JPS5882987A - コイルの自動入出庫装置 - Google Patents
コイルの自動入出庫装置Info
- Publication number
- JPS5882987A JPS5882987A JP56180132A JP18013281A JPS5882987A JP S5882987 A JPS5882987 A JP S5882987A JP 56180132 A JP56180132 A JP 56180132A JP 18013281 A JP18013281 A JP 18013281A JP S5882987 A JPS5882987 A JP S5882987A
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- Japan
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- coil
- pallet
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- coils
- detector
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- Pending
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 claims 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 3
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はアルミコイル、印刷用巻取紙等のコイルをパレ
ット上にのせズコイルヤードに自動的に入出庫するため
の装置に関するものである。
ット上にのせズコイルヤードに自動的に入出庫するため
の装置に関するものである。
従来、パレットを使用したアルミコイル等の在庫管理は
スタッカクレーンによるラック格納式立体倉庫により行
なわれており、コイルのハンドリング巻上巻下制御と掴
み機構に問題があってコイル入出庫の自動化ができない
ため、天井クレーンを使用してヤード上に段積み格納す
る際、コイルヤードによるアルミコイル等の在庫管理は
行なわれていなかつ九。アルミ等の重量の大きいコイル
となると、前記ラック格納式立体倉庫のラック強度を高
める必要があって設備費が莫大なものになるから、ラッ
クを一切用いず、ユニット化したパレットと天井クレー
ンとを使用してコイルを材質、大きさ等を問わずコイル
ヤード上に自動的に入出庫できれば、既設の倉庫でも少
ない設備費でコイルの在庫管理が行なえるはずである。
スタッカクレーンによるラック格納式立体倉庫により行
なわれており、コイルのハンドリング巻上巻下制御と掴
み機構に問題があってコイル入出庫の自動化ができない
ため、天井クレーンを使用してヤード上に段積み格納す
る際、コイルヤードによるアルミコイル等の在庫管理は
行なわれていなかつ九。アルミ等の重量の大きいコイル
となると、前記ラック格納式立体倉庫のラック強度を高
める必要があって設備費が莫大なものになるから、ラッ
クを一切用いず、ユニット化したパレットと天井クレー
ンとを使用してコイルを材質、大きさ等を問わずコイル
ヤード上に自動的に入出庫できれば、既設の倉庫でも少
ない設備費でコイルの在庫管理が行なえるはずである。
本発明はかかる点に着目して創案されたもので、コイル
ヤードの上部に天井クレーンを設置し、該天井クレーン
上を横行するトロリ一台車から、コイルを搭載したパレ
ットをハンドリング可能なパレット掴み機構を上下動自
在に懸吊されたコイル搬入出手段と、該手段の走行位置
、横行位置及び巻下位置によシ設定した番地を検出する
位置検出手段と、該手段を介し検索する目的番地と作業
内容を前記コイル搬入出手段に指示する計算機制御方式
の運転制御平膜とを備えることにより、コイルをコイル
ヤード上に自動的に入出庫可能にしたコイルの自動入出
庫装置を提供することを目的とするものである。
ヤードの上部に天井クレーンを設置し、該天井クレーン
上を横行するトロリ一台車から、コイルを搭載したパレ
ットをハンドリング可能なパレット掴み機構を上下動自
在に懸吊されたコイル搬入出手段と、該手段の走行位置
、横行位置及び巻下位置によシ設定した番地を検出する
位置検出手段と、該手段を介し検索する目的番地と作業
内容を前記コイル搬入出手段に指示する計算機制御方式
の運転制御平膜とを備えることにより、コイルをコイル
ヤード上に自動的に入出庫可能にしたコイルの自動入出
庫装置を提供することを目的とするものである。
以下、本発明を図示する実施例により説明すると、倉庫
１のコイルヤード２上部には天井クレーン３が設置され
、その走行ガーダ４上を横行自在なトロリ一台車５から
