JPS5894932A - 放電加工制御装置 - Google Patents
放電加工制御装置Info
- Publication number
- JPS5894932A JPS5894932A JP19427181A JP19427181A JPS5894932A JP S5894932 A JPS5894932 A JP S5894932A JP 19427181 A JP19427181 A JP 19427181A JP 19427181 A JP19427181 A JP 19427181A JP S5894932 A JPS5894932 A JP S5894932A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electrode
- value
- position command
- error counter
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
- B23H7/14—Electric circuits specially adapted therefor, e.g. power supply
- B23H7/18—Electric circuits specially adapted therefor, e.g. power supply for maintaining or controlling the desired spacing between electrode and workpiece
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は放電加工制御装置、特に電極と被加工物間の
放電間隙の状態に応じて該電極の位置制御を行なうもの
に関する。
放電間隙の状態に応じて該電極の位置制御を行なうもの
に関する。
放電加工装置では、その加工用電極の位置を該電極と被
加工物間の放電間隙の状態に応じて制御しなければなら
ない。この場合の制御系の応答は高速であることが要求
される。このため、この種の放電加工制御装置では、第
１図に示すように位置サーボ系に速度サーボ系を組込ん
だような制御装置が使用されている。第１図は従来の放
電加工制御装置の一例を示したもので、電極１０と被加
工物１２間の放電間隙の状態を表わす電気量をサンプリ
ング、演算処理およびホールドすることによシ上記電極
１０の位置指令値Ｚｃを一定時間毎に更新して出力する
電極位置指令信号発生装置１４、上記電極１０の位置検
出値Ｚｆと上記位置指令値Ｚｃとの差（Ｚ６）を出力す
る誤差カウンタ１６、このカウンタ１６の出力値Ｚｇを
速度指令値として上記電極１０を駆動する速度サーボ系
１８を有する。
加工物間の放電間隙の状態に応じて制御しなければなら
ない。この場合の制御系の応答は高速であることが要求
される。このため、この種の放電加工制御装置では、第
１図に示すように位置サーボ系に速度サーボ系を組込ん
だような制御装置が使用されている。第１図は従来の放
電加工制御装置の一例を示したもので、電極１０と被加
工物１２間の放電間隙の状態を表わす電気量をサンプリ
ング、演算処理およびホールドすることによシ上記電極
１０の位置指令値Ｚｃを一定時間毎に更新して出力する
電極位置指令信号発生装置１４、上記電極１０の位置検
出値Ｚｆと上記位置指令値Ｚｃとの差（Ｚ６）を出力す
る誤差カウンタ１６、このカウンタ１６の出力値Ｚｇを
速度指令値として上記電極１０を駆動する速度サーボ系
１８を有する。
上記電極１０と被加工物１２の間には放電加工用電源装
置２０から電流制御されたパルス電圧が印加される。ま
た、その放電間隙の状ｌＩ！はＡＤ←５アナログ・ディ
ジタル）変換器２２を介して上記電極位置指令信号発生
装置１４に与えられる。電極位置指令信号発生装置１４
ｔｉ、入力ラッチ回路２４、論理演算回路２６および零
次ホールド出力ラッチ回路２８によ多構成される。上記
