JPS6238723B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は走行用ガイドパスを検知することに
より定まつた走行ルートを走行する無人誘導車の
走行制御方法に関するものである。

従来の無人誘導車の走行ガイドパス（走行誘導
路線）は、第１図に示すように所望の形状を有す
る走行ルート１内に敷設され、_１発振器２によ
つて発生させた所定周波数_１の高周波電流が流
されている。しかして無人誘導車はこの走行ガイ
ドパス３が発生する誘導磁界を検知しながら所定
の走行ルート１を走行するものである。走行ルー
ト１内に敷設された走行ガイドパス３を発振器２
に戻す帰り経路を同一走行ルート１内のたとえば
同一敷線溝等を経由して戻すと両者の発生する誘
導磁界が相互に干渉を生じ、無人車の走行を正確
に制御できない。このため走行ガイドパス３のい
わゆる帰り線を無人誘導車には不感となるよう別
な経路をとつて_１発振器２に戻したり、あるい
は天井に配線したりして_１発振器２に戻してい
たので帰り線の敷設工事が複雑となるとともにそ
の工事費および材料費が高価になるという欠点を
有していた。

また、走行ルート１が分岐ルート４を有する場
合には、別な周波数_２の高周波電流をこの分岐
路４を経由して敷設される走行ガイドパス５に流
して分岐走行させているので上記と同じ欠点を有
するとともに、別な_２発振器６を必要とし、さ
らに分岐ルートが多数設けられる走行ルートにお
いては多数の発振器を必要とし、敷設工事も益々
繁雑となり工事費および材料費が嵩ばる等の欠点
があつた。

この発明は上記事情に鑑み、走行ガイドパスの
帰り線が不要な無人誘導車の走行制御方法を提供
するもので、無人誘導車の走行すべき全走行ルー
トにわたつて連続し、かつ個々の走行ルートにお
いては互いに所定距隔へだて並行するように走行
ガイドパスを構成（いわゆる一筆書きの構成）
し、さらに、並行する走行ガイドパスの各々に対
応するように無人誘導車内に第１、第２の検出装
置を設け、この第１、第２の検出装置を切り換え
ることにより走行ルートを選択するようにしたも
のである。

以下図面を参照しこの発明の一実施例について
説明する。

まず、第２図、第３図に走行ガイドパスの実施
例を各々示す。

第２図に示される走行ガイドパスの実施例は枝
状にわかれた分岐ルート１１，１１を有する走行
ルート１０に走行ガイドパス１２が敷設された状
態を示す。走行ガイドパス１２は、発振器１４よ
り走行ルート１０にまで配線される中継線１３，
１３の一端１５に接続されて、走行ルート１０内
を順次連続して敷設され、かつ走行ルート内では
その往路および復路が互いに所定間隔へだてて並
行に敷設され、上記中継線１３，１３の他端１６
に接続されている。このように走行ガイドパス１
２は全走行ルート１０をいわゆる一筆書きとなる
よう一本のルート線で敷設される構成となつてい
る。

第３図に示す走行ガイドパスの実施例は、ほぼ
正方形状の走行ルート２０の中央に分岐ルート２
１を有したルートに敷設されている。即ち発振器
２４に接続された中継線２３，２３の一端２５よ
り敷設される走行ガイドパス２２は、全走行ルー
ト２０，２２を一筆書きによつてくまなく巡回し
個々のルートにおいては互いに並行な二線（往路
および復路）として構成されている。

次に、第３図において符号２７で示す無人誘導
車には、走行ガイドパス２１の往路あるいは復路
の発生する誘導磁界をそれぞれ検知する検知装置
２８，２９が装備されるとともに、これら検知の
装置２８，２９の出力は第４図で示すように、分
岐指示信号を受けていずれかの検知装置２８，２
９を選択的に切替える切換装置３０を介して、無
人誘導車２７の操舵モータ３２を制御する操舵制
御回路３１に入力されている。この場合、走行ル
ート２０，２１を無人誘導車２７が走行するとき
は、検知装置２８，２９のいずれか一方が走行ガ
イドパス２２の発生する誘導磁界を検知し、これ
により、無人誘導車２７の走行が制御される。ま
た、切換装置３０は分岐走行する手前で分岐指示
信号を受けると、検知装置２８，２９のいずれか
一方を選択し、これによつて走行ルートが選択さ
れる。また、これら検知装置２８，２９には、例
えば第５図および第６図に示すように走行ガイド
パス２０と直交しかつ走行ルート面に平行な検知
コイル３３と、走行ガイドパス２０の方向と平行
でかつ走行ルート面にある傾きをもつた検知コイ
ル３４との組合せによつて走行中の位置ずれを制
御するものを用いるのが好適である。しかして、
走行ルート２０，２１を無人誘導車２７が走行す
る時は、プログラム制御によつてその走行がコン
トロールされる。すなわち、無人誘導車２７には
予め多くのプログラムが準備され、走行の開始に
おいてキーボードにより行先を指定すると、多数
のプログラムの中から該当するプログラムが選択
される。以後、この選択されたプログラムに基づ
いて走行が制御される。そして、無人誘導車２７
が走行ルート２０，２１の分岐点に到達すると、
この分岐点（地上）に予め設定されているコード
信号を無人誘導車４７が読取り、この読取つたコ
ード信号およびプログラムに基づいて走向方向を
検知し、この検知結果に基づいて切換装置３０へ
分岐指令信号を送る。これにより、検知装置２
８，２９のいずれか一方が選択され、この選択さ
れた検知装置２８あるいは２９の出力に基づいて
以後の走行が制御される。例えば分岐点において
直進が検知された場合は、直進している走行ガイ
ドパスに対応する検知装置２８あるいは２９が選
択され、また、分岐点において右折が検知された
場合は、右折している走行ガイドパスに対応する
検知装置２９あるいは２８が選択される。

