JPS5872201A - プロセス制御方法 - Google Patents
プロセス制御方法Info
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- JPS5872201A JPS5872201A JP16873981A JP16873981A JPS5872201A JP S5872201 A JPS5872201 A JP S5872201A JP 16873981 A JP16873981 A JP 16873981A JP 16873981 A JP16873981 A JP 16873981A JP S5872201 A JPS5872201 A JP S5872201A
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- manipulated variable
- time
- variable
- amplifier
- control
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B5/00—Anti-hunting arrangements
- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明唸プロセス変量を急速に目標＠［Ｋｌｌ達させ、
かつオーバーシュートを発生しないようにしえプロセス
制御方法に関するものである。
かつオーバーシュートを発生しないようにしえプロセス
制御方法に関するものである。
一般に、プロセス制御を行う時、所定の操作量を制御対
象に与え、プロセス変量が設定値に達し九後に、自動制
御Ｋｍｌ）換えている。
象に与え、プロセス変量が設定値に達し九後に、自動制
御Ｋｍｌ）換えている。
この場金、操作量Ｏ所定値大暑くしておけばプロセス制
御は急速に設定値に近づくが、−御系の惰性の大めオー
バーシュートが生じ易く、オーパージ具−トを生じない
ようにする九め、多くの提案がされているが、適当なも
のはなかった。
御は急速に設定値に近づくが、−御系の惰性の大めオー
バーシュートが生じ易く、オーパージ具−トを生じない
ようにする九め、多くの提案がされているが、適当なも
のはなかった。
したがって本発明の目的はプロセス変量を急速に目標値
に到達させ、かつオーバーシュートを発生しないように
したプロセス制御方法を提案することにある。
に到達させ、かつオーバーシュートを発生しないように
したプロセス制御方法を提案することにある。
このような目的七遣成するために、本発明は制御対象の
制御動作時に最大の操作量を供給し、制御対象の固有条
件をもとに操作量切換一点を演算し、その演算結果に従
って操作量を最大値からフィードバック制御によって決
まる値Ｋ１ｍ１御するものである。以下＊＊儒を示す図
面を用いて本発明な詳１１１に説明する。
制御動作時に最大の操作量を供給し、制御対象の固有条
件をもとに操作量切換一点を演算し、その演算結果に従
って操作量を最大値からフィードバック制御によって決
まる値Ｋ１ｍ１御するものである。以下＊＊儒を示す図
面を用いて本発明な詳１１１に説明する。
まず、本発明の理解を容易にするために一般的な工業分
野における制御対象のステップ応答について説明する。
野における制御対象のステップ応答について説明する。
第１ＩＩＫ示すように、操作量Ｕをステップ関数り（す
＝υｍｍｇで与えると、制御対象のステップ応答は図に
示すように、区間りでは無駄時間のため応答が現われず
、区間Ｔでは時定ａ（ワンタイムコンスタント）Ｋよる
立上１特性ｔなる。
＝υｍｍｇで与えると、制御対象のステップ応答は図に
