JPS5872210A - 光学式台車誘導装置 - Google Patents
光学式台車誘導装置Info
- Publication number
- JPS5872210A JPS5872210A JP56170474A JP17047481A JPS5872210A JP S5872210 A JPS5872210 A JP S5872210A JP 56170474 A JP56170474 A JP 56170474A JP 17047481 A JP17047481 A JP 17047481A JP S5872210 A JPS5872210 A JP S5872210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- truck
- tapes
- trolley
- tape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本実８Ａは、倉単設備や組立工場、梱包工場その他にお
いて広範に運用されているもので、台車走行経路に沿っ
てアルミテープなどの光反射テープを敷設する一方、台
車には、光反射テープに対する投光器、反射光の受光口
、受光重質化に基づきステアリングを駆動してテープか
らの＠責位七零に自助修正する一ｊＩｌｌ装置などｔ装
備させ、もって、台車【光反射テープに沿わせて銹導丁
ゐための装置に−する。
いて広範に運用されているもので、台車走行経路に沿っ
てアルミテープなどの光反射テープを敷設する一方、台
車には、光反射テープに対する投光器、反射光の受光口
、受光重質化に基づきステアリングを駆動してテープか
らの＠責位七零に自助修正する一ｊＩｌｌ装置などｔ装
備させ、もって、台車【光反射テープに沿わせて銹導丁
ゐための装置に−する。
従来にあってはＩＩ１図に略本するように、光反射テー
プ（７）が正規の走行経路上にある台車（鳳）の債中方
回の中央に１本設けられていた。
プ（７）が正規の走行経路上にある台車（鳳）の債中方
回の中央に１本設けられていた。
つまシ、台車（１）中央の投光＄１組からテープ（１）
に投射し、その反射光を左右一対の受光器（４）・（４
）にて感知させ、電気に変換してアンプ１８） Ｉ ｔ
ｓ＋を経てＷ差検出装置（６つに入力し、その演算結果
（左右何れの方向へ変位したか）に基づいてステアリン
グ電動ＩＩ（１１）ｔして変位を零となすよう駆動する
ものであった。
に投射し、その反射光を左右一対の受光器（４）・（４
）にて感知させ、電気に変換してアンプ１８） Ｉ ｔ
ｓ＋を経てＷ差検出装置（６つに入力し、その演算結果
（左右何れの方向へ変位したか）に基づいてステアリン
グ電動ＩＩ（１１）ｔして変位を零となすよう駆動する
ものであった。
この場合、台車走行経路の近くに物【置いたシ、威いＦ
ｉ作業者が立つ場合、目ｉＭによシ、光反射テープ（７
）からだいたいの必ｌｌ距１ｍ１（台車横中寸沃の２分
のｌより少し大きい）をおいて置いたり立ったりするが
、これは、あくまで勘に＠るものであり、また、台車は
、しばしば横変位を起こし蛇行すゐものだけに、時とし
て台車が不ｆＭＫ物や作業者に衝突し、走行が中断され
るとか、物が破損される、或いは、作業者が怪我をする
といったトラブルを生じていた。
ｉ作業者が立つ場合、目ｉＭによシ、光反射テープ（７
）からだいたいの必ｌｌ距１ｍ１（台車横中寸沃の２分
のｌより少し大きい）をおいて置いたり立ったりするが
、これは、あくまで勘に＠るものであり、また、台車は
、しばしば横変位を起こし蛇行すゐものだけに、時とし
て台車が不ｆＭＫ物や作業者に衝突し、走行が中断され
るとか、物が破損される、或いは、作業者が怪我をする
といったトラブルを生じていた。
このようなトラブルを避ける一手段として、光反射テー
プの左右両脇でＦＩｔＪ記必要距離隔てた２位置に、光
反射テープに沿ってチョークや最なとで線を引く、或い
は、ワイヤをおいて粘着テープで止める、戚いは、長い
テープを貼る、或いは駅のプラットホームで見かける白
娠のように断続的に、若しくはスポット的にｊｌ肖な表
示を施すといったことなどが考えられるが、消えやすか
ったり、位置ずれしやすかったり、或いは施工が面倒で
あったり、コスト高についたりする臀の一点がある。
プの左右両脇でＦＩｔＪ記必要距離隔てた２位置に、光
反射テープに沿ってチョークや最なとで線を引く、或い
は、ワイヤをおいて粘着テープで止める、戚いは、長い
テープを貼る、或いは駅のプラットホームで見かける白
