JPS5882989A - 天井クレ−ンの位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は建物の天井を走行するクレーンを所定の位置に
停止場せる九めの位置決め襞直に関するものである。

従来の天井クレーンは吊荷を所定の位置へ運ぶ場合所謂
インテング運転を行ってクレーンガーダとクラブを微少
に移動させるからｌ！＠率が悪く、ブレーキや接触器の
消耗がはげしい欠点かめる。

不発Ｉ１１はクレーンから指向性の鋭い走、ｆ１！号を
上方へ同って発射して反射信号を検知演算し、演算出力
を判別回路で判別して停止位Ｉｌｔ決め、インチング運
転を行わないでりｖ−ｙガーダとクラブを所定の位置に
停止できるようにしたものである。

図面の実施例において、１は橋桁状に枠組したクレーン
で、四隅の単輪２ｔ−建物の主桁３．３に敷設し九Ｖ−
ル４．４に載せ、建物の天井を横縦方向に横行走行する
。５はクレーン１に−せたクラブで１巻上、横行、走行
子−タ（図示なし）にｇ勧されてクレーン上を横縦方向
に移動し、ドラム６から垂れ下がるμｍグアにフック８
を堆付けて巻上、巻下させ、このノックにローフ９ｔ−
掛けて品物Ａｔ吊上下げる。クレーン１の下面の左南任
意の箇所に走査器１０ｔ−取付け、これに相対してクレ
ーンの右肩任意の箇所に副走査器１６を取付ける。

第３図に示す如＜、ｉｔ！ｆ器１０器側０部に指向性の
鋭ｉ信号を発生する発生源１１を備え、これから若干離
れた位置に直角２等辺三角形の半透過体例えばハーフ１
リズム４！１２１ｉ介して反射−１５を配直し、この反
射ｍｆ：背面の枢帽１４を中心として６る内置を絶えず
揺−させるとともに、前記半透過体１２のｆｉ＋肉に同
って所望の角度に反射鏡１５を固定する◎調走ｆ器１６
は電画の枢軸１７【中心として絶えず揺動する反射１１
８ｔ−内蔵し、この反射鏡１８ｆ走査器内の反射鏡１５
に向かわせる。走査ａ１０はレーザや光線のように指向
性の鋭い信号Ｂｅ発生源１１から送出し、その一部Ｂ１
が半透過体１２を透過して揺動する反射鏡１ｓに当り、
これに反射されて下方へ向うと共に建物の床Ｉｘｉを所
望の方向に走査し、半透過体１２の斜面で反射された信
号８２は固定の反射鏡１５を経て副走査器内の揺動する
反射鏡１８に当り、これに反射されて下方へ向うと共に
建物の床面上吊荷の運搬径路に沿うように走査する０こ
こに８１と８２走査信号という。

第２図式示す如く、品書Ａが床面の右同う側の場所Ｃｖ
ｃＴｏす、この品物を運搬して床面の左手前の場所りで
卸すものとする０品物Ａの上向又は上面近くの側縁の少
なくとも３個所に反射片２１゜２２・　２５ｔ−貼ｐ１
卸し場所りの少なくとも３個所に反射片２４．２５．２
６を貼りておくＯ第４図に示す如くタップの運＠′ｍ円
に検知演算器Ｅ。

Ｆとこれの演算出力を判別する判別回路Ｇｔ設ける。検
知演算！Ｅ、Ｆは走行信号Ｂ１．Ｂ２がそれぞれ反射片
２１〜２５及び反射片２４〜２６で反射されて上刃へ向
う反射信号を受け、第５図に示す如く検知演算信号Ｅは
りＶ−ン１で吊下げた品物の５点２１〜２３から反射さ
れる信号ｔ−倹知し、３点の平面座標２１〜２５により
円ｏｉｍ＊、その中心ＰＫ−算出してアナログ又はデジ
タルに表示し、検知演算器Ｆは卸し場所Ｃの５点２４〜
２６から反射される１ｆ号を検知して３点の平面座標２
４〜２６により円Ｑｔ描き、その中心点Ｒｔ−算出して
アナログ又はデジタルに表示する。判別回路Ｇは２つの
演算出力Ｐ、Ｒを判別してＰ−Ｒ−０になり几ときクレ
ーン１とり２プ５ｔ″停止させる０本発明の一実施例は
以上の構成からな多、品書Ａｔ？床薗のｉ向う側の場所
Ｃから左手前の場ｔＨＤへ運搬するものとしてその作用
ｔ−説明する。

