JPS5895974A - アクチユエ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、アクチ、エーメ及び主・従遠隔マニビ、レー
　ｐの主アーム★九は従アームの任意の位置決め及び方
向運動を制御する位置サーが制御目的のためのアクチ、
ニーＩの使用に関する。

特に、本発明は、現在用いられているケーブルまたはベ
ルト作動式アクチ、エーメの各々の代）ｋ用いることが
でき且つケーブルまたはベルト手段で作動される主アー
ムと同一の信頼性を有する小型化した主アームを提供す
ることが可能であるアクチュエータに関する。

現在用いられているケーブルまたはベルト作動式アクチ
、エーメが機械的に可逆的であるという重要な利点を有
すること、すなわち、アクチ、二一メが、遠隔マニビ、
レーメが力すなわち応力の戻シ状態にあるとき、主アー
ムからの運動の従アームへの伝達及び従アームによって
出合う抵抗の主アームへの伝達の両方を可能にすること
は周知である。しかし、これらのア４クチ、エータは幾
分から欠点を有し、これらの内の最りと４重要な２つは
、所定の運動に対して減速を行なうプーリーの存在から
特に生じる全体的に、大きな寸法と、ひんばんの修理を
必要とするケーブル及びベルトの弱さ及びもろさとであ
る。

これらの欠点の第１は、遠隔マニピ、レーメの使用の一
件が主アームの小型化を例えば必−とするとき、これら
の従来のアクチ、ニーｌの使用を計画することが不可能
なことである。このことは、特に、遠隔！エビ、レーＩ
が潜水操作を行なわなければならないとき且つマ二一、
レータが小さい潜水船から制御され、主アームに対する
有効９間が直径５０ｍ＋の球状部分に制限されるときＫ
ｍては壕る。

ケーブル噴たはテープの弱さに関して、このことは、特
に遠隔”ｖ＝ビ、レー！が原子力の分野で用いられると
き、従アームに関する動作１ｌｌｊ限を生じさせる。こ
のように、あらゆる場合に作動的欠点となるような従ア
ームＯ脱汚染または放射媒質中での修理を行なう必要が
ある・ 本発明は、ケ゛−プルまたは碩ルト作動式アクチ為エー
メの欠点を有せず、一方力戻しマ二−、レ−１を与える
ように運動０可逆性を与えるアクチａエータの構造に関
する。

ヒの目的のために、及び本発明に従って、比較的高い初
期速度を有する小さい電気モーｌが用いられ、且つ寸法
及び力の要求の両方を満足するために、高減速比を有す
為減速ゼヤが電気毫−タに加えられる。そのような減速
ギヤがはんＯわずかしか可逆的で表いという事実を考慮
して追歯な手段を加えることＫよって良好な可逆性を減
速ギヤに加える必費がある０本発明によると、これらの
手段は、加えられた力に感応すゐ角度的に可Ｉ！！な機
械連結手段及びこの力を検出する手段である。

％に１本発明は、箱、すなわちケースと、そのステータ
が前記箱すなわちケース内に固着された電気モータと、
箱、すなわちケース内に配置され且つその駆動部分が電
気モータのローｌによりて駆動される減速ギヤと、箱、
すなわちケースの外側にＴｏシ、且つ角度的に可撓な機
械的連結手段によって減速ギヤの被動部分に連結した作
動部分と、作動部分及び被動部分の間の第１角度変位を
検出する手段と、及び被動部分及び箱、すなわちケース
間の絶２角度変位を検出する手段と、を有することを特
徴とするアクチュエータに関する。

可撓な連結手段は特にＦ−シ、ンパーまたは反対方向に
取付けられた２つのらせんばねＫよって形成される。

本発明の好マージい！ｌ！施例によると、アタチ、エー
タは、減速ギヤＯ被動部分を基準プレートに連結するた
めにトーションΔ−を中心として同心的に配列した堅い
管状シャフトを有し、基準プレートの両表面が輪の表面
及び作動部分の表面に面してそれぞれ配置してシル、第
１及び第２角度変位を検出する手段が作動部分の前記！
！面及び基準グレートの対°応表面の間に、それぞれ取
付けられているヒとである。

