JPS5877485A - 位置ならい装置 - Google Patents
位置ならい装置Info
- Publication number
- JPS5877485A JPS5877485A JP17303281A JP17303281A JPS5877485A JP S5877485 A JPS5877485 A JP S5877485A JP 17303281 A JP17303281 A JP 17303281A JP 17303281 A JP17303281 A JP 17303281A JP S5877485 A JPS5877485 A JP S5877485A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bellows
- gripping device
- component gripping
- component
- parts
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、部品把持装置に取シつけ組立作業時の把持部
品と被組立部品間の相対位置ずれを受動的に修正する位
置ならい装置に関するものである。
品と被組立部品間の相対位置ずれを受動的に修正する位
置ならい装置に関するものである。
従来、二つの部品の組立作業は一方をベース上に固定し
ておき、他の一方をロボット等の組立装置で把持し、上
方より装入することが多い。
ておき、他の一方をロボット等の組立装置で把持し、上
方より装入することが多い。
この作業におい゛て、ロボット等のアームに取付けたハ
ンドによ少部品を把持し、装入する場合１Ｓ、＆ボット
等のアームの停止位置のバラツキ、部品の寸法のバラツ
キ、被装入部品の固定位置のバラツキ等から二つの部品
の相対位置がずれるためこれを修正する必要があった。
ンドによ少部品を把持し、装入する場合１Ｓ、＆ボット
等のアームの停止位置のバラツキ、部品の寸法のバラツ
キ、被装入部品の固定位置のバラツキ等から二つの部品
の相対位置がずれるためこれを修正する必要があった。
このため、従来、第１図、第２図に示すような、ならい
機構を用いていた。第１図は、水平方向の位置ずれを修
正する際にしばしば用いられる機構で部品把持機構１を
連結した移動ベース２をポール３で摺動可能なように受
け、又ベース２を常に中心に復帰するよう４方をばね４
で支持したものである。
機構を用いていた。第１図は、水平方向の位置ずれを修
正する際にしばしば用いられる機構で部品把持機構１を
連結した移動ベース２をポール３で摺動可能なように受
け、又ベース２を常に中心に復帰するよう４方をばね４
で支持したものである。
第２図は、軸と穴部品の組立の様に水平方向の位置ずれ
の他に、部品の装入軸に対する傾蕪誤差が問題となる場
合に用いる位置修正機構で部品把持機構１と連続した移
動ベース２が、・並進リンク機構１０．揺動リンク機構
１１により保持されたものである。これらいずれの位置
修正機構も移動の駆動力は、把持機構１がつかんでいる
部品２０が図示しない被装入部品と接触することによっ
て、生ずる反、力に依っている為、軽負荷の場合は問題
とならないが、重量物を把持し装入する場合は、負荷に
よって生ずる摩擦抵抗が無視できず、動きが滑らかでな
くなる。又機構上の強度的制約から大型、複雑化したり
して装置として不適当となるなどの問題が生ずる。
の他に、部品の装入軸に対する傾蕪誤差が問題となる場
合に用いる位置修正機構で部品把持機構１と連続した移
動ベース２が、・並進リンク機構１０．揺動リンク機構
１１により保持されたものである。これらいずれの位置
修正機構も移動の駆動力は、把持機構１がつかんでいる
部品２０が図示しない被装入部品と接触することによっ
て、生ずる反、力に依っている為、軽負荷の場合は問題
とならないが、重量物を把持し装入する場合は、負荷に
よって生ずる摩擦抵抗が無視できず、動きが滑らかでな
くなる。又機構上の強度的制約から大型、複雑化したり
して装置として不適当となるなどの問題が生ずる。
又、アーム３０の上下方向の位置決め誤差に対する位置
ずれのならい機能がガい為、把持部品を離す場合は、誤
差を見込んでやや上方から落下させるか、別途上下のな
らい機構をつける必要があるなどの問題点があった。
ずれのならい機能がガい為、把持部品を離す場合は、誤
差を見込んでやや上方から落下させるか、別途上下のな
らい機構をつける必要があるなどの問題点があった。
本発明の目的は、上記従来技術の欠点を無くし、重量部
品の装入作業においても部品間の相対位置ずれを修正す
るための、並進揺動のならい運動が円滑に行い、かつ上
下方向にも動きうる経済的表位置々らい装置を提供する
にある。
品の装入作業においても部品間の相対位置ずれを修正す
るための、並進揺動のならい運動が円滑に行い、かつ上
