JPS5899287A - 同期電動機制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は同期電動機１％に回転界磁形の同期電動機に通
用して好適な同期電動機の制御方式に関し、速度制御が
簡単でしかもさめ細かにしうる同期電動機の制御方式に
関する〇 回転界磁形の同期電動機は、電機子を固定子とし、界磁
ｌｉ管回転子として構成され、固定子巻線（電機予巻Ｉ
ｓ）に三相又流會印加することＶこより一回転磁界を発
生し、界磁極を回転ａ界で引りばりて界磁極を回転磁界
と同一速度で回転せしめるものでめる＠ °　係る同期電動機の速度制御は＠ａ嶌動機に比し壷雑
で且つ制御回路の構成も複雑化するという欠点が６り７
ｔ。

恢って１本発明は、同期電動機の速１ｆｔ−容易に制御
トでき、しかも直流電動機と同等のトルク発生制御が可
能となり、きめ細かな即応性のある制御がでさる同期電
動機制御方式ｆ：提供することを目的とするものである
０ 更に１本発明は直流電動機と同等のトルク発生制御を簡
単なｎｌｌ成に工つて遁成しうる同期電動機制御方式を
提供することｔ他の目的とする。

以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。

第１図は分巻直流機のトルク発生原理図でめる０分巻ｔ
ＩｆＬ機は第１図（ａ）　Ｋ示す如くアマーデエアＡＭ
の回りにｔＩＬ債子巻１１ＡＷが巻回されて電機子を構
成し、この電機子が一対の界磁極ＦＭ間に設けられて成
る。このトルク発生メカニズムは第１９咎）の如く、固
定子である界磁極ＦＭの主磁束φに対し、電機予巻１１
ＡＷの電機子電流Ｉａｌその発生トルクＴが回転方向に
向く様に、電流の切換え動作上行い１発生トルクＴは次
式によって懺現される。

Ｔ＝、＝にφＩ　ａ　　　　　　　　　　　　　　（１
１即ち、分巻直流機は、主磁束φが一定であれば、発生
トルクＴは電機子電流Ｉａに比例することになり、極め
てトルク、速度の制御が容易でめる・一方１回転界磁形
の同期電動機は第２図の構成図に示す如く、界磁極比Ｍ
１回転子とし、電機子＊＊ｓＷｔ固定子とするもので、
界ａ極ＫＭの王１１こ幻し、蛇生トルクが回転力向ｅこ
Ｉｌ、Ｉ」＜悼Ｖこ電機予巻＠ＳＷの電機予電ｔＩｔを
′ｇＩ流子で切換えるものでめる。回転界磁形の同期電
動機の発生トルクと電機子電流の関係は、上述の第（１
）弐〇王−束φが界ａ＆几Ｍの主磁束ベクトルφＳに、
ｘｇ子電流ニーが電機予巻＠ＳＷの電流ベクトルＩｓＫ
ヤれそれ対応させることが出来、従って、同期電動惚の
発生トルクＴは次式で表わされる。

Ｔ＝に’・φ襲・Ｘ＠・槙ｒ（２） ここで、ｒは、絡５図の同期電動機の等価［ｇｌｉ１１
２！Ｉ図ｔ＃照すると、電機子ＩＥ流工３とｖｊ導起電
圧ＥＯの位相差である０淘、−図において、ｔａＦｉ電
φ子巻線ＳＷの抵抗、Ｘｓは電機子反作用及び電機子＾
れ磁束を考慮し九同期リアクタンスである〇従って、誘
導起電圧ＥＯと電機４電ｆｉｌｓの位相を同相にすれば
、換言すると主磁束φＳと電機子１１訛Ｉｓが直交する
ように制御すれば第（２）式で与えられるトルクＴは。

Ｔ＝に’　　φ易Ｉ　ｓ　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　（３）となり、全く直流電動機のトル
ク発生と等１１ｂ凶に同期電動機を駆動丁心ことが出来
る。

そこで、本発明では界８１ｉの位置（即ち、主磁束の位
相であり、＃ｓ導起電圧ＥＯの位相と９０度ずれている
）を検出して、該位置に対応する位相を持つ電流指令を
発生し、この電流指令ｔ−同期電動機の電機予巻ＩＫ印
加して、同期電動機を１１１５１電動機と同等に駆動制
御すｋことを基本的概念とする。そして１本発明では界
磁極の位置検出の几めの構成が簡単でしかも回転子の速
度制御の迄めの位相信号と同様に位置検出信号を取扱う
ことが可能な様に考慮されている。

