JPS5856790A - ハンドリング装置 - Google Patents
ハンドリング装置Info
- Publication number
- JPS5856790A JPS5856790A JP56152781A JP15278181A JPS5856790A JP S5856790 A JPS5856790 A JP S5856790A JP 56152781 A JP56152781 A JP 56152781A JP 15278181 A JP15278181 A JP 15278181A JP S5856790 A JPS5856790 A JP S5856790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- reducer
- output shaft
- spline
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多関節ノ・ンドリンク装置の機構に関するもの
である。近年、各種のノ＼ンドリンク装置が考案されて
おり、特開昭５５−１１２７８９号公報に見られる構造
のものが比較的よく使用されている。この発明のものは
平面上の位置制御を、同平面と直交した軸上を回転制御
せられる２個の腕を直列につなぐことにより達成するも
のである。
である。近年、各種のノ＼ンドリンク装置が考案されて
おり、特開昭５５−１１２７８９号公報に見られる構造
のものが比較的よく使用されている。この発明のものは
平面上の位置制御を、同平面と直交した軸上を回転制御
せられる２個の腕を直列につなぐことにより達成するも
のである。
そして上記平面に垂直な方向の位置制御は、腕の先端に
装置された垂直方向の駆動機構により達成している。こ
の構造のものはスラスト荷重に対して、大きな強度を持
っているが、上下方向の自由度には限度がある点、改善
の余地があった。
装置された垂直方向の駆動機構により達成している。こ
の構造のものはスラスト荷重に対して、大きな強度を持
っているが、上下方向の自由度には限度がある点、改善
の余地があった。
本発明は空間の広範囲にわたり位置制御が、可能で、か
つコンパクトな構造で高精度の位置制御が可能なハンド
リング機構を提供することを目的とするもので、以下に
その一実施例を添付図面にもとづいて説明する。
つコンパクトな構造で高精度の位置制御が可能なハンド
リング機構を提供することを目的とするもので、以下に
その一実施例を添付図面にもとづいて説明する。
本装置は、４個の腕２，４，６，８より構成されており
、各腕は、それぞれ駆動機構３，６，７゜１０ＶＣより
回転駆動制御される。腕２の先端には、ハンドリング作
業を行なうチャック１が装着されている。ここで、駆動
機＄３，５１７はそれぞれ腕２，４．６を制御し、チャ
ック１を第１図における紙面に垂直な方向と、上下方向
の位置制御を行なわしめる。駆動機構１ｏは、腕８を制
御し、チャック１を第１図において、軸９のまわシに、
旋回制御を行なわしめる。
、各腕は、それぞれ駆動機構３，６，７゜１０ＶＣより
回転駆動制御される。腕２の先端には、ハンドリング作
業を行なうチャック１が装着されている。ここで、駆動
機＄３，５１７はそれぞれ腕２，４．６を制御し、チャ
ック１を第１図における紙面に垂直な方向と、上下方向
の位置制御を行なわしめる。駆動機構１ｏは、腕８を制
御し、チャック１を第１図において、軸９のまわシに、
旋回制御を行なわしめる。
」二記駆動機構３，５，７の具体構造を、第３，４図に
示す。第３図において、１１はモータ本体を示し、１２
．１３は減速機を示している。１４はモータ１１の出力
軸であり、同時に、減速機１２゜１３の中心軸とを兼ね
ている。この駆動機構が第１図においては、例えばモー
タ１１の外周部に、腕４の端部が固着され、減速機１２
．１３の外周部に、腕６の端部が固着されている。以上
の説明でわかるように、軸１４は上下に接続される腕の
回転の中心軸をも兼ねている。
示す。第３図において、１１はモータ本体を示し、１２
．１３は減速機を示している。１４はモータ１１の出力
軸であり、同時に、減速機１２゜１３の中心軸とを兼ね
ている。この駆動機構が第１図においては、例えばモー
タ１１の外周部に、腕４の端部が固着され、減速機１２
．１３の外周部に、腕６の端部が固着されている。以上
の説明でわかるように、軸１４は上下に接続される腕の
回転の中心軸をも兼ねている。
第４図は、モータ１１と減速機１３の構造を説明するも
ので、左右対象な構造であるため、右側のみ断面図で示
している。モータ１１の端部には、ブラケット１１′が
、インロ一部２ｏを介して同心上に固着されている。さ
らに、ブラケット１１には、同心状にサーキーラスプラ
イン１９が固着されている。軸１４の端部には、軸受２
１を介して、減速機ケーシング１３が同着されている。
ので、左右対象な構造であるため、右側のみ断面図で示
している。モータ１１の端部には、ブラケット１１′が
、インロ一部２ｏを介して同心上に固着されている。さ
らに、ブラケット１１には、同心状にサーキーラスプラ
イン１９が固着されている。軸１４の端部には、軸受２
１を介して、減速機ケーシング１３が同着されている。
ここで、軸受２１は軸１４ｖＣ対し、ナツト１４′にて
スラスト方向に固着さ°れているため、減速機１３は回
転方向の動きは自由であるが、スラストおよびラジアル
方向の動きは、軸１４ＶｒＣ対して固定されている。減
速機ケーシング１３の内部には、上記サーキュラスプラ
イン１９と対向した位置に、サーキュラスプライン１８
が固着されている。サーキュラスプライン１８．１９の
内周面には、スプライン状に複数個の歯を有しており、
この歯の円周上の２ケ所で噛合う形で、フレキスプライ
ン１７が設けられておシ、このフレキスプラインは、ロ
ーラ群１６を介して、軸１４に固着されているボス１６
に支持されている。ボス１５は図のように、楕円形をし
ておシ、フレキスプライン１７’ｉ、ｆ−キュラスプラ
イン１８．１９に、円周上の２ケ所で噛合わせしめてい
る。ここで、サーキュラスプライン１８，１９の歯数を