本発明は、また主アーム及び従アームから成シ、各々が
複数の運動を行なう主・従達隔１ニピ、レーメのアーム
の少なくとも１’：）０各運動はマクチ。

ニーｌによりて制御され、サーが制御器は、他のアーム
の同一運動に対応する位置を検出する３つの手段と、第
２手段によりて供給される信号及び第３手段によって供
給される信号の間の差を決定する第４手段と、第４手段
゛によりて供給される信号及び第１手段によって供給さ
れる信号の間の差を決定する第５手段と、を有し、第５
手段によりて供給される信号が電気モーｌを制御するよ
うに働く辷とを特徴とすゐ位置ナーー制ａ’ａＫｍする
。

好ましくは、このす−一制御器は、第４手段によって＃
！５手段に伝達される信号のレベルを所定の値に制御す
る丸めの第６手段が設けられている。

本発明の他の特徴によると、他のアームの各運動が第２
アクチ、エータによりて制御され、第２アクチユエータ
は第３手段及び前記第２アタチ。

エータによって働らかされた力を決定する第８手段と関
連してお）、サーが制御器は第４手段及び＠８手段によ
って供給される信号間の差を決定する第９手段を有し、
第９手段によって供給される信号がｗ、２アクチ、エー
タを制御する働きをなすものである。

好ましくは、本発明のサーー制御器は、＃！４手段によ
って第９手段に伝達される信号のレベルを所定の値に制
限する手段を有している。

次に、本発明を図面を参照して説明する。

第１図の下側部分は、ＩＩＩＩＫ臭体化された本発明の
アクチュエータの種々の部材の構造を示し、一方、上側
部分はこれらの部材によって構成された種々の組立体を
概略的に示す。

とのように、第ｉｌｌかも、本発明のアクチェニーｊｌ
ｌＧが円筒状ケース、すなわち円筒状箱１２から戚ｐ、
この＠１　ｍ＃ｉ３つの部分１２　ｍ　、　１２　ｂ。

１２＠かも奥際には形成され、それらは結合具（結合具
０１つが一点鎖１１１４で概略的に示されている）Ｋよ
って積み重ねられて組立てられている。比軟的高速の電
気モ−７１６のステータ１６ｍは箱１２の中央部分１２
ｂ中に固定されている。

毫−−１６のローメｌ＠ｂは部材１８に固定され部材１
８は一７１８ｍを有し且つ箱１２及び？７１８ａＫ共通
な軸線を中心として箱１２内で回転するように取付けら
れている０部材１８は高減速比を有する減速ギヤ２０ｔ
）駆動部材を構成する・このイヤは、詳細には後述する
が、その高減速比に起因してはんＯわずかＫしか可逆的
でない０回転中、イヤは、イヤの被動部分２２０機素の
１つを形成する歯付リンダ雪２ａを、駆動部材１８４０
速変と比較して比較的低速度で駆動する。被動部分２２
は７うフジ２２％を含み、７ツンジ２２ｋＫ歯付すＭ７
２２ｍがねじ（ねじ０１つが一点鎖線２４で概略的に示
されている）によって固定されている。

被動部分２２ばかシでなく減速ギヤ２０も部分１２ａ中
に配置されてお夛、部分ｔｚａＦ１箱の１端を閉じてい
る。被動部分２２はゴールベアリング２６を介して部分
１２ａ内で回転するように取付けられている。

駆動部分１Ｂは中空シャフト状に形成され一１箱の部１
２　ａ　ｅ　１２　ｂ中を貫通している。駆動部分は７
ランノ２２ｂ内の１端及び箱の部分１２ｂ内の他端とに
よりて２つのが一ルベアリング３０を介して回転するよ
うに支持されている。

被動部分２２は駆動部分内に形成したが７１８ａ内に同
心的に配置した竪い管状シャフト３２と一体に形成され
ている。管状シャツ）３２Ｆｉ完全に駆動部分１８を横
切って７ランジ２２ｂとは反対の端に突出している。シ
ャフト３２のこの突出端はが一ルペアリング３４を介し
て箱の部分１２ｂによって回転するように支持されてい
る。さらに、その突出端はが−ルベアリング３４を越え
て延ばされて箱の部分１２ｅ中に配置し九基準プレート
３６を形成する。