娠のように断続的に、若しくはスポット的にｊｌ肖な表
示を施すといったことなどが考えられるが、消えやすか
ったり、位置ずれしやすかったり、或いは施工が面倒で
あったり、コスト高についたりする臀の一点がある。
本発引ハ曲記トラブル１ｍけるに当たり、実用性、９Ｅ
幼性の高い手設置−提供することを目的とする。
幼性の高い手設置−提供することを目的とする。
本発明による光学式台車ａ＊装歓の娶旨を構ｗｘ、糸理
図第２図ないし第４図を参照しつつ記述すると、 「台車（１）の横中方向絢噛又はその近傍に大々投受光
１１Ｔｔｌ 、 ＋りをそれらの受光器ｆｉｌ ｅ １
４）がステアリング制−＊ １１１６１に連繋される状
態に設け、路（Ｉ ｔｓｌには、台車（１）の走行経路
に沿わせて前記両投受光１１４！ｌ ｅ （ｔ）夫々の
直下又はほぼ直下において光反射テープ（ｙｌ ｅ （
ｔｌ ｋ ｓその何れもが路ｒｋＪ（・）上役光点の内
ｎ１ｌ（第１１ｍ１）若しくは外１１！ＩＣ第４図（イ
））に位置する、又は何れか一方が投光点と合致し、他
方が投光点の内ｌｌＩＣ第４図（切、（→）者しくは外
ｆｉｌｌ（第４図（ハ）―（ホ））に位置する状態で敷
設しである」 というものである。
図第２図ないし第４図を参照しつつ記述すると、 「台車（１）の横中方向絢噛又はその近傍に大々投受光
１１Ｔｔｌ 、 ＋りをそれらの受光器ｆｉｌ ｅ １
４）がステアリング制−＊ １１１６１に連繋される状
態に設け、路（Ｉ ｔｓｌには、台車（１）の走行経路
に沿わせて前記両投受光１１４！ｌ ｅ （ｔ）夫々の
直下又はほぼ直下において光反射テープ（ｙｌ ｅ （
ｔｌ ｋ ｓその何れもが路ｒｋＪ（・）上役光点の内
ｎ１ｌ（第１１ｍ１）若しくは外１１！ＩＣ第４図（イ
））に位置する、又は何れか一方が投光点と合致し、他
方が投光点の内ｌｌＩＣ第４図（切、（→）者しくは外
ｆｉｌｌ（第４図（ハ）―（ホ））に位置する状態で敷
設しである」 というものである。
受光器が感知ｔ’ＦＩＩＪしたときｔｉｔそうでないと
きをＯで表わして第１図および第４図（イ）ないしくホ
）の各場合の台車の中立、右変位（→）、左変位（−）
の８状急の信号を検討すると第１表の通りであシ、何れ
も８状Ｉｌｔ弁別し得ることが分かる。
きをＯで表わして第１図および第４図（イ）ないしくホ
）の各場合の台車の中立、右変位（→）、左変位（−）
の８状急の信号を検討すると第１表の通りであシ、何れ
も８状Ｉｌｔ弁別し得ることが分かる。
ＷＩ ｌ 表
このように本発明によれば、台車の走行経路に６い、そ
の走行経路の槓中方向肉端又はその近傍において２本の
テープが敷設されてるり、その８本のテープで挾まれた
部分は台車走行経路であることが一目で１１ｍされる。
の走行経路の槓中方向肉端又はその近傍において２本の
テープが敷設されてるり、その８本のテープで挾まれた
部分は台車走行経路であることが一目で１１ｍされる。
従って、経路ＪＩＩＫ物−會置い装）、或いは作業者
が立つ場合、そのテープを基準にその外狗に皺いたり、
立ったシ丁れはよく、これによって台車との不調の衝突
は未然Ｋｋ英に防止することができ、しかも、この仕切
境界ａｔな丁テープが台車を光学式に＠萼するための光
反射テープを兼用的に利用したものであるから、その敷
設に当たり、Ｓｔ等川用−プと２本の仕切用テープとｔ
ｑｌ、別に設ける場合に比し、作業性がよく、又、コス
ト安につく利点がある。 殊に、光反射テープは台車＃
！導クシステムおいて止に生命線とも言うべきもので、
作業者は、仁のことを十分にｍｓしており、それだけに
、その傍らに物１ｍいたり或いは立ったり、或いは横断
したりするときに、よくよ（慎重にすることが期待され
、テープ敷設状ｉｍｔ良好に保守しやすいという二次効
果もある。
が立つ場合、そのテープを基準にその外狗に皺いたり、
立ったシ丁れはよく、これによって台車との不調の衝突
は未然Ｋｋ英に防止することができ、しかも、この仕切
境界ａｔな丁テープが台車を光学式に＠萼するための光
反射テープを兼用的に利用したものであるから、その敷
設に当たり、Ｓｔ等川用−プと２本の仕切用テープとｔ
ｑｌ、別に設ける場合に比し、作業性がよく、又、コス
ト安につく利点がある。 殊に、光反射テープは台車＃
！導クシステムおいて止に生命線とも言うべきもので、
作業者は、仁のことを十分にｍｓしており、それだけに
、その傍らに物１ｍいたり或いは立ったり、或いは横断
したりするときに、よくよ（慎重にすることが期待され
、テープ敷設状ｉｍｔ良好に保守しやすいという二次効