ＩＩＫ−４図は本発明の同期電動機制御方式の一実施例
プロ９２図でめる。

図中、１は回転界磁形の同期電動機、２はパルスエンコ
ーダでるり、同期電動機１のシャフトに［Ｍされ、各種
の位置信号１に発生するものである・コノパルスエンコ
ーダ２については、第５図及び第６図構・成因、第７図
回路図、第８図動作説明図を用いて詳細に説明する０パ
ルスエンコーダ２ｔｉε 同期電動機１のシャツ）ＫＩＩ緒される回転軸２０コー
ド板２５が設けられてなり、コード板２５の位ｆｌ１１
信号ｔ１！堆る皮めの発光ダイオード等の発光素子２２
と、フォトダイオ−下等の受光素子２１とがコード板２
５１にはさんで対向して設けられ、更に出力回路２４が
設けられる０コード板２３は第６図に示す様にＡ相→ト
ラックａ、Ｂ相→トラックｂ、ｚ相トラックＣ及び４ト
ラツクから成るコードトラックｄが同心円上に形成され
ており。

人相及びＢ相トラックａ、　ｂには各々π／２だけ位相
のずれ九回転パルス列がコード板回転時に発生する様パ
ターンが形成されている０ ２軸トラツクＣには同期電動機４が１回転する毎に１パ
ルス発生する様なパターンが形成されている〇一方、コ
ードトラックｄは４トラツクからなり、コード板の各回
転角対応に各々異なる４ビツトの位置コードが一生する
様に各トラックのノ（ターンが形成されており、位置コ
ードとしてはグレイコードが用いられるＯそして第７図
に示す様に受光素子２１はコード板２５の各トラックに
応じ７つの素子２１ｍ乃至２１ｄで構成され、素子２１
ａが人相トラ１２８％素子２１ｂがＢ相トラックし１索
子２１ＣがＺ相トラックｃ、４つの素子２１ｄがコード
トラックｄに対応している。第７図出力回路図に示す様
に、各素子２１ｇ乃至２１ｃは各々アンプ２４ｍ乃至２
４ｃに接続され、一方４つの素子２１ｄはパラレルシリ
アル変換器２４ｄ　（以下Ｐ　８　コニ／　／Ｚ　−タ
と称す）に接続されている。Ｐ８コンバータ２４ｄはパ
ルス発生器２４ｅＫ接続され、４つの素子２１ｄで読取
ったコード板２５の４ビツトの位置コードをパルス発生
器２４ｅのパルス周波数でパルスの数に変換して出力す
るものであり１例えば、前述の４ビツトの位置コードが
セット場れ、パルス発生器２４ｅの出力パルス【り゛ラ
ンカウントするアップダウンカウンタと、゛アップダウ
ンカウンタの内容が零になった時、ゲート上貼じパルス
発生器２４ｅの出力パルスの通過ｔ−阻止するゲート回
路とで構成されるものと考えてよい◇こ、のＰ８コンバ
ータ２４ｄは位置コードに対応する数のパルス列を人′
出力熾に出力するとともにこのパルス列と露／２だけ位
相のずれｔパルス列ｔ　Ｂ／出力端に出力し、史にパル
ス列の蛇生時期間メンとなる劃−信号２會発生する。

一方、一対のアンドゲート回路とオアゲート回路で構成
される切替回路２４ｇ、　２４ｈＫＦ′ｉ、この制御信
号２及びインバータ２４ｆでインバートされた制御信号
２が入力されて切替動作を行なう。