示すように、区間りでは無駄時間のため応答が現われず
、区間Ｔでは時定ａ（ワンタイムコンスタント）Ｋよる
立上１特性ｔなる。
このような応答特性を１する制御対象に第２ｖＡに示す
ような、方形波パルス状の操作量として最大値Ｕ（ｔ）
−’Ｕｍｅｘ を供給すれば、−ｔｏ応答Ｃ（ｔＪは無
駄時間ＩＣ）後、急速に立上る。そして、ｔ＝ｔｌでＵ
（リ−０とすれば、この時点よル無駄時間りだけ遅れて
ピークに達し−ｔｏ後、実纏のように下降する。
ような、方形波パルス状の操作量として最大値Ｕ（ｔ）
−’Ｕｍｅｘ を供給すれば、−ｔｏ応答Ｃ（ｔＪは無
駄時間ＩＣ）後、急速に立上る。そして、ｔ＝ｔｌでＵ
（リ−０とすれば、この時点よル無駄時間りだけ遅れて
ピークに達し−ｔｏ後、実纏のように下降する。
このように、操作量Ｕを零とする時点ｔ＠を適蟲に設定
すればＣ（ｔ）のピークが設定値Ｓ／ＰＫ一致する。そ
して、この後、自動制御を行えば、オーバーシュートを
生ずることなくプロセス質量を設定値に保つことかでき
る。＃Ｉ３ ｗＪＯフローチャートはこの動作を示して
いる。
すればＣ（ｔ）のピークが設定値Ｓ／ＰＫ一致する。そ
して、この後、自動制御を行えば、オーバーシュートを
生ずることなくプロセス質量を設定値に保つことかでき
る。＃Ｉ３ ｗＪＯフローチャートはこの動作を示して
いる。
本発明はこのような技術思想のもとにな賂れたもので、
以下実施例を示す図１１１′を用いて本発明の詳細な説
明する。
以下実施例を示す図１１１′を用いて本発明の詳細な説
明する。
プロセス変量が設定値からはずれている際、第３Ｅの１
任意表演算時点ｔ１”を新しい座標の原点として図式化
すると鯖４１１０ようになる。同図において、一点鎖線
はもとの座標でＴｏ〕、笑劇は新しい座標であって、＃
（ｔｓ）は任意な演算時点ｔ１での原点である。
任意表演算時点ｔ１”を新しい座標の原点として図式化
すると鯖４１１０ようになる。同図において、一点鎖線
はもとの座標でＴｏ〕、笑劇は新しい座標であって、＃
（ｔｓ）は任意な演算時点ｔ１での原点である。
この場合、操作量ＵｘｒｘＵＷ１＠ｚとすれば、時点ｔ
１以降のプロ七ス応答は（１１式のようになる。
１以降のプロ七ス応答は（１１式のようになる。
−二
ＰＶ（ｒ）−１ｅｒｍ＊ｘ−ｆｌ （ｔｌ））（１−＠
テ ）・・・ （１）但し ｐＶ（ｆ−新しい座標でのプロセス変量。
テ ）・・・ （１）但し ｐＶ（ｆ−新しい座標でのプロセス変量。
θｍａｘツ操作量最大ｔｇ続し九時のプロセス変量最大
値。
値。
＃（ｔｌ）ｓ新しい座標での原点。（もとの座標上の時
点ｔｌでのプロセス変量） τ＝新しい座標での＃間。
点ｔｌでのプロセス変量） τ＝新しい座標での＃間。
Ｔ謬躊定数
命、時点ｔｌで操作量υ（ｔｌ）ｔＵｍａｘからＯＦＦ
即ちＵｍｉｍＫｌ、７（場合、プロセス変量はあるピー
ク値に達し丸値、降下していく。七のピークの発生すゐ
時間は時点ｔ］よ）ちょうど「無駄時間Ｌ」だけ遅れ為
、この九め、ピークのレベルは（２）式のよ５１１・
−ヨ ｐｖ（ｔｔ−イ）＝（θｗａ＊ｘ−＃（ｔｌ］ （］
−ｖ テ）−・（２）とのようにプロセス変量のピー
ク値ｐｖ（ビータ）は無駄−関し％時足歓Ｔ１操作量最
大値を継続し良時のプロセス変量最大値−引Ｘが判明す
ゐと、予測することができる。更に（２３式は（３１式
のように変形することができる ＰＶ（ビーｒ）ｍム（θｗａｘ−＃（ｔｌ）） １１
６ ＠ ＠ ＠ （３１−Ｌ／テ 但しムは（ｌ−・ ）Ｋしたがって定められるパラメ
ータである。
即ちＵｍｉｍＫｌ、７（場合、プロセス変量はあるピー
ク値に達し丸値、降下していく。七のピークの発生すゐ
