JPS5889585A - 積山高さ検出装置付のクレ−ンの制御装置 - Google Patents
積山高さ検出装置付のクレ−ンの制御装置Info
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- JPS5889585A JPS5889585A JP18801681A JP18801681A JPS5889585A JP S5889585 A JPS5889585 A JP S5889585A JP 18801681 A JP18801681 A JP 18801681A JP 18801681 A JP18801681 A JP 18801681A JP S5889585 A JPS5889585 A JP S5889585A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、多１々積みイ”之）スラブ、板厚等の積山
の高さケ検出するり１ノーンの制６１１１装置に関する
ものである。
の高さケ検出するり１ノーンの制６１１１装置に関する
ものである。
一般に板状のスラブ、板Ｊ＃！等にストックするヤード
で、これら被搬送物のハフ１゛リングをするには、第１
図のごときり１／−ンが用いらハ１、またこれらは第２
図に示すごと（多段積みされろ。そして、生産管理、物
流′ＩｒｔＪｌｌ＋な）Ａ正に行うＴこめに、これら被
搬送物の１ａ嚇位１ｄと、そこに積まれろ物の情報やａ
ｔ ＋、ｌ＋ ＋Ｗｉさく土ヤード看理−ｒ Ｚ＋ ｉ
ｔ Ｈ機［記憶されている。
で、これら被搬送物のハフ１゛リングをするには、第１
図のごときり１／−ンが用いらハ１、またこれらは第２
図に示すごと（多段積みされろ。そして、生産管理、物
流′ＩｒｔＪｌｌ＋な）Ａ正に行うＴこめに、これら被
搬送物の１ａ嚇位１ｄと、そこに積まれろ物の情報やａ
ｔ ＋、ｌ＋ ＋Ｗｉさく土ヤード看理−ｒ Ｚ＋ ｉ
ｔ Ｈ機［記憶されている。
第１図はクレーンの全体図で、１＆士クンーン不体（ガ
ーダ−）、２はトロリー、３は巻上装置、４は横行装置
、５は走行装置、６は吊具で、この場合はリフトマグネ
ツ）Ｙ示している。Ｉは被搬送物で、７ａは吊上げ状態
にある被搬送物、７ ｂは多段積みされた状態の被搬送
物乞示す。さて、走行装置１５は図面上でＸの方向、横
行装置４はＹ方向、巻上装置３は２の方向に移動する。
ーダ−）、２はトロリー、３は巻上装置、４は横行装置
、５は走行装置、６は吊具で、この場合はリフトマグネ
ツ）Ｙ示している。Ｉは被搬送物で、７ａは吊上げ状態
にある被搬送物、７ ｂは多段積みされた状態の被搬送
物乞示す。さて、走行装置１５は図面上でＸの方向、横
行装置４はＹ方向、巻上装置３は２の方向に移動する。
第２図は第１図に示すクレーンにより板状の搬送物７が
多段積ろされた状態ン示し、これら積山はＸ、 Ｙ方向
ニ（Ｘｔ ｒ Ｙ３ ） ’ｘ ル位置ト、ｚ方向に（
Ｚｌ」）なる高さを持っている。
多段積ろされた状態ン示し、これら積山はＸ、 Ｙ方向
ニ（Ｘｔ ｒ Ｙ３ ） ’ｘ ル位置ト、ｚ方向に（
Ｚｌ」）なる高さを持っている。
ところで、このようなストックヤードでは前述したごと
（、生産、物流管理上からも、各々の位置における積山
高さの把握が重要なものとなってきている。従来、これ
らの積山高さは、ヤード管理計算機で積んだ各板厚の合
計で管理している。
（、生産、物流管理上からも、各々の位置における積山
高さの把握が重要なものとなってきている。従来、これ
らの積山高さは、ヤード管理計算機で積んだ各板厚の合
計で管理している。
しかしながら、板厚の誤差、そり等で、実際の高切り検
出装置、吊荷検出装置等を用いて実際の高さｔ（貧出し
、に５とするもので、しンろ。
出装置、吊荷検出装置等を用いて実際の高さｔ（貧出し
、に５とするもので、しンろ。
第二１図はこの発明の一夾施例乞示す構成図で、１〜７
ａ、７１目′Ｌ第１図と同じものであり、被搬送物７
、 ＋：＋、Ｉ’ｌさり、 Ｙ １．’ｉ ％、被搬送
物７ｂは地上に多段４責みされた１責１１１で、各々の
ｊツさばｔ、＋ｔ２ｐＬ、・・・な持ら、全体高さは１
１．でル、ろ。ここにおいて名々の厚さのオＩＩ Ｌ、
＋１．、 ＋Ｌ、・・・ｉ：ｔ−１＋ｏで示すか、実
際には誤差Δ１１分があり、ｈ、＝ｈｏ＋Δｈの関係が
ある。１０は巻−１−、Ｓζ置に直結されて吊具６の高
