JPS5874166A - 粘稠材塗布装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 開示技術は自動車のウィンドシールドガラス端部に対す
る接着材等の均一自動塗布技術の分野に属する。

而して、この発明はワークセット台に該ウィンドシール
ドガラス等のワークを治具を介してセットする様にし、
該セット台に側設されたノズル作動装置が粘稠材吐出用
ノズルをフランジしてワークの設定部位を連続カバーし
て作動し、粘稠材供給装置からの接着材等の粘稠材を定
量均一に自動的−と塗布する様にした粘稠材塗布装置に
関する発明であり、特に、上記ノズル作動装置が高自由
度を有し６次元連続軌跡再生機能を有すると共にシーケ
ンス動作記憶機能を有しているロボットであって、その
アームが上記粘稠材吐出用ノズルをフランジするアーム
を有しており、一方、前記粘稠材供給装置が粘稠材圧送
ポンプに接続された吐出シリンダをサーボモータによっ
て作動される械にし、塗布部位条件により吐出用ノズル
に対する送給量を変えて塗布量を均一にする様にされ、
而して、上記ロボットから発信される動作信号により制
御装置が上記サーがモータの回転速度を変える様にした
粘稠材塗布装置に係る発明である。

周知の如く、接着材の如き粘稠材を塗布する製品は極め
て多く、例えば、自動車のウインドシールｒガラスをウ
ィンドフレームパネルに添着固定するに際しても該ウィ
ンドシールドガラス端部に周回塗布する。

第１，２図で例示すると、ウィンドシールドガラス１の
所定全周端部に既塗布接着材２を介してダム３を接着し
た後にその外側に接着材４を塗布するが、この場合、該
接着材４の全周塗布状態がウィンドシールドガラス１の
端縁よりはみ出すことなく、又、ダム３より設定高さや
＼高く均一に塗布される必要があり、それでないと水漏
れに対するシール機能が完全でなかったり、パネルから
はみ出す等の不具合がある。

ところで、該接着材４のウィンドシールドガラス１に対
する塗布技術についてはこれまで回転するセット台上に
治具を介してウィンドシールドガラス１を裁置セットし
、吐出ノズルを作業者が把持して回転するウィンドイニ
ルＰガラス端部に倣わせて接着材４を吐出塗布する様に
しているのが一般態様であり、極めて原始的で作業者の
熟練を要する欠点があり、量産性に乏しい難点がある上
にバラツキがある不都合さもあり、接着材の消費量増大
を介してコスト高につながる不利点ともなっていた。

これに対処するに回転セット台上にセットされた回転ウ
ィンドシールドガラスに対して吐出ノズルを押えバネで
弾圧し、自動倣いにして塗布する機械的自動塗布装置も
開発されているが、ウィンドシールドガラスの周部の一
般部とコーナ部とでは吐出ノズルに対する相対速度が異
なるため接着材の均一吐出量、即ち、均一塗布が出来ず
、先述の如き問題点が該コーナ部では解決されていない
不具合があった。

この発明の目的は上述従来技術に基づく粘稠材塗布の問
題点に鑑み、ワークをセット台の上に裁置して該ワーク
をカバーし得る作動域に設けたロボットで粘稠材吐轡用
ガンを設定軌跡再生出来る讐□ 様にし、又、そのン１−ケンス動作内容記憶機能によっ
て上記ノズルのワークに対する部位、速度等により該ノ
ズルに対する吐出シリンダ作動を制御装置を介して制御
する様にし、全域での粘稠材の塗布状態が均−設定部位
、設定断面である様にした優れた粘稠材塗布装置を提供
せんとするものである。

上述目的に沿うこの発明の構成はセット台にワークを治
具を介して裁置セットし、ロボットがノズルをアームに
てシリンダした状態で紋ワークｌこ対して設定軌跡に沿
って３次元動作し、それと同時に圧送ポンプが粘稠材を
吐出シリンダに送給し、該吐出シリンダを動作するサー
ボモータは該ロボットのシーケンス記憶動作により上記
ノズルの位置、相対速度に対して制御装置を介して変化
制御され、従って該ノズルからの粘稠材の吐出量は変わ
り、結果的に全ての位置に於ける塗布粘稠材の状態は均
一ビードで同一姿勢、同一断面にされる様にしたことを
要旨とするものである。

次にこの発明の１実施例を第６図以下の図面に基づいて
説明すれば以下の通りである。尚、第１゜２図の態様と
同一部分については同一符号を用いて説明するものとす
る。

５はこの発明の要旨を成す粘稠材塗布装置であり、実施
態様に於ては自動車のウィンドシールドがラス１をワー
クとしてウィンドフレームパネルに対する接着材４を粘
稠材として塗布する装置として示されている。