時間は時点ｔ］よ）ちょうど「無駄時間Ｌ」だけ遅れ為
、この九め、ピークのレベルは（２）式のよ５１１・
−ヨ ｐｖ（ｔｔ−イ）＝（θｗａ＊ｘ−＃（ｔｌ］ （］
−ｖ テ）−・（２）とのようにプロセス変量のピー
ク値ｐｖ（ビータ）は無駄−関し％時足歓Ｔ１操作量最
大値を継続し良時のプロセス変量最大値−引Ｘが判明す
ゐと、予測することができる。更に（２３式は（３１式
のように変形することができる ＰＶ（ビーｒ）ｍム（θｗａｘ−＃（ｔｌ）） １１
６ ＠ ＠ ＠ （３１−Ｌ／テ 但しムは（ｌ−・ ）Ｋしたがって定められるパラメ
ータである。
また、プロセス変量Ｐｖ（りも予＠ｌｉｌ麹であるが、
七〇？ｌ１ｌＫ関して１、無駄時間Ｌｊでで良いので、
バクメータθＷａＸの精屓は厳しくＦｉ畳求嘔れない。
七〇？ｌ１ｌＫ関して１、無駄時間Ｌｊでで良いので、
バクメータθＷａＸの精屓は厳しくＦｉ畳求嘔れない。
（３）式０５Ｎ算を行う回路としてｊＩｂ図が考えられ
る。同ＩＩにおいて１社インバー！、２ｍ、２２はバッ
ファーアンプ、３は演算増幅ａ％４祉コンパレータ、ｓ
１〜Ｓ５は抵抗、＠紘可変抵抗、Ｔ祉亀源８紘入力端子
、ｓ＃ｉ出力端子でＴｏｂ、図中、電源ＴＯ電圧をｕ
ｓｗａｍ（Ｖｅ、バッファーアンプ２１の入力１１ｔＥ
ｌｕｍ［Ｖｅ、バッファーアンプ２２の出力電圧をｗｘ
［Ｖｅ、演算増＠−３０出力電圧ｔ ｕ Ｐ （Ｖ）、
コンバレー＃４４２）＆転入万端の入力電圧をｕｇとす
る。
る。同ＩＩにおいて１社インバー！、２ｍ、２２はバッ
ファーアンプ、３は演算増幅ａ％４祉コンパレータ、ｓ
１〜Ｓ５は抵抗、＠紘可変抵抗、Ｔ祉亀源８紘入力端子
、ｓ＃ｉ出力端子でＴｏｂ、図中、電源ＴＯ電圧をｕ
ｓｗａｍ（Ｖｅ、バッファーアンプ２１の入力１１ｔＥ
ｌｕｍ［Ｖｅ、バッファーアンプ２２の出力電圧をｗｘ
［Ｖｅ、演算増＠−３０出力電圧ｔ ｕ Ｐ （Ｖ）、
コンバレー＃４４２）＆転入万端の入力電圧をｕｇとす
る。
このように構成され九回路において、ｕ０引Ｘ〔ｖ′３
社設定設定値ｍａｘの差に相蟲する偏差電圧でＴｏ ）
ｕｘ［Ｖｅは設定値と＃（ｔｌ）ＯＩＩＫＩＩ！ＩＩ
する偏差電圧である。
社設定設定値ｍａｘの差に相蟲する偏差電圧でＴｏ ）
ｕｘ［Ｖｅは設定値と＃（ｔｌ）ＯＩＩＫＩＩ！ＩＩ
する偏差電圧である。
Ｍ２Ｂ５について（４）式が成立する。
但しｒ冒Ｆｉ抵抗！ＩｔＪ１の抵抗値である。
（４）式でｒｌｌｘｌとおくと（５１式が献立する。
” ”’ −−（ｗ ’ｗａｘ −ｕｚ ）
・ ・ ・ ・ ・ （５）信号ｕＭ（ｖ〕をバッフ
ァーアンプ２１を介した後、反転層１Ｉｒ１３によって
反転層幅し、バッファーアンプ２１の入力端から反転層
幅ｌ！ｓの出力端までのトータルゲインをムとおくと出
力ｕｐ（Ｖ〕は（６；式０式％ （６） （６；式は明らかＫ（３１式と対応してお）、＋３１式
のパラメータムの設定はフィードバック用の可変抵抗６
によって行うことができる。この時、可変抵抗６のシャ
フト回転位置とＬ／ＴＯ目盛の関係は＾−１−・丁の式
に従う。
・ ・ ・ ・ ・ （５）信号ｕＭ（ｖ〕をバッフ
ァーアンプ２１を介した後、反転層１Ｉｒ１３によって
反転層幅し、バッファーアンプ２１の入力端から反転層
幅ｌ！ｓの出力端までのトータルゲインをムとおくと出
力ｕｐ（Ｖ〕は（６；式０式％ （６） （６；式は明らかＫ（３１式と対応してお）、＋３１式
のパラメータムの設定はフィードバック用の可変抵抗６
によって行うことができる。この時、可変抵抗６のシャ
フト回転位置とＬ／ＴＯ目盛の関係は＾−１−・丁の式
に従う。
出力ｕ Ｏ［Ｖ）については（７１式が成立する。
但しｒ、１紘抵抗５３８５４０抵抗値でＴｏる。