さ２を検出する８−１ニ！１１１百１′Ｌ置４灸出躇、
１１は横行軸の位置検出器、１２ ｉ；ｔ、走行１１＋
の位置検出器である。各位置検出器１０．ｉ ｉ、ｉ
２はシｙクロレゾルバ、シャフトエンコーダや近接スイ
ッチ等で実現できる。１：Ｈ：ｒ、前Ｈｉ、ｉ ｒｉｆ
Ｊｔ Ｇあるいは吊具６と被搬送物７ａの下面が１１
ｊｌ上の多段積山７ｂの上面から地切りしたことを検出
する地切り検出装置ａで、荷重ｎ１等が使用されろ。１
４は前記吊具６により吊」二げら九る荷の検出を行う出
荷検出装置で、本例では吊具６にリミットスイッチを設
けて検出しているが、荷ｍ［１等でも実現は可能である
。
ａ、７１目′Ｌ第１図と同じものであり、被搬送物７
、 ＋：＋、Ｉ’ｌさり、 Ｙ １．’ｉ ％、被搬送
物７ｂは地上に多段４責みされた１責１１１で、各々の
ｊツさばｔ、＋ｔ２ｐＬ、・・・な持ら、全体高さは１
１．でル、ろ。ここにおいて名々の厚さのオＩＩ Ｌ、
＋１．、 ＋Ｌ、・・・ｉ：ｔ−１＋ｏで示すか、実
際には誤差Δ１１分があり、ｈ、＝ｈｏ＋Δｈの関係が
ある。１０は巻−１−、Ｓζ置に直結されて吊具６の高
さ２を検出する８−１ニ！１１１百１′Ｌ置４灸出躇、
１１は横行軸の位置検出器、１２ ｉ；ｔ、走行１１＋
の位置検出器である。各位置検出器１０．ｉ ｉ、ｉ
２はシｙクロレゾルバ、シャフトエンコーダや近接スイ
ッチ等で実現できる。１：Ｈ：ｒ、前Ｈｉ、ｉ ｒｉｆ
Ｊｔ Ｇあるいは吊具６と被搬送物７ａの下面が１１
ｊｌ上の多段積山７ｂの上面から地切りしたことを検出
する地切り検出装置ａで、荷重ｎ１等が使用されろ。１
４は前記吊具６により吊」二げら九る荷の検出を行う出
荷検出装置で、本例では吊具６にリミットスイッチを設
けて検出しているが、荷ｍ［１等でも実現は可能である
。
第４図はこの発明を構成する制御装置の構成図で、第５
図は積山高さ検出の状態説明図、第６図は第４図の動き
乞フローチャートで示したものである。
図は積山高さ検出の状態説明図、第６図は第４図の動き
乞フローチャートで示したものである。
第４図において、１５は巻上信号スイッチで、クレーン
の巻上動作でオンとなる。１６はあらかじめ分っている
被搬送物７ａの板厚ｔ、の値をもつ板厚信号で、ヤード
管理計算機から与えられたり、操作盤などからディジタ
ルスイッチで設定したりして得ることができる。１７は
誤差補正ｉｔｅで表わす誤差補正量信号で、制御装置の
定数として持っている。１８は前記各位置検出器１０゜
１１．１２で得られた電気量をテイジタル量として変換
−ｒろ軸位置検出装置であり、各位置検出器１０．１１
．１２が直接にテイジタル量として得られる場合は省略
できる。′１：た１９は前述の水平面位ｔＸ、Ｙの対応
ごとに積山高さを記憶する位置対応積山高さ記憶装置で
ある。
の巻上動作でオンとなる。１６はあらかじめ分っている
被搬送物７ａの板厚ｔ、の値をもつ板厚信号で、ヤード
管理計算機から与えられたり、操作盤などからディジタ
ルスイッチで設定したりして得ることができる。１７は
誤差補正ｉｔｅで表わす誤差補正量信号で、制御装置の
定数として持っている。１８は前記各位置検出器１０゜
１１．１２で得られた電気量をテイジタル量として変換
−ｒろ軸位置検出装置であり、各位置検出器１０．１１
．１２が直接にテイジタル量として得られる場合は省略
できる。′１：た１９は前述の水平面位ｔＸ、Ｙの対応
ごとに積山高さを記憶する位置対応積山高さ記憶装置で
ある。
第５図（ａ）〜（ｄ）はクレーンの作業に対応した積山
高さの状態を示すものであり、第５図（ａ）はクレーン
が關み罠行（前の状態で、高さり、 ＝ ｔ。
高さの状態を示すものであり、第５図（ａ）はクレーン
が關み罠行（前の状態で、高さり、 ＝ ｔ。
十ｔ、 ＋ｔ、−ｌ−ｔ、を有し、板厚ｔ、の板が吊上
げられようとするものである。第５図（１））はクレー
ンが掴み上げた瞬間の状態で、高さＩＩ、 ＝ ｔ、
＋ｔ２＋１．となり、こハは巻上軸位ＩＷ検出値２の値
から厚さｔｌを引いたものに等しい。第５図（ｃ）はク
レーンが板１ｒ１． ＬｍＯ板を吊」二げていて降しに
行（前の状態でＩｌ、 ＝ ｔ、 十Ｌ２−１− Ｌ、
である、第５図（ｄ）はクレーンが荷をｌｔ？Ｉ・した
後ＶＣ巻上げた瞬間の状態を示し、高さＩＩ、 ＝ Ｌ
、 −１−Ｌｔ−１−ｔ、 −１−ｔ、となり、これは
巻上軸位置検出ｈ「ｉ Ｚ Ｋ等しい。第５図では板の