電極位置指令値Ｚｃは、上記放電間隙の状態および上記
誤差カウンタ１６の出力値Ｚεに基づｂて上記論理演算
回路２６によシ加算演算され、これが上記ラッチ回路２
８によシミ極位置指令値Ｚｃとして一定時間毎に更新し
て出力される。上記速度サーボ系１８Ｆｉ、ＤＡ（ディ
ジタル・アナログ）変換器３０．差動アンプ３２、直流
サーボモータ３４および指速発電機３６によ多構成され
る。このサーボ系１８および送シ機構３８によシ上記電
極１０が駆動される（矢印参照）。その電極１０の位置
社、差動トランスの如き位置検出器４０によシ検出され
、その位置検出値Ｚｆが上記誤差カウンタ１６の入力側
へ送られる。これによシ、位置のサーボ系が構成され、
上記誤差カウンタ１６の出力値Ｚｇすなわち追従誤差Ｚ
ｇが零になる方向に上記モータ３４が回転して上記放電
間隙の制御を行なう。
置２０から電流制御されたパルス電圧が印加される。ま
た、その放電間隙の状ｌＩ！はＡＤ←５アナログ・ディ
ジタル）変換器２２を介して上記電極位置指令信号発生
装置１４に与えられる。電極位置指令信号発生装置１４
ｔｉ、入力ラッチ回路２４、論理演算回路２６および零
次ホールド出力ラッチ回路２８によ多構成される。上記
電極位置指令値Ｚｃは、上記放電間隙の状態および上記
誤差カウンタ１６の出力値Ｚεに基づｂて上記論理演算
回路２６によシ加算演算され、これが上記ラッチ回路２
８によシミ極位置指令値Ｚｃとして一定時間毎に更新し
て出力される。上記速度サーボ系１８Ｆｉ、ＤＡ（ディ
ジタル・アナログ）変換器３０．差動アンプ３２、直流
サーボモータ３４および指速発電機３６によ多構成され
る。このサーボ系１８および送シ機構３８によシ上記電
極１０が駆動される（矢印参照）。その電極１０の位置
社、差動トランスの如き位置検出器４０によシ検出され
、その位置検出値Ｚｆが上記誤差カウンタ１６の入力側
へ送られる。これによシ、位置のサーボ系が構成され、
上記誤差カウンタ１６の出力値Ｚｇすなわち追従誤差Ｚ
ｇが零になる方向に上記モータ３４が回転して上記放電
間隙の制御を行なう。
さて、以上のように構成された従来の装置においては、
第２図に例示するように、先ず、前回に出力された電極
位置指令値Ｚｃは、誤差カウンタ１６によって上記位置
検出値Ｚｆとの差をとられ、この差が追従誤差Ｚｇとし
て上記速度サーボ系１８へ速度指令値として送られる一
方、次回の電極位置指令値Ｚｃを演算するための加算デ
ータとして上記論理演算回路２６へ送られる。ところが
この場合、その追従誤差Ｚεは第２図のグラフ線Ａで示
すように、電極１０の変位によシ時々刻々と変化する性
格のものである。従って、例えば時刻１．にて追従誤差
Ｚｇ（ｔ＋）を上記論理演算回路２６に取シ込み、これ
を次の電極位置指令値の基礎となるデータＺｉｃに加算
して零次ホールド出力ラッチ回路２８にラッチさせるが
、このラッチされた出力値すなわち次回の電極位置指令
値Ｚｃｄｊｔ時間後の時刻−にてはじめて誤差カウンタ
１６に入力される。つ′！！シ、上記電極位置指令信号
発生装置１４が前回の位置指令値Ｚ；を出力して誤差カ
ウンタ１６にょシ追従誤差Ｚ＃を求めた後、この追従誤
差Ｚｇに基づいて次回の位置指令値Ｚｃを出力するまで
の間に時間遅れが生じる。この時間遅れは、論理演算回
路２８の演算処理時間およびサンプリングやホールドの
時間間隔等によシ必然的に生ずるものである。しかしこ
のために、破線のグラフ線Ｂで仮想される如き遅れ時間
ｊｔが零の場合の追従誤差２εに対して実際の追従誤差
Ｚｇは、実線のグラフ線Ａに示す如く明らかに応答遅れ
が生じてしまう。そしてこれによシ、円滑な制御が行な
われなくなって、例えば加工精度に悪影響をもたらした
シする。
第２図に例示するように、先ず、前回に出力された電極
位置指令値Ｚｃは、誤差カウンタ１６によって上記位置
検出値Ｚｆとの差をとられ、この差が追従誤差Ｚｇとし
て上記速度サーボ系１８へ速度指令値として送られる一
方、次回の電極位置指令値Ｚｃを演算するための加算デ