７ランジ２２ｂにおいて、堅い管状シャフト３３はそ０
内部基部に溝３Ｂを有し、溝３８中に、管状シャフト３
２内に同心的に配置し九トーシ。

ンｚ４−４　ｇの端に形成した対応溝４０を受入れる。

トーションΔ−４２はシャフト３２の全長にわたりて延
び、基準プレート３６を越えて作動部分４４に固定され
ている０作動部分４４は箱のｓ分１２・の端に形成した
円形開口を横切りてお〕、が−ルペアリンダ４６によっ
て開口中に回転自在に支持されている。Ｓ分４４は、箱
１２の外側に、遠隔マニピ、レーメの部分と一体の作動
グレート４４ｍを有し、マニビ、レーメは箱に対して可
動である。

作動部分４４は、箱の部分１２＠内に位置決めされたプ
レートすなわちディスクの形状の部分を含み、ディスタ
は基準プレート３６０両面０内の１つの面に＠する表１
ｆＦ４４　ｋを有している。グレート３６の他の耐は箱
の部分１２ｂに形成した表面１２ｄに面する０箱に対す
る基準グレート３６の回転は箱の表面１２ｄとプレート
３６との間に配置した詞１／テンシ、メーメ４８により
て測定される。同様に、基準プレート３６に対する作動
部材４４０回転は表面４４ｂとグレート３６との間に置
かれたポテンショメータ５ｏによりて検出される。ポテ
ンショメータ４８及び５０は光学符号器の如き任意の他
の位置符号化装置によって置換えることができる。

この配列の結果として、ポテンシ、メーメ４８は基準プ
レート３６及び箱の間の角度変位、すなわち力がトーシ
ョン”−４２に加わらないときの軸に対する部材４４０
角度変位を測定することを可能にすることが明らかであ
る。その結果、Ｉテンシ、メーｊ　４８　Ｆｉ）−シ、
ンパーの角度的ネジれ内で箱に対する部材４４の位置を
指示する。明らかに、トーン、ンパー４２は、角度的ね
じれを形成するような、被動部分２２及び部材４４間の
他の任意の機械的連結手段で置き換えることができる。

このように、この目的のために１反対向きに取付けた２
つＯスノｆイラルスプリングまたＦｉ２つの中径方向に
配置したプレート間に置かれたスジリンダを用いること
屯可能である。

また、４テンシヨメータ５０は、基準プレート３６と作
動部分４４、すなわちトーションパー４２との間の角度
変位を検出することを可能にする。このように％Ｉテン
シ、メータ５０Ｆｉ部分４４と箱１２との間に働く力を
表示する０例えば角度変位は３に９の力に対して５０で
ある。

明細書の残シの記載から明らかになるが、トーションパ
ー４２と組合わさって本発明の２つの４テンシ、メータ
は、実際の減速ギヤ２０が可逆的でないに亀かかわらず
、可逆性アクチュエータを提供する。

２つのポテンショメータによって４見られる値を加える
ととによって、箱１２に対する部分４４の位置に関する
情報を得ることができる。このことは、ｏＭ、ト工学に
適用されるとき、％に有益である。

明らかに、減速ギヤ２０はモ艷月６のロータ１６ｂＫ伝
達される回転速度に適合するのに充分な高減速比を有す
る種類の任意の周知の手段によって形成することができ
る。前述の如く、そのようなギヤは一般にほんのわずか
しか可逆的でない。

制限的でない実施例として、第２ｓ図及び第２ｂ図を参
照して、第１図のアクチュエータに用いられる減速ギヤ
の作動について説明する。このギヤｉｉ周知の形式を有
し、一般にハーモニ、クドライブと呼ばれている。