はパレット掴み機構６が上下動自在に巻上ドラム７、ワ
イヤ８、シーブ９によって巻下げられている。このパレ
ツ）Ｉｔみ機構６は昇降フレーム１０に横行方向にて対
向するよう下部に位置決めストッパー１１を有するパレ
ット掴み用ガイド１２．１２を垂設すると共に、走行方
向にて対向するよう下部にフォーク１３を有する掴みレ
バー１４．１４をビン着垂下しパワーシリンダ１５を介
し対向方向に開閉自在にしたものであり、トロリ一台車
５から横行方向にて対向するよう垂設されたガイドフレ
ーム１６．１６間に車輪１７．１７を介し昇降自在に納
められて横行特撮れないようにしである。
１のコイルヤード２上部には天井クレーン３が設置され
、その走行ガーダ４上を横行自在なトロリ一台車５から
はパレット掴み機構６が上下動自在に巻上ドラム７、ワ
イヤ８、シーブ９によって巻下げられている。このパレ
ツ）Ｉｔみ機構６は昇降フレーム１０に横行方向にて対
向するよう下部に位置決めストッパー１１を有するパレ
ット掴み用ガイド１２．１２を垂設すると共に、走行方
向にて対向するよう下部にフォーク１３を有する掴みレ
バー１４．１４をビン着垂下しパワーシリンダ１５を介
し対向方向に開閉自在にしたものであり、トロリ一台車
５から横行方向にて対向するよう垂設されたガイドフレ
ーム１６．１６間に車輪１７．１７を介し昇降自在に納
められて横行特撮れないようにしである。
コイルヤード２上にはパレット受１８が天井クレーン３
０走行方向及び横行方向に等間隔で列設され、各パレッ
ト受１８には倉庫１の出入口側から走行方向に１，２．
・・・＋”ｘｔ九−側から横行方向に１，２．・・・、
ｙの番地（ｘ 、 ｙ）が設定されている。他方、前記
天井クレーン３０走行路と横行路にはそれぞれ走行位置
を示すコード板１９と横行位置を示すコード板２０が設
けられると共に、走行ガーダ４とトロリ一台車５にはそ
れぞれコード板１９．２０を読み取る位置検出器２１．
２２が設けられている。 これらの位置検出器は発
光ダイオードとフォトトランジスタとよシなる検出手段
よりなっている。また、トロリ一台車５上の巻上駆動装
置２３には巻下位置を検出するシャフトエンコーダ等の
位置検出器２４が設けられている。さらに、パレット掴
み機構６には、光電管等のコイル上面検出器２５と、近
接スイッチ等の着床検出器２６、パレット掴み検出器２
７、パレット掴み開放検出器２８と、光電管等の２重格
納防止用検出器２９とが設けられておシ、上記の検出器
２１．２２，２４．２５〜２９はクレーン制御装置３０
に接続されて、該装置の計算機制御ができるよう各検出
器からの信号がデータ伝送装置３１を介し計算機システ
ム３２に送られるようになっている。
０走行方向及び横行方向に等間隔で列設され、各パレッ
ト受１８には倉庫１の出入口側から走行方向に１，２．
・・・＋”ｘｔ九−側から横行方向に１，２．・・・、
ｙの番地（ｘ 、 ｙ）が設定されている。他方、前記
天井クレーン３０走行路と横行路にはそれぞれ走行位置
を示すコード板１９と横行位置を示すコード板２０が設
けられると共に、走行ガーダ４とトロリ一台車５にはそ
れぞれコード板１９．２０を読み取る位置検出器２１．
２２が設けられている。 これらの位置検出器は発
光ダイオードとフォトトランジスタとよシなる検出手段
よりなっている。また、トロリ一台車５上の巻上駆動装
置２３には巻下位置を検出するシャフトエンコーダ等の
位置検出器２４が設けられている。さらに、パレット掴
み機構６には、光電管等のコイル上面検出器２５と、近
接スイッチ等の着床検出器２６、パレット掴み検出器２
７、パレット掴み開放検出器２８と、光電管等の２重格
納防止用検出器２９とが設けられておシ、上記の検出器
２１．２２，２４．２５〜２９はクレーン制御装置３０
に接続されて、該装置の計算機制御ができるよう各検出
器からの信号がデータ伝送装置３１を介し計算機システ
ム３２に送られるようになっている。
倉庫１の搬入口側、搬出口側にはそれぞれこの計算機シ
ステム３２にコイルの搬入出指示を与えるための入庫設
定盤３３と出庫設定盤３４が設けられている。
ステム３２にコイルの搬入出指示を与えるための入庫設
定盤３３と出庫設定盤３４が設けられている。
なお、３５はパレット受１８上に載置自在な一定サイズ
のパレット、３６はパレット３５上に積んで例えば最高
４段まで第４図に示すように段積されるコイルであり、
荷崩れを防止し、運搬の安定性を確保するためにパレッ
ト３５の上部にはコイル留３７が設けられると共に、コ
イル上面を損傷しないようにパレット３５の下部には保
膜材３８が設けられている。
のパレット、３６はパレット３５上に積んで例えば最高
４段まで第４図に示すように段積されるコイルであり、
荷崩れを防止し、運搬の安定性を確保するためにパレッ
ト３５の上部にはコイル留３７が設けられると共に、コ
イル上面を損傷しないようにパレット３５の下部には保