下方向にも動きうる経済的表位置々らい装置を提供する
にある。
即ち本発明は上記目的を達成するために、内部に高圧空
気を注入しつるゴム膜でできたベローズを部品把持装置
とアーム間に取付は空気、およびゴム膜の弾性効果によ
り、空間上の任意の方向にならう機能を生じさせるよう
にした。
気を注入しつるゴム膜でできたベローズを部品把持装置
とアーム間に取付は空気、およびゴム膜の弾性効果によ
り、空間上の任意の方向にならう機能を生じさせるよう
にした。
以下本発明を図に示す実施例に基づいて具体的に説明す
る。本装置は第３図に示すようにロボットアーム３０の
フランジ５１と部品把持装置１の間に取付けるもので、
ロボットアーム３０の７ランジ３１に取付けるベース３
２に一端を、また部品把持装置取付プレート２に他端を
固定したゴム膜のベローズ４１、このベローズ４１に対
して、高圧空気を供給又は排出するエアポート４２、お
よび部品把持装置取付プレート２を位置決めするテーパ
ピン４４より構成される。４３はホースである。
る。本装置は第３図に示すようにロボットアーム３０の
フランジ５１と部品把持装置１の間に取付けるもので、
ロボットアーム３０の７ランジ３１に取付けるベース３
２に一端を、また部品把持装置取付プレート２に他端を
固定したゴム膜のベローズ４１、このベローズ４１に対
して、高圧空気を供給又は排出するエアポート４２、お
よび部品把持装置取付プレート２を位置決めするテーパ
ピン４４より構成される。４３はホースである。
次に以上の構成に基づく本実施例のならい動作を説明す
、る０本装置は部品の搬送時は第３図に示す様に、ベロ
ーズ４１に高圧空気を供給し、それによってベローズ４
１を伸張させ、部品把持装置取付プレート２に設けた、
めすテーノく部２５とフランジ３１に取付けた位置決め
用のテーノくピン４４とをかん合させる０ これにより、部品把持装置１はフランジ３１即ちロボッ
トアーム３０と強固に結合した状態となりロボットアー
ム３０の旋回等の動作においてべｐ−スズ４１弾性によ
る部品把持装置１の振れを防止している。一方部品を装
入組付する場合にはまずベローズ４１に供給している高
圧空気の圧力を下げ、ベローズ４１Ｋかかる負荷により
ベローズ４１を縮ませ部品把持装置取付プレート２のめ
すテーパ部２５と位置決め用テーパピン４４とのかん合
をとく。そして、部品把持装置取付プレート２が第４図
に示すように、位置決め用テーパピン４４と下降ストッ
パ４５の中間に位置する様にベローズ４に高圧空気を供
給する。なお、プレート２が上記状態を保つ様にするた
め、エアポート４２を閉′じて空気を密封した状態にし
ても良い。以上により部品５１および部品把持装置１は
あたかも空間上に無重力で浮いた状態となり、外力に対
して滑らかに動きうるようになる。このため第４図に示
すように、装入組付すべく把持している部品５１と被装
入部品５２間に位置のずれがある場合、部品５１の下降
により生ずる面取り部５３での部品間の反力によｐ１把
持部品５１を部品５２とかん合する様なられせることが
できる０以上説明したように本発明は、ゴム膜を用いた
ベローズに高圧空気を供給し、部品搬送時は空気アクチ
ュエータとして作用させ、部品把持装置を位置決め固定
し、装入時は、ベローズを空気ばねとして使用するよう
に構成したから、重量部品を空間上に無重力保持させた
効果を持たせ、任意の方向に容易に位置をならい修正す
ることが可能となった。
、る０本装置は部品の搬送時は第３図に示す様に、ベロ
ーズ４１に高圧空気を供給し、それによってベローズ４
１を伸張させ、部品把持装置取付プレート２に設けた、
めすテーノく部２５とフランジ３１に取付けた位置決め
用のテーノくピン４４とをかん合させる０ これにより、部品把持装置１はフランジ３１即ちロボッ
トアーム３０と強固に結合した状態となりロボットアー
ム３０の旋回等の動作においてべｐ−スズ４１弾性によ
る部品把持装置１の振れを防止している。一方部品を装
入組付する場合にはまずベローズ４１に供給している高
圧空気の圧力を下げ、ベローズ４１Ｋかかる負荷により
ベローズ４１を縮ませ部品把持装置取付プレート２のめ
すテーパ部２５と位置決め用テーパピン４４とのかん合
をとく。そして、部品把持装置取付プレート２が第４図
に示すように、位置決め用テーパピン４４と下降ストッ
パ４５の中間に位置する様にベローズ４に高圧空気を供
給する。なお、プレート２が上記状態を保つ様にするた
め、エアポート４２を閉′じて空気を密封した状態にし
ても良い。以上により部品５１および部品把持装置１は
あたかも空間上に無重力で浮いた状態となり、外力に対
して滑らかに動きうるようになる。このため第４図に示
すように、装入組付すべく把持している部品５１と被装
入部品５２間に位置のずれがある場合、部品５１の下降
により生ずる面取り部５３での部品間の反力によｐ１把