１１図及び第２ａ図に示す如く、駆動部分１８はが−ル
ベアリングの２−ル２０ａ用の楕円状内側レースを形成
する部分１８ｂを有し、−一ルベアリングの外側レース
は内側レースの楕円形状に適合する可撓性スチールリン
グ２０ｂ上に形成されている。第１図に示すように、リ
ング２０ｂは外歯を有し、外歯＃ｉ２つの直径方向に反
対側の母線に沿って同時に箱の部分１２ｂに固定したリ
ングに形成した内歯２０・及び被動部分２２のリング２
２ｍに形成した内歯２０ｄＫ係合する。

第２ｂ図から明らかなように、リング２０ｂ内の部分１
８ｂｔＣよりて支持したレースの回転が駆動部分１８の
所定の回転に対する歯間の変位に対応する角度αだけ固
定歯２０・内のレースを回転する効果を有するように、
歯付リング２０ｂの薗の数が箱に形成した歯２０＠の数
と異表る。

なお、２０ｄ中の歯の数がリング２０ｂ中の総の数と同
一であるので、リング２０ｂの回転は被動部分２２０回
転に対して同一角度αだけ進む。

このような減速ギヤの減速比は極めて匙い、その理由は
、もし２０ｂおよび２０＠の歯の数の間の変位が１だけ
ならば、歯２０・のピッチに対応する角度αによる被動
部分２２０回転は駆動部分の１回転に相当するからであ
る。前述の如く、このようなギヤはほんのわずかに可逆
的である。

第３図Ｋ特に示すように、本発明のアクチュエータは遠
隔マニ♂ル−Ｉの運動の各々を制動するために用いられ
ることができる。このように、第３図は、小型化した主
アーム（−ｖスメーアーム）５２が畳通６寸汰の従アー
ム（スレーブアーム）５４を遠隔制御する仁とを示して
いる。主アーム５２は特に潜水船内に設定でき、従アー
ム５４は潜水船の外にあり、舷窓を介して、またはテレ
ピノ、ンスクリーン５６に表示される画ｉｉｉの助けＫ
よってモニターされる。

例えば、主アーム５２は垂直に軸支した支持体５２及び
支持体５２ｍの垂直軸線を中心として枢動するように（
運動Ｘ）及び前記第１軸線に垂直なショルダー軸線を中
心として枢動するようＫ（運動２）取付けたアーム５２
ｂを有する。前腕５２Ｃがショルダー軸１１ｉｉ！に平
行なエルゴ−軸−を中心として回動するように（運動Ｙ
）アーム５２１に関節結合されている。前腕５２Ｃの端
はノ１ンドル５２ｄを支持し、前腕の軸線を中心として
回動できる（方位方向運動ム）、ノ・ンドル５２ｄはま
た前腕軸線に垂直な軸線を中心として回動しく上昇運動
Ｂ）及び前述の軸線に垂直な第２軸線を中心として回動
する（枢動運動Ｃ）ように関節結合されている。ｉｋ後
に１ノ・ンドルは従アームの把持具の開閉運動を制御す
る爪を有している。

従アーム５４は、同様に、垂直軸支持体５４ａ１アーム
５４ｂ１前腕５４ｅ及び把持具５４を有し、ヒれらは主
アームの対応部品と同様に互いに対して枢動できる。

本発明のアクチュエータ１０Ｆｉ主アームの位置決め運
動（ｘ、ｙ及び２）及び方向運動（Ａ、Ｂ及びＣ）０各
々に対応する。簡略化のために、支持体５２ｍの垂直軸
線を中心とする主アームの組立体の枢動を制御するアク
チュエータ１０ｍが第３図に示されている。従アーム５
４上のアクチ。

ニーＩは前述のアクチュエータの舎々に対応する。

このように、特に油圧ジヤツキによって形成できるアク
チュエータ５８８はアクチュエータ１０ｍに対応する。

このジヤツキには一テン゛ショメータのよう表位置検出
粉ばか〕で３（力（すをわち圧力）測定装置が設けられ
ている。１１１定した圧力は従アー五に加えられた負荷
の概念を与える・＃！４図に示すようなサーが制御回路
は、形式１０ｍ−５８ｍのアクチュエータ組立体の各ｋ
Ｊｌｃ対応する。