状態等による誤差Δ１１は省略したが、前記り。
げられようとするものである。第５図（１））はクレー
ンが掴み上げた瞬間の状態で、高さＩＩ、 ＝ ｔ、
＋ｔ２＋１．となり、こハは巻上軸位ＩＷ検出値２の値
から厚さｔｌを引いたものに等しい。第５図（ｃ）はク
レーンが板１ｒ１． ＬｍＯ板を吊」二げていて降しに
行（前の状態でＩｌ、 ＝ ｔ、 十Ｌ２−１− Ｌ、
である、第５図（ｄ）はクレーンが荷をｌｔ？Ｉ・した
後ＶＣ巻上げた瞬間の状態を示し、高さＩＩ、 ＝ Ｌ
、 −１−Ｌｔ−１−ｔ、 −１−ｔ、となり、これは
巻上軸位置検出ｈ「ｉ Ｚ Ｋ等しい。第５図では板の
状態等による誤差Δ１１は省略したが、前記り。
の中罠含ま１１．ている。
ところで、第５図において積山篩さを検出するタイミン
グは、掴み／降しいず」１．の場合も、巻上げ時に地切
り検出器［１３が動作したときであり、吊荷検出装置１
４が動作しておれば掴み後の巻上げであり、このときの
積ｔ１．＋高さＩｔ、 ＝ Ｚ −ｔ、で求められる。
グは、掴み／降しいず」１．の場合も、巻上げ時に地切
り検出器［１３が動作したときであり、吊荷検出装置１
４が動作しておれば掴み後の巻上げであり、このときの
積ｔ１．＋高さＩｔ、 ＝ Ｚ −ｔ、で求められる。
また出荷検出器＋１１４が動作していなければ１ｉｉＹ
＝ Ｌ、後の巻」二げであり、このときの積山高さり、
＝ｚで求められる。
＝ Ｌ、後の巻」二げであり、このときの積山高さり、
＝ｚで求められる。
以上により、各作業終了ごとに適切な積山旨さり、乞得
ろことができろか、実際には地切り検出装置１３の動作
遅れや軸位置検出装置ｉｉａの制御遅れにより積山高さ
り、は幾分大きめに出るため、実際との誤差が生じる。
ろことができろか、実際には地切り検出装置１３の動作
遅れや軸位置検出装置ｉｉａの制御遅れにより積山高さ
り、は幾分大きめに出るため、実際との誤差が生じる。
したがって、前記検出値り、からさらに誤差補正定数１
ｃを引いた値ｈ１′ン積山高さとすればより正しい値を
？４）ることができる。第６図は上述した内容ンフロー
チャートに１とめたものである。
ｃを引いた値ｈ１′ン積山高さとすればより正しい値を
？４）ることができる。第６図は上述した内容ンフロー
チャートに１とめたものである。
次に、第７図は積山篩さ記憶装置の構成と記憶値ン示す
図で、走行軸Ｘｉ、横行軸ＹＪＯ谷々の位置対応にマト
リクスケ組んだもので、各位ｆｔ（Ｘ＋。
図で、走行軸Ｘｉ、横行軸ＹＪＯ谷々の位置対応にマト
リクスケ組んだもので、各位ｆｔ（Ｘ＋。
Ｙｊ）ごとに積山旨さｚ１ｊン記憶している。なお、Ｚ
、ｊは前記埴り、′である。
、ｊは前記埴り、′である。
なお、上記実施例では吊具６にリフトマグネット乞用い
た場合であるが、トング等の吊具であっても良い。
た場合であるが、トング等の吊具であっても良い。
以上詳細に説明したように、この発明は巻上１１なの地
切り乞タイミングとして巻上軸の吊具の高さを検出（−
１吊上１１でｔには板厚ｔｉｊｌ記高さから差し引き、
また降下時には巻上軸の吊具の高さからそハぞれ多１々
の積山の篩さを検出−「るようにしたので、精度の高い
撰１．１＋ ＋ＬＭ＋さがイυられ、正４：（（＝ ′
ｊ［制御を行うことができろ。ナたｉ！！１差定数ケ引
いた値を用いるどきは、より正＋１ｌｌｔな制−１１か
り能である利点をイアする。
切り乞タイミングとして巻上軸の吊具の高さを検出（−
１吊上１１でｔには板厚ｔｉｊｌ記高さから差し引き、
また降下時には巻上軸の吊具の高さからそハぞれ多１々
の積山の篩さを検出−「るようにしたので、精度の高い
撰１．１＋ ＋ＬＭ＋さがイυられ、正４：（（＝ ′
ｊ［制御を行うことができろ。ナたｉ！！１差定数ケ引
いた値を用いるどきは、より正＋１ｌｌｔな制−１１か
り能である利点をイアする。
第１図はクレーン本体の構成図、ｉｎ ２図は被搬送物
の多段積状態を示すが１祝図、第３図はこの発明の一実
施例〉示す４１７Ｉ成図、第４図は第３図の制御装置ｕ
の構成図、第５図Ｇ′Ｌ績１１１高さ検出の状態説明図
、第６図ｉ：ｒ、 １λ山高さの挽出動作を説明する）
成と記憶値η１示す図である。 図中、１はクレーン本体、２ ＆：ｒ、 ｌ・１リー、
３は巻上装置、４は横行装置、５は走行装置に、６は吊
具、７は被搬送物、１０，１１．１２ｉ１位置検出器、
１３はＪＩＬＩ切り検出！１４ｃ＋＊、１４番、「吊荷