切替回路２４ｇにはアンプ２４１からの人相回転パルス
及びＰ８コンバータ２４ｄのＡ′出力端からの位ｔ　パ
ルス列が入力され、制御信号２がオンの時には、位置パ
ルス列を出力し、１１８１ＩＩｉｌｉ信号２がオフの時
には、人相回転パルス列を発生丁心。同様に切替回路２
４ｈにはアンプ２４ｂからのＢ相回転パルス及びＰ８コ
ンバータ２４ｄのＢ′出力端がらの位置パルス列が入力
され、制御信号２がオンの時には、位置パルス列を出力
し、制御信号２がオフの時には、Ｂ＠回転パルス列を発
生する０各切替１ｇｌ路２４ｇ、２４ｈはラインド５　
イハ２４　ｉ、　２４　ｊ　ＫＷｌｔＪｅ場れ、その出
力【外部へ与える◇又、本子２１ｃの出力でめる２相パ
ルスはアンプ２４ｃ、ラインドライ／＜２４ｋｔ介し同
様に外部に出力される。第８図の動作説明図を参照に動
作を説明すると、電源１呂号ＰＷがオンとなると、クリ
ア信号ＣＬがＰ８コンバータ２４ｄに人力される。この
時同期電動機１は回転しておらず、ＰＳコノバータ２４
ｄはクリア信号ＣＬｔ−トリかにして、４つの素子２１
ｄの４ビツトコ一ド信号、即ち界ａ極の位置上読取り、
コードに対応する数のパルス列Ａ′と回転パルス列にと
π／２だけ位相のずれ九回転パルス列Ｂ′奮発生し、更
に制御信号ｚｔ−発生する。この制御信号ｚＶｃよって
切替回路２４ｇ、２４ｉはＰ８コンバータ２４ｄ側に切
替わり、各切替回路２４ｇ、２４ｉからは各パルス列Ａ
／　、　Ｂ／が出力され、更にライントライバ２４ｉ、
２４ｊから外部へ出力される。この制御信号２０発生期
間は、界礎極の位置検出期間Ｌ）Ｔ″′Ｃあり、制御信
号２の立下りによりて切替回路２４ｇ。

２４ｈがアンプ２４ｍ、２４ｂ１１１に切替わり、同期
電動機１のサーボ制御期間ＳＲとなって、同期電動機１
の回転に従いライントライバ２４ｉ、　２４ｊからは各
人相、Ｂ相回転パルスが出力される。０即ち、ライント
ライバ２４＋、　２４ｊからは位置検出期間１）Ｔでｔ
よ、位置パルスが、それに引続くプーボ制帥勘闇Ｓ凡で
は、人相、Ｂ相回転パルスが出力されることになる０こ
のような出力回路２４は近年の高密直楽積回路技術によ
って、砿少化でさ、パルスエンコーダ２１体に搭載上う
る。

纂４図に戻って、５は回転方向判別回路であり。

パルスエンコーダ２のライントライバ２４ｉ、２４ｊの
出力パルスが入力されて、同期電動機１の回転方向を検
出し、且つ正回転している時ＶＣは１１！４にパルスエ
ンコーダ２かう発生するパルス速度と同速度或いは４倍
の正パルス列Ｐ　Ｐ　＠’出力し、負回転している時に
は線４にパルスエンコーダ２から発生するパルスの速度
と同速度或いは４倍の負パルスＮＰｔ出力する０４は７
ツプダウンカウンタであり、回転方向判別回路５からの
正パルスＰＰをカウントアツプし、又負パルスＮＰｉカ
ウントダウンする◎５はリードオンリメモリーでるり、
のカウント値に対応するＣｅＩ＃籠、５Ｉｊｏ直を出力
丁るもの、６はｊＪＡ変換器でめり、リードオンリメモ
リー５の出力ｃｍｆｊ値、ｓｉｊ＃　［１にアナログ電
圧に変換するものである。７は正パルス列ＰＰ或いは負
パルス列ＮＰのパルス速［’を電圧に変換するＦ／Ｖ　
賢換器でおり、での出力電圧は同期電動機１の回転速度
に比例し実速度電圧ＴＳＡとなる０８は図示しない速度
指令回路から指令され比速度指令電圧ＶＣＭＤと実速度
電圧ＴＥＡの差（以後速度誤差という）ＥＲ會演算する
演算回路、！は速度誤差ＥＲを増幅して電機子電流の振
幅Ｉｓ會出方する誤差アンプ、１０は乗算回路で、誤差
アンプ９の出力とＤＡ変換器６の出カ鍋θ、ｌ＃とｔ乗
ｊｌ　Ｌ　２　［（７）ｔｆｉｌｉｍ令１１ａ（＝Ｉｓ
−ｓｉｎθ１　、　ＩＩ　ｂ　（＝Ｉｓ　−ｃｓｓｅ　
）會それぞれ出力する。１１は２相電号ｔ−５相に変換
する２相−３相変換回路で、第９図に示すような回路構
成を有している。即ち、２相−５相変換回［１１は２つ
のオペレージ璽ンアン７’ＯＡ１゜０人２と、１０にΩ
の抵抗絢〜Ｒ４と、！Ｌ７８にΩの抵抗ｆＬ、と、　５
にΩの抵抗ｆｉｓ１に有している。さて、各抵抗Ｒ１−
Ｒ１の直音上記のように決定すると共に図示の如＜Ｍ−
すると、端子Ｔｕ、　Ｔｖ、　’１’ｗ　；５ａ　６そ
れぞれが出力される〇そして、これらＩｕ、　Ｉｖ、　
Ｌｗは互いに２π１５の位相差を有し、しかも騨導起電
圧Ｅｏと同相の島相電流指令となっている。