クラブ５をクレーン１の右側へ移りさせてクレーンを手
前へ走行させつつ走査器１０と調走ｆ器１６から走査信
号Ｂ１．Ｂ２を下方へ発射し、品ｍＡの３点２１〜２３
から反射される１１号を検知演算器Ｅで検知し、５点の
平ｒｋｉ座標２１〜２５ＶＣよシ描かれる円○の中心Ｐ
ｉ算出し、算出信号を判別回路Ｇへ入力させる・次に品
物Ａを吊上げてタップ５を手前へ移動させクククレーン
１を右方へ走行させ、走査信号Ｂ１．Ｂ１１−卸し場所
りの５点２４〜２６で反射させてその信号を検知演算器
Ｆで検知し、５点の平面座標２４〜２６により描かれる
円Ｑの中心を算出し、ｘ出信号を判別回路Ｇへ入力させ
る。判別回路Ｇは２つの演算信号Ｐ。

Ｒを判別し、Ｐ−Ｒ−ＯＫなったときクレーン１とクラ
ブｊ５を停止さぜる＠この結果インチ／グ運転を行わな
いでクレーンとクラブの停止位置を決めることができ、
そこで品物Ａｔ卸して所定の場所ＤＫ置くと両者の中心
が一致する０ 以上は不発明の一実施例を説明しｔものでｔ本発明はこ
の実施例に限定されることなく、発明の・表旨円におい
て設計変更でき、例えば走査器が少なくとも２８１ｍの
走査信号を発射してこの走ｆ信号を検知、判別し、これ
により位置決めｔより正確に行うようにしてもよ％Ａｏ
又本完本発明書の運搬だけでなく、分解し次機械の組立
作業のように極めて正確な位置決めを必要とする場合は
特に好適である。

本発明においてクレーンに指向性の鋭％／−ｈ走査信゛
　号を下方へ同って発射する走査器と調走ｆｆＳ及び反
射信号の検知演算器を設け、演算出力を判別回路で判別
して停止位ｌｌを決めるから、イ／チング運転を行わな
いでクレーンとクラブを所定の位置に停止させることが
でき、ブレーキや接触器の消Ｓｔ−避けると共に作業能
率を向上しうる効果ｔ−Ｖす０

【図面の簡単な説明】

′　図面は本発明装置の一＊ｍ例を示すもので、第１図
はｌ！施例を備えるりｖ−ｙの正１１［Ｎ図、第２図は
その平面図、第３図は走査器と副走査器のｉ１！明図、
第４図は検知演算器と判別回路の系統図、第５図は演算
出力の説明図である。 なお１ｒｊクレーン、１０ｒｉ＊：ｆ器、１６ｔ’１ｔ
ｌＡ走食器、ＥとＦｒｉ検知演算器、Ｇは判別Ｉｇ１ｗ
ｋである。 ％許出鵬人　　　　日立機電工業株式会社代理人　林　
　ｆ＃　明 某ＩＺ 第３因 萬５図 θ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （ＩＪクレーンに指向性の鋭い走ｆ信号を下方へ同って
   発射する走ｆ器と調走ｆ、！及び反射ｆ号を受ける検知
   演算器ｔ−設け、演算出力に基づいてクレーンの停止位
   置を決める判別回路を備えることを特徴とする天井りＶ
   −ンの位置決め装置・（２）走ｆ器が少なくとも２４類
   の走査信号七発射し、この走査信号を検知、判別する検
   知演算器と判別回路１−＊えること１−ｗ黴とする特許
   請求の範囲第１項に記載の天井クレー／の位置決め装置
   。