膜材３８が設けられている。
コイル搬入処理は次の通り行なう。即ち、まず入庫設定
盤３３において、計算機システム３２に予め与えである
入庫スケジュールに従い入庫設定−を行なうと、計算機
システム３２は一定のアルゴリズムに従いまず天井クレ
ーン３の横走行位置を示す千両位置Ｃｘ 、ｙ）と該番
地におけるパレット掴み機構６の巻下位置を示す高さ位
置（Ｚ）とよりなる入庫位置（ｘ＋ｙ＋ｚ）を割当て、
これをデータ伝送装置３１を介してクレーン制御装置３
０に送る。パレット掴み機構６を入庫設定盤３３を有す
る入庫台４０の定位置にパレット３５に積んで置かれた
コイル３６の上方に配した後、クレーン制御装置３０に
よシ巻下げ、入庫台４０の上方一定高さから減速して着
床検出器２６でパレット３５上に停止させる。次いでパ
レット掴み機構６においてパワーシリンダ１５のロンド
突出作動によりパレット掴み検出器２７が働くまで掴み
レバー１４．１４を閉じフォーク１３．１３をパレット
３５のフォーク挿入口３５＆に挿入してパレット３５を
掴んだ後、パレット掴み機構６を巻上げて振止めのため
ガイドフレーム１６．１６間に納める。次にかかる状態
にて位置検出器２１．２２でコード板１９．２０を読取
υながら天井クレーン３を横走行させてパレット掴み機
構６を入庫位置（ｘ ＋ ｙ ｒ ｚ）の平面位置（”
＋ｙ）に位置させた後、パレット掴み機構６を位置検出
器２４で巻下位置を検出しつつ巻下げ、高さくＺ）の上
方指定高さで巻下速度を減速し、着床検出器２６．コイ
ル上面検出器２５で高さくＺ）に停止させる。次いで、
パレット掴み機構６においてパワーシリンダ１５のロン
ド引込み作動によりパレット掴み開放検出器２８が働く
まで掴みレバー１４．１４を開きフォーク１３．１３を
パレット３５から外す。これによってパレット３５上の
コイル３６は目的番地のパレット受１８上又は格納績コ
イル３６上に格納される。このような搬入処理において
２重格納防止用検出器２９によってミスオペレーション
によるパレット掴み機構６と格納績コイル３６との衝突
を防止する。
盤３３において、計算機システム３２に予め与えである
入庫スケジュールに従い入庫設定−を行なうと、計算機
システム３２は一定のアルゴリズムに従いまず天井クレ
ーン３の横走行位置を示す千両位置Ｃｘ 、ｙ）と該番
地におけるパレット掴み機構６の巻下位置を示す高さ位
置（Ｚ）とよりなる入庫位置（ｘ＋ｙ＋ｚ）を割当て、
これをデータ伝送装置３１を介してクレーン制御装置３
０に送る。パレット掴み機構６を入庫設定盤３３を有す
る入庫台４０の定位置にパレット３５に積んで置かれた
コイル３６の上方に配した後、クレーン制御装置３０に
よシ巻下げ、入庫台４０の上方一定高さから減速して着
床検出器２６でパレット３５上に停止させる。次いでパ
レット掴み機構６においてパワーシリンダ１５のロンド
突出作動によりパレット掴み検出器２７が働くまで掴み
レバー１４．１４を閉じフォーク１３．１３をパレット
３５のフォーク挿入口３５＆に挿入してパレット３５を
掴んだ後、パレット掴み機構６を巻上げて振止めのため
ガイドフレーム１６．１６間に納める。次にかかる状態
にて位置検出器２１．２２でコード板１９．２０を読取
υながら天井クレーン３を横走行させてパレット掴み機
構６を入庫位置（ｘ ＋ ｙ ｒ ｚ）の平面位置（”
＋ｙ）に位置させた後、パレット掴み機構６を位置検出
器２４で巻下位置を検出しつつ巻下げ、高さくＺ）の上
方指定高さで巻下速度を減速し、着床検出器２６．コイ
ル上面検出器２５で高さくＺ）に停止させる。次いで、
パレット掴み機構６においてパワーシリンダ１５のロン
ド引込み作動によりパレット掴み開放検出器２８が働く
まで掴みレバー１４．１４を開きフォーク１３．１３を
パレット３５から外す。これによってパレット３５上の
コイル３６は目的番地のパレット受１８上又は格納績コ
イル３６上に格納される。このような搬入処理において
２重格納防止用検出器２９によってミスオペレーション
によるパレット掴み機構６と格納績コイル３６との衝突
を防止する。
次にコイル搬出処理は次の通り行なう。即ち、まず計算
機システム３２に予め与えである出庫スケジュールに従
い出庫設定盤３４においてまたは製造ライン側の上位計
算機において出厚設定するト、計算機システム３２は一
定のアルゴリズムに従い位置検出器２１．２２による天
井クレーン３の横走行コントロール及び位置検出器２４
〜２６によるパレット掴み機構６の巻下コントロールに
よってパレット掴み機構６を出庫位置のパレット３５上
に停止させた後、パワーシリンダ１５のロンド突出作動
によりパレット掴み検出器２８が働くまで掴みレバー１
４．１４を閉じフォーク１３．１３をパレット３５のフ
ォーク挿入口３５ｍに挿入してパレット３５を掴む。次
にかかる状態にてパレット掴み機構６ｔ−巻上げてガイ