１２は指令電流Ｉｕ、　Ｉｖ、　Ｉｗと実際の相電流の
差會求める演算回路であり、第１０図に示す構成を有す
る◎即ち、それぞれ各相電指令寛流ｊｕ、　Ｉｖ。

Ｉｗと実際の摺電＠　Ｉｍｕ、　ＩＪｌ’Ｖ、　ＩＩＩ
Ｗの差を演算する演算回路１２ｍ、　１２ｂ、　１２ｃ
と、変流器で検出されたＩＪＩＶとＩｉｗの加算を行な
ってＵ相の摺電１５ｔＬａｕ會出力する演算回路１２ｄ
と、それぞれ各相電に設けられ各相の電流差を増幅する
電流アンプ１２ｅ。

１２ｆ、　１２ｇで構成される◎１５はパルス幅変調回
路、１４はパルス輪変−回路の出力−信号により制御さ
れるインバータで、外部に設けられた５相交滝電滝とこ
の５相父流ｔ［ｆｉに整流する整流５回路（ダイオード
群及びコンデンサ）によってｔＩ流電圧が付与される。

パルス幅変調回路１３は、８１１図に示すように鋸鋼状
信号８Ｔ８奮発生する鋸歯状［ＩＥＯＯＭ８Ｔ８Ｇ、比
較器ＣＯＭＵ、　ＣＯＭｖ、　Ｃ０Ｍｗ。

ノットゲートＮＯＴ、〜ＮＯＴ、、　　ドライバＤＶ１
〜ＤＶ。

會有し、インバータ１４は６個のパワートランジスタＱ
、−Ｑ−とダイオードＤ１〜Ｄ・含有している。パルス
幅変調回ｗ１１５の各比較器ＣＯＭＵ、　ＣＯＭＶ。

Ｃ０Ｍｗはそれぞれ鋸歳状波信号８Ｔ８と三相交流信号
ｉｕ、　ｉｖ、　ｉｗの振幅を比較しｉｕ、　ｉｖ、　
ｉｗが８Ｔ８の籠より大きいときには１”を、小さいと
きには“０”全出力する０従って、今、ｉｕについて看
目丁ゐと比較器ＣＯＭＵから第１２図に示すパルス幅変
−され几電流指令ｔＵＣが出力される。即ち、凰ｕ。

ｉｖ、　ｉｗの振幅に応じてパルス幅変調され几三相の
電流指令ｉｕｃ、　ｉｖｃ、　＋ｗｃが出力される０つ
いで、ノヴトゲー）ＮＵＴ、〜ＮＯＴ、、ドライバ回路
ＤＶ、〜ＤＶ＠はこれら電流指令ｉｕｃ、　ｉｖｃ、　
ｉｗｃ　を駆動信号８Ｑ＋〜８Ｑ・に変換し、インバー
タ１４を構成する各パワートランジスタＱｓ〜Ｑｓをオ
ン／オフ制御する。伺、１４′は萌述の直流給電用の整
流回路でめる０ 第４図の回路の動作１に説明する〇 電源がオンされると、帥述の如くパルスエンコーダ２に
おいて、クリア信号２が発生し、これにより界磁極の位
置を示す位置パルス列Ａ／　、　Ｂ／が出力され、回転
方向判別回路３は位置パルス列Ａ′。