ータとして上記論理演算回路２６へ送られる。ところが
この場合、その追従誤差Ｚεは第２図のグラフ線Ａで示
すように、電極１０の変位によシ時々刻々と変化する性
格のものである。従って、例えば時刻１．にて追従誤差
Ｚｇ（ｔ＋）を上記論理演算回路２６に取シ込み、これ
を次の電極位置指令値の基礎となるデータＺｉｃに加算
して零次ホールド出力ラッチ回路２８にラッチさせるが
、このラッチされた出力値すなわち次回の電極位置指令
値Ｚｃｄｊｔ時間後の時刻−にてはじめて誤差カウンタ
１６に入力される。つ′！！シ、上記電極位置指令信号
発生装置１４が前回の位置指令値Ｚ；を出力して誤差カ
ウンタ１６にょシ追従誤差Ｚ＃を求めた後、この追従誤
差Ｚｇに基づいて次回の位置指令値Ｚｃを出力するまで
の間に時間遅れが生じる。この時間遅れは、論理演算回
路２８の演算処理時間およびサンプリングやホールドの
時間間隔等によシ必然的に生ずるものである。しかしこ
のために、破線のグラフ線Ｂで仮想される如き遅れ時間
ｊｔが零の場合の追従誤差２εに対して実際の追従誤差
Ｚｇは、実線のグラフ線Ａに示す如く明らかに応答遅れ
が生じてしまう。そしてこれによシ、円滑な制御が行な
われなくなって、例えば加工精度に悪影響をもたらした
シする。
以上のように従来の放電加工制御装置では、前回の追従
誤差に基づいて次回の電極位置指令値を実際に出力する
までの間に生じる時間遅れ（４ｔ）によシ、この種の制
御装置の特長であるはずの高速応答性が損なわれ、さら
にその時間遅れ（ｊｔ）の間に電極変位情報の一部が変
化によル失なわれるために精密な電極位置制御ができ表
いという欠点があった。
誤差に基づいて次回の電極位置指令値を実際に出力する
までの間に生じる時間遅れ（４ｔ）によシ、この種の制
御装置の特長であるはずの高速応答性が損なわれ、さら
にその時間遅れ（ｊｔ）の間に電極変位情報の一部が変
化によル失なわれるために精密な電極位置制御ができ表
いという欠点があった。
この発明は前述した従来の課題に鑑みて表されたもので
、その目的は、前述の装置に訃ける時間遅れ、特にサン
プリング、論理演算およびホールド等によって必然的に
生じる時間遅れを実質的になくすことができ、これによ
シ高速応答性を確保し、かつ電極位置情報の一部が失な
われるのをなくすことができ、もって精密な電極位置制
御が行なえるようにした放電加工制御装置を提供するこ
とにある。
、その目的は、前述の装置に訃ける時間遅れ、特にサン
プリング、論理演算およびホールド等によって必然的に
生じる時間遅れを実質的になくすことができ、これによ
シ高速応答性を確保し、かつ電極位置情報の一部が失な
われるのをなくすことができ、もって精密な電極位置制
御が行なえるようにした放電加工制御装置を提供するこ
とにある。
上記目的を達成するために、この発明は、電極と被加工
物間の放電間隙の状態を表わす電気量をサンプリング、
演算処理およびホールドすることによシ上記電極の位置
指令値を一定時間毎に更新して出力する電極位置指令信
号発生装置、上記電極の位置検出値と上記位置指令値と
の差を出力する誤差カウンタ、この誤差カウンタの出力
を速度指令値として上記電極を駆動する速度サーボ系を
有する放電加工制御装置において、上記誤差カウンタの
出力値を上記電極位置指令信号発生装置から出力される
次の電極位置指令値の基礎となるデータに加算すること
を特徴とする。
物間の放電間隙の状態を表わす電気量をサンプリング、
演算処理およびホールドすることによシ上記電極の位置
指令値を一定時間毎に更新して出力する電極位置指令信
号発生装置、上記電極の位置検出値と上記位置指令値と
の差を出力する誤差カウンタ、この誤差カウンタの出力
を速度指令値として上記電極を駆動する速度サーボ系を
有する放電加工制御装置において、上記誤差カウンタの
出力値を上記電極位置指令信号発生装置から出力される
次の電極位置指令値の基礎となるデータに加算すること
を特徴とする。
以下、図面に基づいてこの発明の好適な実施例を説明す