ｒＨを１とすると（８１式のようになる。
従ッテ、（８１式ｌｉＤ ｔＢ 力ｕ ｏ ［ＶＪが８
６ｇに示されるように、設定値Ｓ／ｉ’になるか否かを
判別することによって「操作量切換時点ｔ−の検出」が
できることになる。この場合、第５図では設定値には零
ボルトを使用している。
６ｇに示されるように、設定値Ｓ／ｉ’になるか否かを
判別することによって「操作量切換時点ｔ−の検出」が
できることになる。この場合、第５図では設定値には零
ボルトを使用している。
以上のように「操作量ＩＯ換時点ｔａＪが演算および検
出された後は、定値ｌｌ１ｌｌｔ−貢現する九めの制御
モードに接続すれに良い。このため、飢７図に示すよう
に操作量切換え時点ｔ１で操作量ｔ−０ＦＦＫした時０
応答曲ＮＩＬ−”ｏ−亀ｚＫＬｏ−ｂ１（Ｄ応答曲線を
重ね合わせれは図中、太細のような「接続された」応答
を得ることができる。（Ｌ＝Ｌｏとする）こＯような１
ＩｆＩ性を祷る良めに、操作量切換時点ｔ−で操作量を
ＵｍａｘよりＵｅＫｇ更して、このＵ・の値をフィード
バック制御によって制御系の状態に追従させれば良い。
出された後は、定値ｌｌ１ｌｌｔ−貢現する九めの制御
モードに接続すれに良い。このため、飢７図に示すよう
に操作量切換え時点ｔ１で操作量ｔ−０ＦＦＫした時０
応答曲ＮＩＬ−”ｏ−亀ｚＫＬｏ−ｂ１（Ｄ応答曲線を
重ね合わせれは図中、太細のような「接続された」応答
を得ることができる。（Ｌ＝Ｌｏとする）こＯような１
ＩｆＩ性を祷る良めに、操作量切換時点ｔ−で操作量を
ＵｍａｘよりＵｅＫｇ更して、このＵ・の値をフィード
バック制御によって制御系の状態に追従させれば良い。
フィードバック制御を比例積分微分制御によって行う場
合、積分−が動作を開紬するのは操作量切換時点ｔ−と
じ、操作量ａｌ−一点ｔ―が検出されるまでは積分−を
ロックしておく。
合、積分−が動作を開紬するのは操作量切換時点ｔ−と
じ、操作量ａｌ−一点ｔ―が検出されるまでは積分−を
ロックしておく。
フィードバックコントロールを行う場合、操作量切換時
点ｔ−から無駄時間りの間あるいは、プロセス量が設定
値に一致するまでの間は、操作量がＵｅＯ値から大きく
離れないことが要求される。
点ｔ−から無駄時間りの間あるいは、プロセス量が設定
値に一致するまでの間は、操作量がＵｅＯ値から大きく
離れないことが要求される。
このためｔｓＢ図の回路が考えられる。同図において、
１０は入力端子１１１〜１１４は抵抗、１２ｉｊコンデ
ンサ、１３ｔｉ黴分時間ＴＤ訟定用の可変抵抗、１４Ｆ
ｉ比例増幅器としての演算増幅器、１Ｂは比例帝設定用
の可変抵抗、１６は出力端子である。
１０は入力端子１１１〜１１４は抵抗、１２ｉｊコンデ
ンサ、１３ｔｉ黴分時間ＴＤ訟定用の可変抵抗、１４Ｆ
ｉ比例増幅器としての演算増幅器、１Ｂは比例帝設定用
の可変抵抗、１６は出力端子である。
今、適正な操作量Ｕｃが第８図Ｏ比ＩＦＩＩ／Ｉ分回路
出力に関してＯ（Ｖ）に相轟すると仮定すると、操作量
切換時点１ｓから無駄時間りの間の出力がＯ〔ｖ〕であ
れば曳い。この丸め操作量切換時点ｔ−で演算項＠１ｉ
１４０出力がＯ［Ｖ）Ｋなるように微分時間ＴＤを自動
設定（チューニング）し、その彼、無駄時間りの間、演
算増幅９１４の出力が大きく変化しないように可変抵抗
１ＳをＭＡＸにする。第８図の比例回路微分回路０ＨＲ
Ｋ、は積分回路が接続されるが、以上のようにすること
によシ操作量切換時点ｔ＃で積分器が動作しても、操作
量ＵｅＫは大きな変更はない。
出力に関してＯ（Ｖ）に相轟すると仮定すると、操作量
切換時点１ｓから無駄時間りの間の出力がＯ〔ｖ〕であ
れば曳い。この丸め操作量切換時点ｔ−で演算項＠１ｉ