次の記Ｉｋは、位置−位置、力戻し、主従遠隔マエピ。

レータに関するが、マニピュレータは位置−力、または
カー位置形式ものであってもよい。

モータ１６、減速ギヤ２０．ポテンシ、メーメ４８及び
５０及びアクチ、エーメ１０の作動グレート４４畠を見
ることができる。またジヤツキ５８、位置ポテンショメ
ータ６０、力４テンシ。

メータ６０及びギヤツキによって制御される可動部分６
４を見ることができる。主側において、モータ１６ｉ１
ｔタコゼネレー！（速度計用発電機）６６によって制御
される。

ポテンショメータ４８及び６０によりて供給される位置
信号は減算器６８に入れられ、減算器６８の出力信号は
、主側において、リミ、り７２を通過した後、減算器７
０に入れられる。減算器７０の第２入力端子は力Ｉテン
ショメーメ５０からの信号を受けとる。減算器７０の出
力信号は、増幅器７６を通過した彼、第２減算器７４に
入力される。減算器７４は、モータ１６を制御する出力
信号を第２増幅器７８を介して供給するために、減算器
７０からの出力信号をタコぜネレータ６６からの信号と
比較する。

従側では、同一形式の比較が減算器６８の出力信号とカ
ポテンシ、メータ６２によって供給される信号との間で
行なわれる。また、リミ、！７２′、減算器７０’及び
増幅器７６′がある。この増幅器から供給される信号は
ジヤツキ５８を制御するサーがバルブ８０に直接入れら
れる。

第３図及び第４図を参照して前述した遠隔マニピュレー
タは次のように作動する。

対応する運動が主アーム上に行表われていないときに、
従アーム５４がバランスしているとすると、ジヤツキ５
８と関連するＩテンシ、メータ６２は負荷が存在しない
状態で信号を与えない。

同様に、もし主アームがバランスしている々らけ、信号
は５０に表われない、Ｉテンシ、メータ４８及び６０に
よりて供給される信号間の差（減算器６８の出力で読ま
れる値）が零であるように２つのアームが位置決められ
ているとさらに仮定する。

もし負荷が考えている運動方向において従アームに供給
され、主アームの部分にはまだ運動がないとすると、圧
力変化がＩテンシ、メータ６２で検出され、サーＩパル
ｆ８０に伝達される。サーがバルブ８０＃″ｌｔ１カを
働らかせる方向にジヤツキ５８の前進を制御する。

したがって、ポテンシ、メータ６０は位置変化を検出す
る。

減算器６８の出力に表われるポテンショメータ５８及び
６０間の位置の差は、一方においては、減＄Ｊ、器７０
′の出力におけるサーがパルプ８００制御信号の打消し
によって、ジヤツキ５８を遅くして停止させ、他方にお
いては、モータ１６の回転に導き、これらはＩテンシ、
メータ４８の変位に導く。

したがって、従アームは平衡状態にＴｏＬｚテンシ、メ
ータ６２で測定される力はポテンショメータ及び６０間
の位置の差と直線関係にあシ、位置の差は減算器６８の
出力で得られる。ジヤツキ５８で制御される従アームは
、前述の如く、平衡状態を保持するために、ねじれるの
で、減算器６８の出力で測定される差は広がらないこと
をこの段階において指摘しておく。

もし操作者が制御１部材４４ｍによって主アームを堅く
保持するならば、トーションパーはねじれ、検出器はね
じれを測定し、減算器７０を介してモー１１６の運動を
止める。

従アームに関して、４テンシ、メータ５０によって測定
した力が減算器６８の出力におけるＩテンシ、メータ４
８及び６０間の位置の差と直線関係にあるように１平衡
状態が得られる。

配列が対称であるので、４４ａにおいて主アームに操作
者によって働らかされる力は、前述と同一のプロセスに
よって従アームに作用する。リミ、メ７２及び７２′の
機能はアクチュエータによって働らかされる力の大きさ
を絶対値内に制限することである。

減算器６８の出力測定した変化がリミ、り７２の制限値
を越え、操作者がアクチュエータ４４ｍにさらに増大す
る力を働らかせると仮定する。Ｉテンシ、メータ５０か
らの値がリミ、り７２の制限値を越えるとき、モータ１
６が制御されて、力が制限価を越えているル」アーム４
４ｍは戻される。