なお、分岐点以外のルートを走行する時は検知
装置２８，２９のいずれか一方に基づいて走行し
てもよいし、あるいは双方を用いて信頼性を向上
させてもよい。また、コード信号を無人誘導車２
７が読取つた時点で、プログラムが停止を指示す
る場合もある。

このように構成された無人誘導車の走行ガイド
パス１２，２０は、単一の発振器１４，２４で全
走行ルート１０，１１，２０，２１を作動させる
ことができ、また、天井や走行ルート以外の場所
を通つて発振器に戻る帰り線が不要である。した
がつて、走行ガイドパス１２，２２の任意の個所
より発振器１４，２４に戻る中継線１３，２３を
配線しうる構成であるので最短距離で発振器１
４，２４に接続できる。

以上説明したようにこの発明によれば、無人誘
導車の走行すべき全ルートにわたつて連続し、か
つ、個々の走行ルートにおいては互いに所定距隔
へだてて並行するよう走行ガイドパスを構成し、
さらに並行する走行ガイドパスの各々に対応する
ように無人誘導車内に第１、第２の検出装置を設
け、この第１、第２の検出装置を切り換えること
により、走行ルートを選択するようしたので、走
行ガイドパスの帰り線が不要なばかりでなく、無
人誘導車の走行ルートの切り換えを複雑な切り換
え機構を用いずに極めて簡単に制御することがで
き、この結果、工費、材料費の節減、信頼性の向
上等の利点が得らるとともに、プログラム制御に
適する利点も得られる。また、単一の発振器で作
動できるとともに帰り線が不要となるので敷設工
事が簡単であるばかりでなくその工事費および材
料費が大幅に節減される等の種々の効果を有す
る。さらにこの発明によれば、従来の２線誘導系
（２線の合成磁界を検出して走行の制御を行うも
の）に比較し、走行ガイドパスの敷設が簡単にな
ると共に、分岐点において磁界の乱れが生じない
利点も得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の走行ガイドパスの敷設を示す
図、第２図はこの発明による走行ガイドパスの敷
設の一実施例を示す図、第３図は同様に他の実施
例を示す図、第４図は無人誘導車に装備される操
舵制御のための回路を示すブロツク図、第５図及
び第６図は検知装置の一実施例を示すコイルと走
行ガイドパスとの相対位置を示す概略図である。 １０，２０……走行ルート、１１，２１……分
岐ルート、１２，２２……走行ガイドパス、２７
……無人誘導車、２８，２９……検知装置、３０
……切換装置、３１……操舵制御回路、３２……
操舵モータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 無人誘導車の全走行ルートにわたつて連続
   し、かつ、各々の走行ルートにおいては互いに所
   定距離へだてて並行するよう敷設された一本の走
   行ガイドパスと、走行ルート内で並行する前記走
   行ガイドパスの一方に対応して前記無人誘導車内
   に設けられ、該一方の走行ガイドパスが発生する
   誘導磁界を検知する第１の検知装置と、前記走行
   ルート内で並行する走行ガイドパスの他方に対応
   して前記無人誘導車内に設けられ、該他方の走行
   ガイドパスが発生する誘導磁界を検知する第２の
   検知装置とを設け、各々の走行ルート内において
   は前記第１もしくは第２の検知装置の出力信号に
   基づき前記無人誘導車の走行を制御し、また、分
   岐点においては前記第１、第２の検知装置を切り
   換えることにより、前記無人誘導車の走行ルート
   を選択するようにしたことを特徴とする無人誘導
   車の走行制御方法。