１４０出力がＯ［Ｖ）Ｋなるように微分時間ＴＤを自動
設定（チューニング）し、その彼、無駄時間りの間、演
算増幅９１４の出力が大きく変化しないように可変抵抗
１ＳをＭＡＸにする。第８図の比例回路微分回路０ＨＲ
Ｋ、は積分回路が接続されるが、以上のようにすること
によシ操作量切換時点ｔ＃で積分器が動作しても、操作
量ＵｅＫは大きな変更はない。
そして、比例帯はプロセス変量が設定値に一致し九時、
前もって定めた値に修正し、故分時間ＴＤは自動設定さ
れた値を継続し、積分時間ＴＩＦｉすでに設定ちれた値
を継続する。
前もって定めた値に修正し、故分時間ＴＤは自動設定さ
れた値を継続し、積分時間ＴＩＦｉすでに設定ちれた値
を継続する。
以上のようなプロセス制御方法によって横取し九プロセ
ス装置の動作貢測値はｊｌ１９＃Ａに示すようにオーバ
ーシュートをほとんど生じていない。
ス装置の動作貢測値はｊｌ１９＃Ａに示すようにオーバ
ーシュートをほとんど生じていない。
以上説明し良ように、零発＠に係るプロセス制御方法は
制御対象の制御動作時に操作量は最大値とし、制御対象
の固有条件をもとに操作量切換時間を演算し、七〇演算
結果に従って最大値であつた操作量をフィードバック制
御によって決まる値に＠定するものであるからオーバー
シュートを生ずることなく短時ｍｌのうちに制御対象の
プロセス変量を一定＊に１制御することができる優れ九
効果を有する。
制御対象の制御動作時に操作量は最大値とし、制御対象
の固有条件をもとに操作量切換時間を演算し、七〇演算
結果に従って最大値であつた操作量をフィードバック制
御によって決まる値に＠定するものであるからオーバー
シュートを生ずることなく短時ｍｌのうちに制御対象の
プロセス変量を一定＊に１制御することができる優れ九
効果を有する。
總Ｉｌｌ、菖２図はステップ応答を説明する九めのグラ
フ、第３図は本発１１の動作をｌ１ｌＩ！する丸めのフ
ローチャート、１／Ｉ４４図は１１２図におけ為原点を
変更したｌＩＯグラフ、第５図は操作量切換一点演算回
路の一実施例を示す回路図、第６開拡第５図の回路動作
を説明するための図、第７図は制御対象の定値ｌ４Ｉｌ
ｌ帝までにわたる応答を示すグラフ、第８Ｅａ比例黴分
回路の一実施例を示す回路図、ｊ８９ｖＡは本発明の方
法を制御対象に適用した時０特性を＊掬したグラフであ
る。 １・・・・インバータ、２１〜２２・・・・バッファー
アンプ、３．１４・・・−演算増幅器、４・・・・コン
バレー／、Ｓｓ〜ｓｓ ａ １１ ｌ〜１１４ ・・・
・抵抗、６，１３．１５−−−−可変抵抗、Ｔ・・・１
１１１．１２・・・・コンデンサ。 代理人山川政樹（ほか１名） 第１図 第２図 Ｕ（ｔ）θ（１） 第３図 第６図 ｕｃｔ）、θ（１） ｓ１ 第８図 第９図 ｔ （１０＋／ＤＩＶ）
フ、第３図は本発１１の動作をｌ１ｌＩ！する丸めのフ
ローチャート、１／Ｉ４４図は１１２図におけ為原点を
変更したｌＩＯグラフ、第５図は操作量切換一点演算回
路の一実施例を示す回路図、第６開拡第５図の回路動作
を説明するための図、第７図は制御対象の定値ｌ４Ｉｌ
ｌ帝までにわたる応答を示すグラフ、第８Ｅａ比例黴分
回路の一実施例を示す回路図、ｊ８９ｖＡは本発明の方
法を制御対象に適用した時０特性を＊掬したグラフであ
る。 １・・・・インバータ、２１〜２２・・・・バッファー
アンプ、３．１４・・・−演算増幅器、４・・・・コン
バレー／、Ｓｓ〜ｓｓ ａ １１ ｌ〜１１４ ・・・
・抵抗、６，１３．１５−−−−可変抵抗、Ｔ・・・１