すなわち、アームは、装置がｈ計された制限値を越える
力に刻しては分離する。

このリミ、りけ、増幅＆の飽和を生じさせる電子回路の
値を過娼に選らぶことによって得られる。

身・４図の回路は、その作動が述べられていないが、！
コゼネレータ６６を含む、これは、実隙には、タコメー
タ（速度計）負帰還の名前の下で周知の回路であり、負
帰還の目的は、装置の性能を改良することである。簡略
化のために、このタコゼネレータＦｉ第１図には表われ
ないが、このことはタコゼネレータがモータの端に加え
られることを防けるものではない、同様に、従の部分に
対しても、性能を改良するために、速度負帰還を加える
ことも可能である。

６２において、回路は、運動に対するカトランスノユー
サを含む、このことは良い解決である。

また、油圧アクチュエータ上に圧カドランスジューサを
利用することもできる。しかし、装置の性質はジヤツキ
、すなわち油圧モータの摩擦に起因して、わずかに劣る
ものである。

主アーム及び従アーム間の力の比は、主アームまたは従
アームに対して選らばれる最大力の比とは異なる任意の
値に電子的に調節できる。主アーム５２の運動の各々に
対して、本発明のアクチュエータ１０は、従アームの変
位の制御及び主アームに対する従アームからの力の戻し
を行なうことを可能にする。

明らかに１本発明はこの用途に制限されるものではなく
、ロカ、ト工学における任意の運動制御に対して一般の
方法で用いることができる。

このように、不発′明のアクチュエータは従アームに対
しても用いられることができる。この場合本発明のアク
チュエータは第３図の手段５８の各々に換える。従アー
五に加えられた力は、ポテンショメータ５０によって検
出され、主アームに取付けられた対応するアクチュエー
タのモータ１６を制御するために主アームに加えられた
力と比較される。特に１このような適用は、先行技術の
ケーブルまたはベルト作動式ｉニビ、レーメの欠点を有
しない主・従遠隔マニピュレータを実現することができ
る。

最後に、本発明のアクチュエータが設けられた主アーム
状アーム５２ＩＩｉ、いわゆる重い従アームを制御する
のにも用いられる利点がある。極めて重い負衝を取扱う
ことができるこの極の従アームは、現在、プ、シュゲメ
ン制御箱から制御され、位ｆｔ７？け力戻しを有しない
、この場合、ポテンショメータが現存の従アームに加え
られ、その運動を検出することを可能にし、双方形の位
置／位置サーが制御が従アームの変位を制御するように
従アームの位置を主アームの位置に比較することによっ
て行なわれる。特に、運動の各々に対して、この運動に
対応する本発明のアクチュエータが作動され、対応する
トーションパーをねじる効果を肩する。このようにポテ
ンショメータ５０において測定した力はモータ１６に直
接伝達され、操作者によって働らかされた力に従う、主
アームの得られた変位はポテンショメータ４８によって
測定される。それは、対応するポテンショメータによっ
て指パされた従アームの対応する位置と比較される。得
られた信号は、主アームと同様に従アームを変位するた
めに、従アームのモータを制御するのに用いられる。

従アームの変位を遅くすることを留意して、主アーム（
その焚付速度は制限されない）と従アームとの関に変位
を生じさせることもできる。双方形の位置／位置サーが
制御系に起因して、この変位はその解放の際主アームの
後方戻シによって補償できる。

この用途の場合、りば、メ７２の値は操作者の動作を容
易にするために減じられる。実際ＫＦｉ真の力戻しは存
在しない、その理由は、力検出が従アームにおいて生じ
ないからである。

【図面の簡単な説明】

館１図は、本発明のアクチュエータの長手方向断面図で
ある。 第２ａ図及び第２ｂ図は、第１図のアクチェニーＩにお
いて用いられる減速ギヤの作動を読切す゛ゐための図で
ある・ 第３図は、通常の寸法を有する油圧制御式従アームの遠
隔制御を行なう小型化した主アームの運動を制御するの
に本発明のアクチュエータを適用することを示す図であ
る。 第４図は、第３図の遠隔マニピュレータの運動の各々を
制御するのに用いられることができるサーｙＮ制御回路
を示す図である。 １０・・・アクチュエ−！、１２・・・箱、１６・・・
モータ、２０・・・減速ギヤ、５２・・・主アーム、５
４・・・従アーム。 代理人　弁理士　新　居　正　彦