る。
る。
第３図はこの発明による放電加工制御装置の一実施例を
示す。同図に示す装置はその基本的構成において前述し
た従来のものと同様である。従って特にその相違点につ
いて説明すると、こζでは、誤差カウンタ１６の出力値
すなわち追従誤差２ξが電極位置指令信号発生装置１４
から出力される次の電極位置指令値の基礎となるデータ
Ｚｌに加算されるようになっている。このために、上記
発生装置１４と上記誤差カウンタ１６の間に加算器（デ
ィジタル式）４２が設けられている。上記発生装置１４
からは、一定時間毎に電極位置指令データＺＷが出力さ
れる。そしてこの出力データＺｇに、前回の位置指令デ
ータＺＥに基づいて上記誤差カウンタ１６から出力され
てｂる追従誤差Ｚｇを加算し−１この加算値を電極位置
指令値Ｚｃとして上記誤差カウンタ１６に与えるのであ
る。従ってここでは、誤差カウンタ１６から出力される
追従誤差２εは上記電極″立置指令信号発生装置１４内
の論理演算回路２６の加算データとしては用いらず、そ
れ以外の制御目的のための演算データとして使用される
。
示す。同図に示す装置はその基本的構成において前述し
た従来のものと同様である。従って特にその相違点につ
いて説明すると、こζでは、誤差カウンタ１６の出力値
すなわち追従誤差２ξが電極位置指令信号発生装置１４
から出力される次の電極位置指令値の基礎となるデータ
Ｚｌに加算されるようになっている。このために、上記
発生装置１４と上記誤差カウンタ１６の間に加算器（デ
ィジタル式）４２が設けられている。上記発生装置１４
からは、一定時間毎に電極位置指令データＺＷが出力さ
れる。そしてこの出力データＺｇに、前回の位置指令デ
ータＺＥに基づいて上記誤差カウンタ１６から出力され
てｂる追従誤差Ｚｇを加算し−１この加算値を電極位置
指令値Ｚｃとして上記誤差カウンタ１６に与えるのであ
る。従ってここでは、誤差カウンタ１６から出力される
追従誤差２εは上記電極″立置指令信号発生装置１４内
の論理演算回路２６の加算データとしては用いらず、そ
れ以外の制御目的のための演算データとして使用される
。
誤差カウンタ１６から出力される追従誤差ＺｇＦｉＤＡ
変換器３０によルアナログ値に変換され、速度サーボ系
１８の速度指令値となる。そして、この指令値に基づい
て電極１０を上記追従誤差Ｚ８が零となる方向に変位さ
せる。すなわち、位置ループサーボ系による追値制御が
行なわれる。ここで第４図は上記加算器４２および誤差
カウンタ１６の周辺部分４４の一実施例を示し、また第
５図はその一動作例を示す。第４図および第５図におい
て、加算器４２ｔ；ｉ電極位置指令データＺＥと追従誤
差Ｚ１を加算して電極の位置指令値Ｚｃを常時出力する
。
変換器３０によルアナログ値に変換され、速度サーボ系
１８の速度指令値となる。そして、この指令値に基づい
て電極１０を上記追従誤差Ｚ８が零となる方向に変位さ
せる。すなわち、位置ループサーボ系による追値制御が
行なわれる。ここで第４図は上記加算器４２および誤差
カウンタ１６の周辺部分４４の一実施例を示し、また第
５図はその一動作例を示す。第４図および第５図におい
て、加算器４２ｔ；ｉ電極位置指令データＺＥと追従誤
差Ｚ１を加算して電極の位置指令値Ｚｃを常時出力する
。
この指令値Ｚｃは２進データであシ、誤差カウンタ１６
０セツト入力＋１１１４− Ｑ−へ与えられる。また、
上記装置１４のサンプリングやホールドのラッチ間隔を
定める時刻１．にて、誤差カウンタ１６に与えられる同
期パルスＴによシ、そのセット入力１〜Ｑ、のデータが
出力り、〜Ｄｗに出力セットされる。Ｄ０〜Ｄｍに出力
セットされた２進データは、追従誤差ＺｇとしてＤＡ変
換器３０に与えられる。ここで、追従誤差Ｚｇは電極の
位置検出値Ｚｆの変化にともなって絶えず変化するが、
その位置検出値Ｚｆを、上記同期パルスＴとは位相が合
わないように作成され、かつ制御系の最小制御時間単位
の周期を有するクロック信号に同期させることによシ、