検出装置、１５ｉ：ｒ、巻上信号スイッチ、１６は板厚
信号、１７は誤差補正量信号、１８は軸位置検出装置、
１９は位置対応積山高さ記憶装置である。なお、図中の
同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛野信−（外１名） 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 特許庁長官殿 １、事件の表示 ！１′冒（ｉｌｌｔ； ５６
−１８８０１６号２、発明の名称 積山高さ検
出装置付のクレーンの制御装置３、補正をする者 代表台片由仁へ部 三菱電機株式会社内 氏 名（（ｉ６りり （連絡先０３（２１コリ：＋４２ｎニジ；１′１部）５
、 補正の対象 明細１の発明のＯＹ細／ｘ ｉｌｌｔ明の欄Ｊｄよび図
面６、 補正の内容 （＋） 明卸１１第３ ｃｔ ３行、第７ Ｌ’ｌ
Ｉ （ｉ〜１ ７行ＩＣそれぞれ［リフトマグネツＩ−
．１とル）るのを、［リフティングマグネット」と補正
する。 （２）第６図を別紙のようにト１１１正する。 以上 第６図
の多段積状態を示すが１祝図、第３図はこの発明の一実
施例〉示す４１７Ｉ成図、第４図は第３図の制御装置ｕ
の構成図、第５図Ｇ′Ｌ績１１１高さ検出の状態説明図
、第６図ｉ：ｒ、 １λ山高さの挽出動作を説明する）
成と記憶値η１示す図である。 図中、１はクレーン本体、２ ＆：ｒ、 ｌ・１リー、
３は巻上装置、４は横行装置、５は走行装置に、６は吊
具、７は被搬送物、１０，１１．１２ｉ１位置検出器、
１３はＪＩＬＩ切り検出！１４ｃ＋＊、１４番、「吊荷
検出装置、１５ｉ：ｒ、巻上信号スイッチ、１６は板厚
信号、１７は誤差補正量信号、１８は軸位置検出装置、
１９は位置対応積山高さ記憶装置である。なお、図中の
同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛野信−（外１名） 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 特許庁長官殿 １、事件の表示 ！１′冒（ｉｌｌｔ； ５６
−１８８０１６号２、発明の名称 積山高さ検
出装置付のクレーンの制御装置３、補正をする者 代表台片由仁へ部 三菱電機株式会社内 氏 名（（ｉ６りり （連絡先０３（２１コリ：＋４２ｎニジ；１′１部）５
、 補正の対象 明細１の発明のＯＹ細／ｘ ｉｌｌｔ明の欄Ｊｄよび図
面６、 補正の内容 （＋） 明卸１１第３ ｃｔ ３行、第７ Ｌ’ｌ
Ｉ （ｉ〜１ ７行ＩＣそれぞれ［リフトマグネツＩ−
．１とル）るのを、［リフティングマグネット」と補正
する。 （２）第６図を別紙のようにト１１１正する。 以上 第６図
Claims (2)
- （１） 多段に積まれた板状の被搬送物の積山および
これらｔハンドリングするクレーンの制御装置において
、前記クレーンの平面上の位１ｇヲ検出するための横行
軸位置検出器および走行軸位置検出器と、吊具の巻上軸
位Ｉｔ恢出出装置、吊上げられた被搬送物が前記多段の
積山の上面から地切りしたこと乞検出する地切り検出装
置と、前記被搬送物の吊荷を検出する吊荷検出装置と、
前記平面上の位置に対応して前記多段の積山の上面間さ
χ記憶−ｆる位置対応秋山高さ記憶装置と馨有してなり
、巻上動作中に前記地切り検出装置が動作した時に前記
吊荷検出装置が動作している時は前記巻上軸位置検出装
置の検出値から吊上げられた被搬送物の厚さを引いた値
ン多段の積山の高さとし、また前記吊荷検出装置が動作
していない時は前記巻上軸位置検出装置の検出値ン多段
の積山の高さとして前記位＋１＆対応績＋１＋高さ記憶
装置ＷにＨＩ；憶させることをＩト４徴とする積１１１
高さ検出ｊζ膚伺のクレーンの制御装置Ｍ。 - （２） 位１ａ対応積１１１高さ記憶４ｕ随に記憶す
る積山の高さく゛Ｌ、誤差定数ケ引いた飴であることう
で特徴とするｌ峙Ｗ１請求の範囲第（ＩＩＪＪ″自１〔
：載の積山高さ検出装置伺のり１／−ンの制−ＩＩ装置