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　箱、すなわちケースと、−七のステータが前
   記箱すなわちケース内に固着された電気モータと、箱、
   すなわちケース内に配置され且つその駆動部分が電気モ
   ーｌのロータによつて駆動される減速ギヤと、箱、すな
   わちケースの外側にＴｏル、且つ角度的に可撓な機械的
   連結手段によりて減速イヤの被動部分に連結した作動部
   分と、作動部分及び被動部分の間の第１角度変位を検出
   する手段と、及び被動部分及び箱、す々わちケース間の
   第２角度変位を検出する手段と、を有することを特徴と
   するアタチ、エータ。
2. （２）　　機械的連結手段、作動部分及び被動部分が共
   通回転軸線を有することを特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載のアタチ、エータ。
3. （３）角度的に可撓、な機械連結手段がトーク１ンパー
   から成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載
   Ｏアクチ、エーメ。
4. （４）アタチ、エータが減速イヤの被動部分を基準プレ
   ートに連結するためにトーションパーを中心として同心
   的に配列しえ堅い管状シャフトを有し、基準プレートの
   両表面が箱の表面及び作動部分ＯＩ！１１に面してそれ
   ぞれ配置されてお〕、第１及び第２負度変位を検出する
   手段が作動部分の前記表衡及び基準プレー）０対応表面
   の関−１及び箱の表面及び基準プレートＯ対応表面Ｏ関
   に、それぞれ取付けられていることを特徴とする特許請
   求の範Ｓ第３項に記載のアタチ、ニーＩ。
5. （５）　　角度的に可１１１１１機械連結手段が反対に
   取付けられ九２つのらせんばねから成ることを養黴とす
   ゐ特許請求の範囲第１項に記載のアタチ、エータ・
6. （６）主アーム及び従アームから威シ、各々が複数の運
   動を行なう主・従遠隔マ二−、レータ用位置！−−制御
   器ＫＴｈいて、遠隔マ二ビ、レーＩのアームの少表くと
   も１りＯ舎這動はアクチュエータにようて制御され、サ
   一が制御ａ打、他のアームの同一運動に対応する位置を
   検出する３つの手段と、餉２手段によって供給される信
   号及び館３手段によって供給される信号の間の差を藻定
   する＃４手段と、第４手段によって供給される信号及び
   第１手段によって供給される信号の間の差を決定する第
   ５手段と、を有し、第５手段によって供給される信号が
   電気毫−夕を制御するように働くことを特徴とする位置
   サーが制御器。
7. （７）　　第４手段によりて第５手段に伝達される信号
   のレベルを所定の値に制限するための第６手段が設けら
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載
   の位置サーが制御器。
8. （８）　　アクチ、エーメが電気モータと関連するタコ
   ゼネレータを含み、サーが制御器がメコぜネレータによ
   って供給される信号及び第５手段によって供給される信
   号の間の差を決定する第７手段を有し、第７手段により
   て供給される信号が電気モータを制御することを特徴と
   する特許請求の範囲第６項に記載の位置サーが制御器。
9. （９）他のアームの各運動が第２アクチ、エータにより
   て制御され、第２アクチ、ニーＩ’ｄ第３手段及び前記
   第２アクチ、エータにょうて働らがされ九カを決定する
   第８手段と関連してお）、サーが制御器は第４手段及び
   第８手段によって供給される信号間の差を決定する第９
   手段を有し、第９手段によって供給される信号が第２ア
   クチ、エータを制御する働きをなす、ことを特徴とする
   第６項に記載の位置サーが制御器。 （転）第４手段にようて第９手段に伝達される信号のレ
   ベルを所定の値に制限する手段が設けられている仁とを
   特徴とする第９項に記載の位置サーが制御器。