持部品５１を部品５２とかん合する様なられせることが
できる０以上説明したように本発明は、ゴム膜を用いた
ベローズに高圧空気を供給し、部品搬送時は空気アクチ
ュエータとして作用させ、部品把持装置を位置決め固定
し、装入時は、ベローズを空気ばねとして使用するよう
に構成したから、重量部品を空間上に無重力保持させた
効果を持たせ、任意の方向に容易に位置をならい修正す
ることが可能となった。
又本発明によれば、１個のベローズで上記効果を持たせ
ることができるため従来部品にくらべ部品点数も減少さ
せることが可能となり従来にない経済的な重量物の彦ら
い装置を提供できた０
ることができるため従来部品にくらべ部品点数も減少さ
せることが可能となり従来にない経済的な重量物の彦ら
い装置を提供できた０
第１図は従来技術のならい機構の正面図、第２図は従来
技術の他のならい機構の正面図、第５図は本発明の一実
施例の正面図、第４図は本発明の実施例の動作を示す説
明図である。 １・・・部品把持装置 ２・・・部”品把持装置取付プレート ３０・・・ロホットアーム ３１・・・７ランジ３２・
・・ペース ２５・・・テーパ部４１・・・ベ
ローズ ４２・・・エアホー）４３・・・ホース
４４・・・テーパーピン４５・・・下降スト
ッパ ５１・・・部品５２・・・被装入部品 ５
３・・・面取シ部第 １ 図 ｆｆ１２図 篇３図 １）
技術の他のならい機構の正面図、第５図は本発明の一実
施例の正面図、第４図は本発明の実施例の動作を示す説
明図である。 １・・・部品把持装置 ２・・・部”品把持装置取付プレート ３０・・・ロホットアーム ３１・・・７ランジ３２・
・・ペース ２５・・・テーパ部４１・・・ベ
ローズ ４２・・・エアホー）４３・・・ホース
４４・・・テーパーピン４５・・・下降スト
ッパ ５１・・・部品５２・・・被装入部品 ５
３・・・面取シ部第 １ 図 ｆｆ１２図 篇３図 １）
Claims (1)
- 弾性膜によって構成されるベローズと、とのベローズに
対して高圧空気を供給、又は排出するエアポートと、ベ
ローズの一端にとシっけた部品把持装置取付プレートを
位置決めする手段によシ構成される仁とを特徴とする位
置ならい装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17303281A JPS5877485A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | 位置ならい装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17303281A JPS5877485A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | 位置ならい装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877485A true JPS5877485A (ja) | 1983-05-10 |
Family
ID=15952932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17303281A Pending JPS5877485A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | 位置ならい装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5877485A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244489A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 遠隔中心コンプライアンス装置 |
| JPS62110890U (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-15 |
-
1981
- 1981-10-30 JP JP17303281A patent/JPS5877485A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244489A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-30 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 遠隔中心コンプライアンス装置 |
| JPS62110890U (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-15 |
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