ドフレーム１６．１６間に納め天井クレーン３の横走行
後再び巻下げ、出庫設定器３４を有する出庫台４１の定
位置に目的のコイル３６を搬出する。
機システム３２に予め与えである出庫スケジュールに従
い出庫設定盤３４においてまたは製造ライン側の上位計
算機において出厚設定するト、計算機システム３２は一
定のアルゴリズムに従い位置検出器２１．２２による天
井クレーン３の横走行コントロール及び位置検出器２４
〜２６によるパレット掴み機構６の巻下コントロールに
よってパレット掴み機構６を出庫位置のパレット３５上
に停止させた後、パワーシリンダ１５のロンド突出作動
によりパレット掴み検出器２８が働くまで掴みレバー１
４．１４を閉じフォーク１３．１３をパレット３５のフ
ォーク挿入口３５ｍに挿入してパレット３５を掴む。次
にかかる状態にてパレット掴み機構６ｔ−巻上げてガイ
ドフレーム１６．１６間に納め天井クレーン３の横走行
後再び巻下げ、出庫設定器３４を有する出庫台４１の定
位置に目的のコイル３６を搬出する。
なお、コイル搬出処理においてコイルの積換えが必要で
ある場合は計算機システム３２に予め与えであるコイル
積換え処理プログラムに従ってコイルの積換え処理が行
なわれる。
ある場合は計算機システム３２に予め与えであるコイル
積換え処理プログラムに従ってコイルの積換え処理が行
なわれる。
以上のコイル搬入出、積換え処理におけるデータは全て
在庫管理のため計算機システム３２に入力されている。
在庫管理のため計算機システム３２に入力されている。
以上の通り本発明は天井クレーンのトロリ一台車からパ
レット掴み機構を上下動自在に懸吊してなるコイル搬入
出手段を用いると共に、その走行、横行、寺下各位置に
よりコイルヤード上にコイル格納用の番地を設定するこ
とにより位置検出手段と該手段を介し検索する目的番地
及び作業内容を前記コイル搬入出手段に指示する計算機
制御方式の運転制御手段とを該コイル搬入出手段に組合
わせた構成であるため、コイルの入出庫がオンラインで
確実に行なえ、コイルの在庫管理上有利である。また一
般の天井クレーンを有する既設の倉庫をコイルの自動入
出庫用に転用でき、設備費が安くて済むなどの効果を奏
する。
レット掴み機構を上下動自在に懸吊してなるコイル搬入
出手段を用いると共に、その走行、横行、寺下各位置に
よりコイルヤード上にコイル格納用の番地を設定するこ
とにより位置検出手段と該手段を介し検索する目的番地
及び作業内容を前記コイル搬入出手段に指示する計算機
制御方式の運転制御手段とを該コイル搬入出手段に組合
わせた構成であるため、コイルの入出庫がオンラインで
確実に行なえ、コイルの在庫管理上有利である。また一
般の天井クレーンを有する既設の倉庫をコイルの自動入
出庫用に転用でき、設備費が安くて済むなどの効果を奏
する。
第１図は本発明のコイル搬入出手段をその走行方向にて
視九正面図、第２図は第１図の天井クレーン部分の側面
図、第３図は第１図の部分拡大図、第４図はコイルヤー
ド上におけるコイルの段積み状況を示す正面図、第５図
は本発明装置の概要を示す平面図、第６図は同装置のブ
ロック図である。 １０・倉庫、２・・・コイルヤード、 ３・・・天井クレーン、４・・・走行ガーダ、５・・・
トロリ一台車、６・・・パレット掴み機構、７・・・
巻上ドラム、８・・・ワイヤ、９・・ｅシープ、１００
＠昇降フレーム、１１・・・位置決めストツパニ、 １２・・・パレット掴み用ガイド、 １３・・・フォーク、１４・・・掴みレバー、１５−・
パワーシリンダ、 １６・・・ガイドフレーム、１７・・・車輪、１８・・
・パレット受、１９．２０・・・コード板、２１．２２
．２４・・・位置検出器、 ２３・・・巻上駆動装置、 ２５・・・コイル上面検出器、 ２６・・・着床検出器、 ２７・・・パレット掴み検出器、 ２８・・・パレット掴み開放検出器、 ２９・・・２重格納防止用検出器、 ３０・・・クレーン制御−置、 ３１・・・データ伝送装置、３２・・・計算機システム
、３３・・・入庫設定盤、 ３４・・・出庫設定盤、３５・・・パレット、３６・・
・コイル、４０・・・入庫台、４１・・・出庫台。 特許出願人 住友重機械工業株式会社 第５図 乙 第 ６ 図
視九正面図、第２図は第１図の天井クレーン部分の側面
図、第３図は第１図の部分拡大図、第４図はコイルヤー
ド上におけるコイルの段積み状況を示す正面図、第５図
は本発明装置の概要を示す平面図、第６図は同装置のブ
ロック図である。 １０・倉庫、２・・・コイルヤード、 ３・・・天井クレーン、４・・・走行ガーダ、５・・・
トロリ一台車、６・・・パレット掴み機構、７・・・
巻上ドラム、８・・・ワイヤ、９・・ｅシープ、１００
＠昇降フレーム、１１・・・位置決めストツパニ、 １２・・・パレット掴み用ガイド、 １３・・・フォーク、１４・・・掴みレバー、１５−・
パワーシリンダ、 １６・・・ガイドフレーム、１７・・・車輪、１８・・
