊＩｉ例であり、
また、費用も嵩む欠点があった。しか゛も、無人車の制
御が多様になり制御コードが増えると、引き出し線の本
数も増加するばかりでなく、切り換え操作も複−になる
という欠点がありた。
この発明は上述した事情〈鑑み制御電線からの引出線を
全く用いずにしかも、二カ所の制御電点で特定地点の制
御を優先させ得る無人車の制御システムを提供するもの
で、ストローブ信号を発生するストローブコイルを制御
コイルに並設し、このストローブコイルを適宜選択して
ストローブ信号を発生させ、このストローブ信号が発せ
られている場所の制御コードだけを無人車が散り入れる
ようにしたものであるｅ 以下図面を参照してこの発明の実施例について説明する
。
全く用いずにしかも、二カ所の制御電点で特定地点の制
御を優先させ得る無人車の制御システムを提供するもの
で、ストローブ信号を発生するストローブコイルを制御
コイルに並設し、このストローブコイルを適宜選択して
ストローブ信号を発生させ、このストローブ信号が発せ
られている場所の制御コードだけを無人車が散り入れる
ようにしたものであるｅ 以下図面を参照してこの発明の実施例について説明する
。
８２図はこの発明の一実施例の構成を示す回路図である
。なお、この図において第１１と対応する部分には同一
の符号を付しその説明を省略する。
。なお、この図において第１１と対応する部分には同一
の符号を付しその説明を省略する。
第２歯において１５１〜１５Ｃは各々５ターンのコイル
で構成されているストローブコイルである・。
で構成されているストローブコイルである・。
これらのストローブコイル１５１〜１５ｄのｍ−は制御
電線３に接続され、制御電線３は発振器１６の一方の出
力端に接続されている。ストローブコイル１５１〜１５
Ｃの他端はロータリスイッチ１９の切換１子１９１〜１
９Ｃに各々＊続され、ロータリスイッチ１９の共通端子
は発振ｖｆｋ１６の他方の出力端子に接続されている。
電線３に接続され、制御電線３は発振器１６の一方の出
力端に接続されている。ストローブコイル１５１〜１５
Ｃの他端はロータリスイッチ１９の切換１子１９１〜１
９Ｃに各々＊続され、ロータリスイッチ１９の共通端子
は発振ｖｆｋ１６の他方の出力端子に接続されている。
なお、−示しないが無人車側にはストローブコイルが発
生するストローブ信号を検知するためのストローブ信号
検知器が設けられ、この検知器がストローブ信号を検知
しないと、制御コイル２ａ 、３ｍが発生する磁場を検
知器６が検知しても無人車は何の制御もされないよう構
成されている。
生するストローブ信号を検知するためのストローブ信号
検知器が設けられ、この検知器がストローブ信号を検知
しないと、制御コイル２ａ 、３ｍが発生する磁場を検
知器６が検知しても無人車は何の制御もされないよう構
成されている。
次に仁の実施例において、前述した例のようにＣ地点の
制御を優先させたい場合について説明すると、まず、ロ
ータリスイッチ１９を操作して切換接点１９ｃを選択し
ストローブコイル１５６だけにストローブ信号を発生さ
せておく。この結果、無人車は■、ｂの各地点ではスト
ローブ信号を検知できないので、何の制御もされずに通
過し、ストロープ信号が検知されるＣ地点の制御コード
だけを取り入れてＣ地点で分岐する。
制御を優先させたい場合について説明すると、まず、ロ
ータリスイッチ１９を操作して切換接点１９ｃを選択し
ストローブコイル１５６だけにストローブ信号を発生さ
せておく。この結果、無人車は■、ｂの各地点ではスト
ローブ信号を検知できないので、何の制御もされずに通
過し、ストロープ信号が検知されるＣ地点の制御コード
だけを取り入れてＣ地点で分岐する。
以上説明したように、この発明によればストローブ信号
を発生するストローブコイルを制御コイルに並設し、こ
のストローブコイルを適宜選択してストローブ信号を発
生させ、このストローブ信号が発せられている場所の制
御コードだけを無人車が取り入れるようにしたので、制
御地点において制御信号切換のための引出線を設ける必
要がなく、よりて、各制御地点における引出線の埋設工
革が不要になり、設置費用を大幅に低減させることがで
きる。また、−カ所で集中制御が行なえるため、切り換
え操作を極めて容易にできる利点が得られる。
を発生するストローブコイルを制御コイルに並設し、こ
のストローブコイルを適宜選択してストローブ信号を発
生させ、このストローブ信号が発せられている場所の制
御コードだけを無人車が取り入れるようにしたので、制
御地点において制御信号切換のための引出線を設ける必
要がなく、よりて、各制御地点における引出線の埋設工
革が不要になり、設置費用を大幅に低減させることがで
きる。また、−カ所で集中制御が行なえるため、切り換
え操作を極めて容易にできる利点が得られる。
ｆｓ１図は従来の無人車の制御システムの概略を示す概
略構成図、第２図はこの発明の一実施例の構成を示す回
路図である。 １５ａ〜１５Ｃ・・・ストローブコイル、１６・１尭振
器、１９・・・ロータリスイッチ。 出顆人神鋼電機株式会社 第１図 第２図
略構成図、第２図はこの発明の一実施例の構成を示す回
路図である。 １５ａ〜１５Ｃ・・・ストローブコイル、１６・１尭振
器、１９・・・ロータリスイッチ。 出顆人神鋼電機株式会社 第１図 第２図
Claims (1)
- 無人車が走行する路面に沿って、軌道電線および制御コ
イルを配設し、前記軌道電線の発生する磁場により前記
無人車の軌道を、前記制御コイルの発生する磁場により
前記無人車の走行状態を制御する無人車の制御システム
において、ストローブ信号を発生するストローブコイル
を繭紀制御コイルに並設し、前記ス）０−プコイルを適
宜選択して前記スロープ信号を発生させ、このストロー
ブ信号が発せられている場所のみの前妃制＃″＠纏の発
生する磁場化より前記無人車の走行状態を制御すること
を％倣とする無人車の制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56151643A JPS5852701A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | 無人車の制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56151643A JPS5852701A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | 無人車の制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5852701A true JPS5852701A (ja) | 1983-03-29 |
Family
ID=15523036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56151643A Pending JPS5852701A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | 無人車の制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5852701A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104503448A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-04-08 | 宁波大学 | 用于界定移动机器人工作区域的装置及其界定方法 |
-
1981
- 1981-09-25 JP JP56151643A patent/JPS5852701A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104503448A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-04-08 | 宁波大学 | 用于界定移动机器人工作区域的装置及其界定方法 |
| CN104503448B (zh) * | 2014-10-23 | 2017-02-01 | 宁波大学 | 用于界定移动机器人工作区域的装置及其界定方法 |
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