加算器４２にて加算する直前の追従誤差ｚ１と、加算時
におゆる追従誤差Ｚεとの時間差を実質的になくすこと
ができる。従って上記電極位置指令信号発生装置１４か
らの電極位置指令データＺｘは、電極変位情報の一部が
変化して失なわれる前に追従誤差Ｚｇに加算されて次回
の位置指令値Ｚｃとして誤差カウンタ１６に与えられ、
同時に正確な追従誤差Ｚ１が出力される。これによシ、
高速応答性能を確保し、かつ電極変位情報の一部が失な
われる前に電極１０を正確に一制御することができる。
０セツト入力＋１１１４− Ｑ−へ与えられる。また、
上記装置１４のサンプリングやホールドのラッチ間隔を
定める時刻１．にて、誤差カウンタ１６に与えられる同
期パルスＴによシ、そのセット入力１〜Ｑ、のデータが
出力り、〜Ｄｗに出力セットされる。Ｄ０〜Ｄｍに出力
セットされた２進データは、追従誤差ＺｇとしてＤＡ変
換器３０に与えられる。ここで、追従誤差Ｚｇは電極の
位置検出値Ｚｆの変化にともなって絶えず変化するが、
その位置検出値Ｚｆを、上記同期パルスＴとは位相が合
わないように作成され、かつ制御系の最小制御時間単位
の周期を有するクロック信号に同期させることによシ、
加算器４２にて加算する直前の追従誤差ｚ１と、加算時
におゆる追従誤差Ｚεとの時間差を実質的になくすこと
ができる。従って上記電極位置指令信号発生装置１４か
らの電極位置指令データＺｘは、電極変位情報の一部が
変化して失なわれる前に追従誤差Ｚｇに加算されて次回
の位置指令値Ｚｃとして誤差カウンタ１６に与えられ、
同時に正確な追従誤差Ｚ１が出力される。これによシ、
高速応答性能を確保し、かつ電極変位情報の一部が失な
われる前に電極１０を正確に一制御することができる。
なお、上述の実施例では電極１０を一軸制御する場合で
あったが、例えば多相クロックによる時分割制御によシ
多軸制御を行なわせるようにすることも可能である。
あったが、例えば多相クロックによる時分割制御によシ
多軸制御を行なわせるようにすることも可能である。
以上のように、この発明による放電加工制御装・メ＼
置によれば、サンプリング、演算処理およびホールド間
隔にともなって必然的に生じる時間遅れを実質的に克服
することができ、これによ多制御系の高速応答性能を確
保し、かつ電極変位情報の一部が失なわれることを防止
することができ、精密な電極位置制御を行なうことがで
きる。
隔にともなって必然的に生じる時間遅れを実質的に克服
することができ、これによ多制御系の高速応答性能を確
保し、かつ電極変位情報の一部が失なわれることを防止
することができ、精密な電極位置制御を行なうことがで
きる。
第１図は従来の放電加工制御装置の一実施例を示すブロ
ック図、第２図は第１図の装置の動作例を示すグラフ図
、第３図はこの発明による放電加工制御装置の一実施例
を示すブロック図、第４図は第３図の一部分を示す回路
図、第５図は第４図の回路の動作例を示すタイミングチ
ャート図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０ｔｊ電極、１
２は被加工物、１４／Ｉｉ電極位置指令信号発生装置、
１６は誤差カウンタ、１８は速度サーボ系、２０は放電
加工用電源装置、２２はＡＤ変換器、２４は入力ラッチ
回路、２６は論理演算回路、２８は零次ホールド出力ラ
ッチ回路、３０＃ｉＤＡ変換器、３２は差動アンプ、３
４は直流サーボモータ、３６は指速発電機、３８は電極
送り機構、４０は電極位置検出器、４２は加算器、Ｚｃ
は追従誤差、Ｚｆは電極位置検出値、Ｚｃは電極位置指
令値、Ｚｍは電極位置指令値の基礎となるデータである
。 代理人 弁理士 葛 野 信 −（はか１名） 第４図 饅仝 第５図 ＴＩ Ｔ手続補正書
（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５６−１９４２７１号