１１１．１２・・・・コンデンサ。 代理人山川政樹（ほか１名） 第１図 第２図 Ｕ（ｔ）θ（１） 第３図 第６図 ｕｃｔ）、θ（１） ｓ１ 第８図 第９図 ｔ （１０＋／ＤＩＶ）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 制御対象Ｏ制御動作時に操作量を最大値にする・−とと
もに制御対象０［１１１条件から操作量切換時点ｔ−演
算し、そＯ演算結果に従って操作量を前記最大値からフ
ィードバッタ制御によって決まる値に制御すること責％
黴とするプロセス制御方法。 −へ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16873981A JPS5872201A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | プロセス制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16873981A JPS5872201A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | プロセス制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5872201A true JPS5872201A (ja) | 1983-04-30 |
Family
ID=15873510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16873981A Pending JPS5872201A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | プロセス制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5872201A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61156303A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-16 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| JPS61216001A (ja) * | 1985-03-22 | 1986-09-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | バツチ制御方式 |
| CN118186808A (zh) * | 2024-03-07 | 2024-06-14 | 上海金瑞智数字科技有限公司 | 造纸改产控制方法及造纸改产系统 |
-
1981
- 1981-10-23 JP JP16873981A patent/JPS5872201A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61156303A (ja) * | 1984-12-27 | 1986-07-16 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
| JPS61216001A (ja) * | 1985-03-22 | 1986-09-25 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | バツチ制御方式 |
| CN118186808A (zh) * | 2024-03-07 | 2024-06-14 | 上海金瑞智数字科技有限公司 | 造纸改产控制方法及造纸改产系统 |
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