而して、６はノズル作動装置としてのロボットであり、
市販の５自由度を有し、３次元動作可能な関節型ロボッ
トであり、所謂ＣＰ制御機能である連続軌跡再生機能と
シーケンス動作内容を記憶する機能を有している。

そして、該口ざット６のアームの先端のクランプ８はス
タンド９にミキサ１０、スイーペルジョイント１１，１
２、取付具１３を介してフレキシブルホース１４により
設けた吐出用ノズル１５を立体移動可能に把持している
。

１６はワークセット台であり、ワークとしての予め、ダ
ム３を接着されたウィンドシールドガラス１が位置決め
治具１７を介してセットされ、近接スイッチ１Ｂが該ワ
ーク１の種類を判別する様にされている。

１９は粘稠材供給装置であり、接着材４を形成する主剤
のための圧送ポンプ２０、硬化剤のための圧送ポンｆ２
０′は配管２１．２１’を介し吐出シリンダ２２　、２
２’に接続され、又、該吐出シリンダ２２　、２２’か
らは吐出管２３　、２３’が設定時に接着材を遮断し、
たれ出しを防止するシャットオフパルプ２４を通り、前
記ミキサ１０に接続されている。

而して、上記吐出シリンダ２２　、２２’には４方弁２
５　、２５’がロッｒ２６で連結されている。

又、該吐出シリンダ２２　、２２’にはそれらのピスト
ン２７．２７’を固設するロツＦ２Ｂが遊挿されその先
端はリミットスイッチ２９　、２９’に対スるドグ３０
　、３０’が設けられ、一方、後端はサーボモータ３１
に連結したボールスクリュージヤツキ３２の出力軸に連
結されている。

尚、３３は作業者用操作輪であり、作業し易い部位に設
置され起動ボタ＜、、）、Ｓ′、（異常箇所表示ランプ
、ワーク選択ランゾ等が設けられて作業者がシステムを
使い易い様しである。

３４は制御装置であり、そのうち供給装置の制御盤３５
は上記ロッド２８の進退によるドグ３０゜３０′のリミ
ットスイッチ２９　、２９’作動による入力信号を受信
し前記サーボモータ３１の回動を正逆切換えする様にさ
れると共に前記４方弁２５゜２５′をも同時に切換える
様にされ、又、該サーボモータ３１の回転数を入力し、
デジタル表示する様にされ、ダイヤル３６により該サー
ボモータ３１の回転数を変えることが出来る様にされ、
更に前記シャフトオフパルプ２４に対する制御も行う様
にされている。

３７はロボット制御盤であって、ティーチング時に於け
る制御、ノズル１５の各位置に対する入出力信号を制御
する機能を備えており、制御盤３８と電気的に接続され
ており、該制御盤３８は前記近接スイッチ１８によりワ
ークの種類を判別すると、その判別信号’−６を対応設
定連続軌跡とシーケント動作や容を記憶）：・、、、ら
選択指令する様にし、ワーク１の部位、例えば、直線部
、曲線部、コーナ部のロボット６の動作信号を受けてサ
ーボモータ３１の回転数をプログラム的に制御し接着材
の吐出量を選択的に変更させる様にされ、更に各制御盤
３５．３７の信号を統括し、ワーク１に対するノズル１
５の移動速度、接着材の吐出量を制御する様にされてい
る。

上述構成による粘稠材塗装装置５の作用を第５ａ。

５ｂ図の作業手順のフローチャートを参照して説明する
と、各準備、チェック終了後予めダム３を添着されたウ
ィンドシールドガラスのワーク１を位置決め治具１７を
介してセット台１６にセットし、設定ワークの種類かど
うか近接スイッチ１８／によりチェックされた後操作盤
３３を介し起動させるとロボット６は対応ワークの種類
に応じて記憶された軌跡、例えば、ダム３の外測定位置
でウィンドシールドがラス１の端部を６次元的にノズル
１５が周回する様に動作する。

この場合本来的には記憶されたシーケンス動作に従い直
線部、曲線部、コーナ部の全てに定速で移動する様にさ
れる。

一方、咳口〆ット６の動作に伴って圧送デンジ２０　、
２０’からは主剤、硬化剤が吐出シリンダ２２　、２２
’に送給され、供給装置制御盤３５を介しサーボモータ
３１は口ざット６の動作信号に応じ、即ち、ノズル１５
の位置によって回転数を変えられ、吐出量を変えられる
。

尚、口がット６のノズル１５に対する走行移動速度は予
め一定にされているが、不測にして変化した場合は、直
ちに変化量に対してサーボモータ３１の回転も変えられ
、いづれの場合にもダム３の外側の接着材４は常に電断
面、定姿勢である様に吐出され全域均一にされる。