それぞれＺｌ、ｚ２とすれば、２．と２２とは、偶数個
わずかに異なってお９、上記ボス１５が１回転すると、
サーキーラスプライン１９に対して、サーキュラスプラ
イン１８は、 ｚｌ−２２／ｚ４回転 たけ、相対回転する。通常Ｚ１＝１００ 、Ｚ２＝９８
程度であり、このとき、ボスが１回転すると、各サーキ
ーラスプラインは、相対的に２／１００ ＝１／６ｏ回
転する。このようにして、モータの出力軸が回転すると
、その減速された回転が減速機ケーシング１３より得ら
れる。
スラスト方向に固着さ°れているため、減速機１３は回
転方向の動きは自由であるが、スラストおよびラジアル
方向の動きは、軸１４ＶｒＣ対して固定されている。減
速機ケーシング１３の内部には、上記サーキュラスプラ
イン１９と対向した位置に、サーキュラスプライン１８
が固着されている。サーキュラスプライン１８．１９の
内周面には、スプライン状に複数個の歯を有しており、
この歯の円周上の２ケ所で噛合う形で、フレキスプライ
ン１７が設けられておシ、このフレキスプラインは、ロ
ーラ群１６を介して、軸１４に固着されているボス１６
に支持されている。ボス１５は図のように、楕円形をし
ておシ、フレキスプライン１７’ｉ、ｆ−キュラスプラ
イン１８．１９に、円周上の２ケ所で噛合わせしめてい
る。ここで、サーキュラスプライン１８，１９の歯数を
それぞれＺｌ、ｚ２とすれば、２．と２２とは、偶数個
わずかに異なってお９、上記ボス１５が１回転すると、
サーキーラスプライン１９に対して、サーキュラスプラ
イン１８は、 ｚｌ−２２／ｚ４回転 たけ、相対回転する。通常Ｚ１＝１００ 、Ｚ２＝９８
程度であり、このとき、ボスが１回転すると、各サーキ
ーラスプラインは、相対的に２／１００ ＝１／６ｏ回
転する。このようにして、モータの出力軸が回転すると
、その減速された回転が減速機ケーシング１３より得ら
れる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次の
ような効果が得られる。
ような効果が得られる。
１ モータ、減速機、アームの３要素の軸を一本で共用
しているため、極めてコンパクトかつ軽量にハンドリン
グ装置を構成でき、精度の高い位置制御が可能である。
しているため、極めてコンパクトかつ軽量にハンドリン
グ装置を構成でき、精度の高い位置制御が可能である。
２ 第１図に示したハンドリング装置で、チャックに上
下動を行なわしめた場合、各駆動機構の出力軸の方向は
不変であるため、モータのロータ回転に伴うジャイロ効
果によるモーメントが働かないため、制御が容易に行な
える。
下動を行なわしめた場合、各駆動機構の出力軸の方向は
不変であるため、モータのロータ回転に伴うジャイロ効
果によるモーメントが働かないため、制御が容易に行な
える。
第１図は本発明の一実施例におけるハンドリング装置の
正面図、第２図は同側面図、第３図はモータ部の正面図
、第４図は同要部断面の拡大図、第６図は減速機の構成
を示す説明図である。 ２ 、４ 、６ 、８ 、、、、、、腕、１１ 、、、
、、、モータ、 −１２・１３・・・・・・減速機、
１４・・・・・・出力軸。 代理人の氏名 弁理士°中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第４図
正面図、第２図は同側面図、第３図はモータ部の正面図
、第４図は同要部断面の拡大図、第６図は減速機の構成
を示す説明図である。 ２ 、４ 、６ 、８ 、、、、、、腕、１１ 、、、
、、、モータ、 −１２・１３・・・・・・減速機、
１４・・・・・・出力軸。 代理人の氏名 弁理士°中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第４図
Claims (2)
- （１）両端に出力軸を有するモータの両側に減速機を設
け、上記出力軸を上記減速機の回転中心とし、上記モー
タと上記減速機とに上下の腕を接続し、上記モータの出
力軸を、上記上下の腕の回転軸とした機構を有するハン
ドリング装置。 - （２）両端に出力軸を有するモータの両側に減速機を設
け、上記出力軸を上記減速機の回転中心とし、上記モー
タと上記減速機とに上下の腕を接続し、上記モータの出
力軸を、上記上下の腕の回転軸とした機構を複数個、互
いに出力軸が平行になるように接続したハンドリング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56152781A JPS5856790A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56152781A JPS5856790A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | ハンドリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5856790A true JPS5856790A (ja) | 1983-04-04 |
Family
ID=15548002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56152781A Pending JPS5856790A (ja) | 1981-09-25 | 1981-09-25 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5856790A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6342712U (ja) * | 1986-09-05 | 1988-03-22 |
-
1981
- 1981-09-25 JP JP56152781A patent/JPS5856790A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6342712U (ja) * | 1986-09-05 | 1988-03-22 |
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