２、発明の名称 放電加工制御装置 ３、補正をする者 代表者片由仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 図面 ６、補正の内容 第５図を別紙のとおり訂正する。 ｌズ １− 第５図
ック図、第２図は第１図の装置の動作例を示すグラフ図
、第３図はこの発明による放電加工制御装置の一実施例
を示すブロック図、第４図は第３図の一部分を示す回路
図、第５図は第４図の回路の動作例を示すタイミングチ
ャート図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０ｔｊ電極、１
２は被加工物、１４／Ｉｉ電極位置指令信号発生装置、
１６は誤差カウンタ、１８は速度サーボ系、２０は放電
加工用電源装置、２２はＡＤ変換器、２４は入力ラッチ
回路、２６は論理演算回路、２８は零次ホールド出力ラ
ッチ回路、３０＃ｉＤＡ変換器、３２は差動アンプ、３
４は直流サーボモータ、３６は指速発電機、３８は電極
送り機構、４０は電極位置検出器、４２は加算器、Ｚｃ
は追従誤差、Ｚｆは電極位置検出値、Ｚｃは電極位置指
令値、Ｚｍは電極位置指令値の基礎となるデータである
。 代理人 弁理士 葛 野 信 −（はか１名） 第４図 饅仝 第５図 ＴＩ Ｔ手続補正書
（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５６−１９４２７１号
２、発明の名称 放電加工制御装置 ３、補正をする者 代表者片由仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 図面 ６、補正の内容 第５図を別紙のとおり訂正する。 ｌズ １− 第５図
Claims (1)
- （１） 電極と被加工物間の放電間隙の状態を表わす
電気量をサンプリング、演算処理およびホールドするこ
とによシ上記電極の位置指令値を一定時間毎に更新して
出力する電極位置指令信号発生装置、上記電極の位置検
出値と上記位置指令値との差を出力する誤差カウンタ、
この誤差カウンタの出力値を速度指令値として上記電極
を駆動する速度サーボ系を有する放電加工制御装置にお
いて、上記誤差カウンタの出力値を上記電極位置指令信
号発生装置から出力される次の電極位置指令値の基礎と
なるデータに加算することを特徴とする放電加工制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19427181A JPS5894932A (ja) | 1981-12-02 | 1981-12-02 | 放電加工制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19427181A JPS5894932A (ja) | 1981-12-02 | 1981-12-02 | 放電加工制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5894932A true JPS5894932A (ja) | 1983-06-06 |
| JPH021617B2 JPH021617B2 (ja) | 1990-01-12 |
Family
ID=16321839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19427181A Granted JPS5894932A (ja) | 1981-12-02 | 1981-12-02 | 放電加工制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5894932A (ja) |
-
1981
- 1981-12-02 JP JP19427181A patent/JPS5894932A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH021617B2 (ja) | 1990-01-12 |
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