この間、吐出シリンダ２２　、２２’からピストン２７
　、２７’により吐出された主剤と硬化剤はシャットオ
フパルプ２４を通りミキサ１０で混合され、ノズル１５
からダム３の外側に吐出されウィンＰシールドガラス１
面に設定通りに塗布される。

この間のノズルのパージ、拭き取り、異常発見対処は第
ｓ’ａｔｓｂ図のフローチャートの通りである。

そして、１周してノズル１５が初期位置に戻ると、ロボ
ット６の動作信号により供給装置制御盤３５がシャット
オフバルジ２４゛を直ちに閉弁してたれ出しを防止する
。

又、この間ロッド２８がストロークエンドにてそのドグ
３０（３０’）がリミットスイッチ２９（２９’）を作
動させることにより供給装置制御盤３５を介してサーボ
モータ３１が逆回動させられると共に４方弁２５　、２
５’が切換えられ、圧送ポンプ２０　、２０’からの主
剤、硬化剤の吐出シリンダ２２　、２２’からの復動に
よって接着材の連続安定吐出が保証される。

そして、接着材４の塗布状態を作業中目視するか、不測
にしてその童の過不足が認められた場合は供給装置制御
盤３５のダイヤル３６を操作することにより増減させる
ことが出来る。

尚、この発明の実施態様は上述実施例に限るものでない
ことは勿論であり１、例えば、粘稠材は接着材に限らず
、充填材でも売＜１５、ワークはウィンドシールＰガラ
ス以外のワークでも良く、供給系も６液以上でも良く、
１液でも良く、この様な場合の装置の設計変更も自在で
ある等積々の態様が上述の如く、この発明によれば、ワ
ークに対する所定部位への粘稠材塗布装置に於て、ワー
クセット台に対して連続軌跡再生機能とシーケンス動作
記憶機能を有するロボットを側設し、その立体動作可能
なアームに粘稠材吐出用ノズルをフランジする様にした
ことにより、基本的に接着材等の粘稠材のワークの立体
面への塗布が自動的に行え、しかも、正確に再現性を有
して行えるため、作業者は熟練を要せず、同一精度で能
率良く、量産可能である優れた効果が奏される。

従って、使用粘稠材の使用量も無駄がなく、それだけ経
費節減にプラスする優れた効果がある。

而して、該ロボットがシーケンス動作記憶機能を有して
いることによりフランジノズルを所定軌跡に対して定速
で移ニーさせることが出来、従って、ｅ＃ｆｃ７ｅｍ＃
。請ｉヵ３゜−１゜８ゎ、よＨｏ。

−精度が保たれる効果”がある。

又、該吐出ノズルに接続する吐出シリンダに対して圧送
ポンプが設けられていることにより該吐出シリンダは常
に充満状態にされ、その駆動用サーボモータが制御装置
を介し上記口がットと電気的に接続されていることによ
り、不測にしてロボット、即ち、ノズルの動作が定速で
なく、例えば、曲線部、コーナ部で直線部に比し移動速
度が変った様な場合、そのロボットの動きが制御装置Ｇ
こ検出されてそれを補正する量の吐出量にサーボモータ
を制御し、従って、その点からも確実に粘稠材が全域に
均一に定断面、定姿勢で塗布される優れた効果が奏され
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はワークに対する粘稠材の塗布状態断面説明図、
第２図は開部分斜視説明□図、第３図以下はこの発明の
１実施例の説明図であり、第３図は全体ディスプレー説
明図、第４図は粘稠材供給装置の機構説明図、第５ａ　
、５ｂ図は作業手順のフローチャート説明図である。 １６・・・ワークセット台、 ６・・・ノズル作動装置（ロボット）、１９・・・粘稠
材供給装置、　　５・・・粘稠材塗布装置、１５・・・
ノズル、　　　　７・・・アーム、２０．２０’・・・
圧送ポンプ、 ３１・・・サーボモータ、 ２２　、２２’・・・吐出シリンダ、 ３５．３７．３８・・・制御装置 第１図　　　　第２図 第３図 第４図 ３ 第５ｂ図 第５０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークセット台と該ワークセット台に側設されたノズル
   作動装置と該ノズルに対する粘稠材供給装置と該ノズル
   作動装置と粘稠材供給装置に対する制御装置とより成る
   粘稠材塗布装置ｌこおいて、上記ノズル作動装置が粘稠
   材吐出用ノズルをフランジするアームを有する連続軌跡
   再生機能とシーケンス動作記憶機能を有する口〆ットで
   あり、一方、前記粘稠材供給装置が該吐出用ノズルに接
   続すると共に圧送ポンプに接続されサーボモータに駆動
   される吐出シリンダを有し、而して前記制御装置が該サ
   ーボモータと上記ロボットに電気的に接続されているこ
   とを特徴とする粘稠材塗布装置