果もある。
尚、第ｇ図において（８）はアンプ−（９）はステアリ
ング電動機である１゜
ング電動機である１゜
第１因は従来例の概略構成図、第２図は本発明に係る光
学式台車誘導装置の構ｒｉＬ原壇図、第Ｓ図はそれの概
略平向−、第４因Ｕ）ないしくホ）祉投光パターンの別
塾様を示す原理図である。 １１３・・・・・・台車、（！ｊ・・・・・・投受光器
、（４）・・・・・・受光器、ｉｌｌ・・・・・・ステ
アリングＩＩＩ Ｎ 装置、（６）・・・・・・路面、
（１）・・・・・・光反射テープ。 第３図 第４＠ （４） （０） Ｑつ （−１−） （（ト）
学式台車誘導装置の構ｒｉＬ原壇図、第Ｓ図はそれの概
略平向−、第４因Ｕ）ないしくホ）祉投光パターンの別
塾様を示す原理図である。 １１３・・・・・・台車、（！ｊ・・・・・・投受光器
、（４）・・・・・・受光器、ｉｌｌ・・・・・・ステ
アリングＩＩＩ Ｎ 装置、（６）・・・・・・路面、
（１）・・・・・・光反射テープ。 第３図 第４＠ （４） （０） Ｑつ （−１−） （（ト）
Claims (1)
- 台車（１）の横中方向両噛又はその近傍に大々役受光Ｓ
（り−（２）を、各受光器（４；・（４１がステアリン
グ制御装置（ｉ）に連繋される状急に設け、ｗｔ面（６
）Ｋは、台車１１）の走行経路に沿わせてｉｌｌ］配−
投受光１１［１１！３ 、１２１夫々の直下又はほぼ直
下において、光反射テープ＋７） ＄ ＋７１を、その
何れもが路ｔｈＩ＋ａ＋上投光点の上側光点くは外１１
！ＩＫ位亀する、又り何れか一方が投光点と合歓し、他
方が投光点の内側若しくは外側に位置する伏動で款設し
である光学式台車騎尋装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56170474A JPS5872210A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | 光学式台車誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56170474A JPS5872210A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | 光学式台車誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5872210A true JPS5872210A (ja) | 1983-04-30 |
Family
ID=15905608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56170474A Pending JPS5872210A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | 光学式台車誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5872210A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02253404A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-12 | Nec Corp | 誘導搬送車用磁気マーカ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3556244A (en) * | 1968-03-15 | 1971-01-19 | Rca Corp | Vehicle road guidance system |
-
1981
- 1981-10-23 JP JP56170474A patent/JPS5872210A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3556244A (en) * | 1968-03-15 | 1971-01-19 | Rca Corp | Vehicle road guidance system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02253404A (ja) * | 1989-03-28 | 1990-10-12 | Nec Corp | 誘導搬送車用磁気マーカ |
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