Ｂ′からこの位置パルス列Ａ／　、　ｆ３１の４倍の速
度の正パルス列ＰＰ會出力する。伺、この場合同期！動
機１は回転せず静止しているが、−パルスエンコーダ２
が位置パルス列Ａ′に対し１Ｅ／２位相のずれた位置パ
ルス列Ｂ′を出力するので、回転方向判別回路５は正回
転とみなし、正パルス列ＰＰ、出力するものである。こ
の正パルス列ＰＰはアップタウンカウンタ４で計数され
る＠これにより、静止時の同期電動機１の界磁極の初期
回転位置がカウンタ４にプリセット嘔れ几ことになる０
カウンタ４の出力はリードオンリメモリー５で幅＃籠、
ｓｉθ値に弯換畜れ、ＤＡ変換器６によって鍋θ、■−
に応じ九電圧が出力されることになる０そして、以後、
同期電動機１に速度指令Ｖ　ＣＭＤが与えられて三相交
流が供給ケ牡、同期電１１１Ｊ機１が回転すると回転方
向に応じて回転方向判別回路５は正パルスＰＰ或いは負
パルスＮＰが繍１鳳或い＃′ｉ４に発生し、ア、Ｖブダ
ウンヵウンタ４がこの正パルスＰＰｔ−カウントアツプ
し或いは負パルスＮＰｔ−カウントダウンし、カウンタ
４の内容に従い、リードオンリメモリー５、ＬＩＡ変換
器６がら・、回転子の位置θに応じた正弦波Ｓ」θ、余
弦波調０が出方される。

一方、同期電動機には、所望の回転速度Ｖｃで回転せし
めるべく、演算回路８の加算端子に所定のアナログ値を
有する速度指令電圧ＶＣＭＤが人力される。一方、同期
電動１１−１は実速度Ｖａ　（（Ｖｃ　）で回転してい
るから、　ｋ’／Ｖ変換器７より実速度Ｖｉに比例した
実速Ｉｌｌ圧Ｔ８Ａが出力され、この実速度電圧ＴＳＡ
は演算回路８０減算端子に入力される。

従って、演算回路８は指令速度Ｖｃと実速度■１の差で
おる速度誤差ＥＲ（（演算し、これを誤差アンプ！に入
力する。誤差アンプ′９は次式に示す比例積分ｍｊＬｔ
行なう。

尚、（５）式の演Ｘｆｔ釆工３は電機子電流の振幅に相
当する。即ち、負荷が変動し、るるいは速度指令が変化
すると速度誤差ＥＲ（＝Ｖｃ−Ｖａ　）　　が大さくな
り、これに応じて電機子電流振幅Ｉｓも大さくなる。

Ｉｓが大さくなればより大さなトルクが発生し、このト
ルクにより電動機の実速度が指令速度にも几らされる〇 一方、同期電動機１の界磁極の位置θ全庁す２相の正弦
ｄｉ　ａｓ　＃　、余弦波■θが前述の如ぐＬ）Ａ変換
器６から出力されているか６乗３１回路１０は。

１１ｍ＝＝Ｉ酪・＊＃　、　　１１ｂ＝＝Ｉｓ　Ｓｃ＆
１ｓ＃の演ｊｌを行ない２相の電流指令１１ａ、Ｉｌｂ
を出力する・ついで２相−５相変換回路１１は（４１式
に示す演Ｘｔ行ない５相の電流指令Ｉｕ、　Ｉｖ、　Ｉ
ｗｌそれぞれ出力する＠淘、これらＩｕ、　Ｉｖ、　Ｉ
ｗｒｊ同期電同期電動−４起電圧Ｅｏと同相の５相電流
指令となっている。

しかる後、１相電流詣令Ｉｕ、　ｌｖ、　Ｉｗは演算回
路１２にて実際の相電流１ａｕ、　ｌａｖ、　Ｌａｗと
に分がとられ、ついでその差分でめる三相５ｅ［信号ｉ
ｕ。

ｉｖ、　ｓｗは増幅されてパルス幅変−回５３１５の比
較器ＣＯＭＵ、　ＣＯＭＶ、　ＣＯＭＷに印加される＠
各比較器ＣＯＭＵ、ＣＯＭＶ、ＣＯＭＷはそれぞれ鋸歯
状波信号８Ｔ８と三相交流信号ｉｕ、　ｉｖ、　ｉｗの
振幅を比較し。