ｄ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18801681A JPS5889585A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 積山高さ検出装置付のクレ−ンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18801681A JPS5889585A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 積山高さ検出装置付のクレ−ンの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5889585A true JPS5889585A (ja) | 1983-05-27 |
| JPS627118B2 JPS627118B2 (ja) | 1987-02-16 |
Family
ID=16216176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18801681A Granted JPS5889585A (ja) | 1981-11-24 | 1981-11-24 | 積山高さ検出装置付のクレ−ンの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5889585A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61284677A (ja) * | 1985-06-11 | 1986-12-15 | Matsushita Electronics Corp | 論理ｌｓｉの機能試験方法 |
| JPS6234582U (ja) * | 1985-08-21 | 1987-02-28 | ||
| JPH06144779A (ja) * | 1992-11-06 | 1994-05-24 | Taisei Corp | クレーン制御システム |
| JPH0776488A (ja) * | 1993-09-09 | 1995-03-20 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | スクラップ用自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算装置 |
| JP2001088906A (ja) * | 1999-09-20 | 2001-04-03 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
| JP2008239258A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-09 | Kito Corp | 電動巻上機の運転制御装置 |
| JP2020011249A (ja) * | 2018-07-17 | 2020-01-23 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 高温スラブの温片搬入搬出方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100754A (ja) * | 1974-01-10 | 1975-08-09 | ||
| JPS50160955A (ja) * | 1974-06-20 | 1975-12-26 |
-
1981
- 1981-11-24 JP JP18801681A patent/JPS5889585A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50100754A (ja) * | 1974-01-10 | 1975-08-09 | ||
| JPS50160955A (ja) * | 1974-06-20 | 1975-12-26 |
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| JP2020011249A (ja) * | 2018-07-17 | 2020-01-23 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 高温スラブの温片搬入搬出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS627118B2 (ja) | 1987-02-16 |
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