・パレット受、１９．２０・・・コード板、２１．２２
．２４・・・位置検出器、 ２３・・・巻上駆動装置、 ２５・・・コイル上面検出器、 ２６・・・着床検出器、 ２７・・・パレット掴み検出器、 ２８・・・パレット掴み開放検出器、 ２９・・・２重格納防止用検出器、 ３０・・・クレーン制御−置、 ３１・・・データ伝送装置、３２・・・計算機システム
、３３・・・入庫設定盤、 ３４・・・出庫設定盤、３５・・・パレット、３６・・
・コイル、４０・・・入庫台、４１・・・出庫台。 特許出願人 住友重機械工業株式会社 第５図 乙 第 ６ 図
Claims (1)
- コイルヤードの上部に天井クレーンを設置し、該天井ク
レーン上を横行するトロリ一台車から、コイルを搭載し
たパレットをハンドリング可葡なパレット掴み機構を上
下動自在に懸吊されたコイル搬入出手段゛と、皺手段の
走行装置、横行位置、巻下位置によシ設定した番地を検
出する位置検出手段と、該手段を介し検索する目的番地
と作業内容を前記コイル搬入出手段に指示する計算機制
御方式の運転制御手段とを備えたことを特徴とするコイ
ルの自動入出庫装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56180132A JPS5882987A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | コイルの自動入出庫装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56180132A JPS5882987A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | コイルの自動入出庫装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5882987A true JPS5882987A (ja) | 1983-05-18 |
Family
ID=16077965
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56180132A Pending JPS5882987A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | コイルの自動入出庫装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5882987A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6180783U (ja) * | 1984-10-31 | 1986-05-29 | ||
| JPS61111292A (ja) * | 1984-10-31 | 1986-05-29 | 日新製鋼株式会社 | クレ−ン制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52141974A (en) * | 1976-05-20 | 1977-11-26 | Nippon Steel Corp | Article storage house |
| JPS52141975A (en) * | 1976-05-20 | 1977-11-26 | Nippon Steel Corp | Automatic coil stockyard |
| JPS5638036U (ja) * | 1979-08-30 | 1981-04-10 |
-
1981
- 1981-11-10 JP JP56180132A patent/JPS5882987A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52141974A (en) * | 1976-05-20 | 1977-11-26 | Nippon Steel Corp | Article storage house |
| JPS52141975A (en) * | 1976-05-20 | 1977-11-26 | Nippon Steel Corp | Automatic coil stockyard |
| JPS5638036U (ja) * | 1979-08-30 | 1981-04-10 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6180783U (ja) * | 1984-10-31 | 1986-05-29 | ||
| JPS61111292A (ja) * | 1984-10-31 | 1986-05-29 | 日新製鋼株式会社 | クレ−ン制御方法 |
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