パルス幅変調され九三相の電流指令ｉｕｃ、　ｉｖｃ、
　ｉｗｃｔ出力し、）１トゲートＮＯＴ、〜Ｎ０Ｔｓ及
びドライバＬ）Ｖ、−ＤＶ・を介してインバータ駆動信
号８Ｑｔ〜８Ｑ＠【出力する。これらインバータ駆動信
号８Ｑ１〜８Ｑ・はそれぞれインバータ１４を構成する
各パワートランジスタＱ１〜Ｑ−のベースに入力され、
これら各パワートランジスタＱ、〜Ｑｓｔオン／オフ制
御し、同期電動機１に三相電流全供給する。以後、同様
雇制御が行われて最終的に同期電動機１は指令速度で回
転することになる。

以上の様に５本発明によれば、位置パルス列と回転パル
スの両方を出力するパルスエンコーダと。

位置パルス列によって回転子の位置がプリセット嘔れる
とと庵に回転パルスによって可逆計数する用足ｔｔ数十
段を設け、これにエリ肪導起電圧の位相【発生している
ので、同期電動機を＠流電動機と同様に制御出来、速度
制御が一層谷易になるとともにトルク発生制御も容易化
し、きめ細かい即応性のめる制御が可能となる他に、１
つのパルスエンコーダで回転子の回転位置の一初期値設
定の位置パルスと回転時の回転パルスが得られるので。

個々のパルス発生用の部品が共用化出来、小型化、構成
の簡易化を計れるとともに調整も容易となる。

史にパルスエンコーダの出力線を位置パルスと回転パル
スで共用化しているため、出力線の数が減少し、ライン
トライバの減少、製造の容易化を得ることができ−る□
しかも、位置パルスは回転パルスと同様な形式で発生さ
れるので、可逆針数手段はこれら會意識することなく、
同一の信号として堆扱うことができるので、何畳付属構
成を要せず。

一層構成の簡易化が得られる＠ 陶、本発明を一実施内により説明し友が、本発明の主旨
の範囲内で種々の変形が可能であり、これらｔ本発明の
範囲から排除するものではない。

【図面の簡単な説明】

謝１図は分巻−ｆｉ磯のトルク発生原理を説明する説明
図、第２図は回転界磁形の同期電動機説明図、第５図は
同期電動機の等価回路図、第４図は本発明の一実施例ブ
ロック図、第５図は第４図のエン：ｌ−ダ構成図、第６
図は第５図の要部構成図、第７図は第５図エンコーダの
出力回路図、第８図は第７図回路の動作説明図、第９図
は第４図の２相−５相変換回路の回路図、ＷＪ１０図は
第４図の演算回路の回路図、第１１図は第４図のパルス
幅変調回、路及びインバータの回路図、第１２図はパル
ス幅変調回路の動作説明図である０ １・・・同期１１１動１１．２・・・パルスエンコーダ
、６・・・回転方向判別回路、４・・・アブブダウンカ
ウンタ、５・・・リードオンリメモリー、６・・・ＤＡ
変換器、７・・・ＦＶ変換器、８・・・演算回路、！・
・・−差アンプ、１０・・・乗算回路、１１・・・２相
−６相変換回路、１、−２・・・演算回路、１５・・・
パルス幅変調回路、１４・・・インバータＣ 序／目 箒２回 第３ｒｉＪ。 １τ ＄７　図 竿　９画 箒１０凹

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 同期電動機の誘導起電圧の位相を検出して該位相と同相
   の電流指令を発生し、電機子巻線に誘導起電圧と同相の
   電機子電流ｔ−流すよう圧制御する同期電動機制御方式
   において、該同期電動機の回転子の位置を検出し位置パ
   ルス列を出力するとともに該同期電動機の回転時に回転
   パルスを出力す（ るパルスエンコーダと、該位置ハルス列によって回転子
   の位置に応じ友数値がプリセットされるとともに前記回
   転パルス會回転方向に応じて正或いは負方向に可逆計数
   する可逆針数手段と、該可逆針数手段の針数１を傷θ、
   　ｓｉｌθに応じたアナログ電圧に変換して、帥記鋳導
   起亀圧の位相を発生する変換手段とを設け、該パルスエ
   ンコーダは該位置パルス列と鉄相パルスを切替゛え出力
   することを％黴とする同期電動機制御方式０