JPS5910185A - 交流電動機の制御装置 - Google Patents
交流電動機の制御装置Info
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- JPS5910185A JPS5910185A JP57115601A JP11560182A JPS5910185A JP S5910185 A JPS5910185 A JP S5910185A JP 57115601 A JP57115601 A JP 57115601A JP 11560182 A JP11560182 A JP 11560182A JP S5910185 A JPS5910185 A JP S5910185A
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- Japan
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- phase
- frequency
- signal
- circuit
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は高調波を含む交流波形からその基本波１−同期
し、た正弦波信号を取出す交流波形同期平滑回路を利用
した交流電動機の制御装置に関するものである。
し、た正弦波信号を取出す交流波形同期平滑回路を利用
した交流電動機の制御装置に関するものである。
交ｒＡ！、電動機をその可、流、正１圧、回転位置など
のベクトル位相信号を用いて制御する交流軍、動機の制
御装置においては、ベクトル位相を正確に検出する必要
がある。しかしながら、上記ｔＨ，■ｒ７、市５圧その
他の制御信号は一般に相当姻の高調波成分を含むので、
適当な平滑回路を用いて高調波成分を除去する必要があ
る。
のベクトル位相信号を用いて制御する交流軍、動機の制
御装置においては、ベクトル位相を正確に検出する必要
がある。しかしながら、上記ｔＨ，■ｒ７、市５圧その
他の制御信号は一般に相当姻の高調波成分を含むので、
適当な平滑回路を用いて高調波成分を除去する必要があ
る。
このため本発明者は先に特願昭５７−５９６０５１−お
いで、高調波成分を含む交流波形からその基本波に同期
［、た市弦波悄号を取出ず交流波形［ｔｊｉ期平滑回路
を提案し−１た。
いで、高調波成分を含む交流波形からその基本波に同期
［、た市弦波悄号を取出ず交流波形［ｔｊｉ期平滑回路
を提案し−１た。
こわけ固定島１波数の２相正弦波発振器と、”Ｊ変Ｍ１
波ｎの２相正弦波発振器と、上ｉ己両正弦波信号を入力
し、て両正弦波周ｆＪＪ１．数の差の周波数を＜１った
２相正弦波侶号を出力する出１の三角関数演算器と、２
相入力イ８号の基ネ波成分と上記２第１１正弦波出力悄
号とを入力してその差の周波数をもった制償］１用２相
正弦波悄号を出力する第２の三角関数演算器と、上記制
御用２相正弦波伯号の周波後λが零となるようζ二上記
可変周波数の２相正弦波発振器の周波数を制御する周波
数ｉ＋、’Ｊ節器を備え、上記２イ１１止弦波出力信号
を２相入力化号の基本波成分と１’ｉＪ期させるよう１
ニした交流波形同期平滑回路であり、その構成に第１図
に示す通りである。
波ｎの２相正弦波発振器と、上ｉ己両正弦波信号を入力
し、て両正弦波周ｆＪＪ１．数の差の周波数を＜１った
２相正弦波侶号を出力する出１の三角関数演算器と、２
相入力イ８号の基ネ波成分と上記２第１１正弦波出力悄
号とを入力してその差の周波数をもった制償］１用２相
正弦波悄号を出力する第２の三角関数演算器と、上記制
御用２相正弦波伯号の周波後λが零となるようζ二上記
可変周波数の２相正弦波発振器の周波数を制御する周波
数ｉ＋、’Ｊ節器を備え、上記２イ１１止弦波出力信号
を２相入力化号の基本波成分と１’ｉＪ期させるよう１
ニした交流波形同期平滑回路であり、その構成に第１図
に示す通りである。
すなわち第１図において、高調波を含む二相入力信号の
基本波成分（房０１．輛θｌ）に同期した二相正弦波信
号（ひθ２ 、 ｄｎθ２）が得られる。
基本波成分（房０１．輛θｌ）に同期した二相正弦波信
号（ひθ２ 、 ｄｎθ２）が得られる。
その詳細は上記特願昭５７−５９６０５ ＋−示されて
いるが、その概璧を述べると下記の通りである。
いるが、その概璧を述べると下記の通りである。
第１図において、固定周波数設定抵抗１１の設定するｊ
ｈ）定周波数基準信号ω２ｄ２札止弦波発据器１２に入
力され、ここで固定周波数ω２の２札止弦波伯号（弼ω
２ｔ＋ ｓｌｎω２ｔ ）が出力され、第１の三角関数
ｒＩｉｆ算器３５に入力さｔしる。
ｈ）定周波数基準信号ω２ｄ２札止弦波発据器１２に入
力され、ここで固定周波数ω２の２札止弦波伯号（弼ω
２ｔ＋ ｓｌｎω２ｔ ）が出力され、第１の三角関数
ｒＩｉｆ算器３５に入力さｔしる。
枦、１の三角関数発生器３５は上記固定周波数の２札止
弦波信号（ｃｏｓω２ｔ 、 ｓｉｎω２ｔ ）と可変
周波数の２札止弦波発据器３４から出力される可変周波
数の２札止弦波信号（箕ω１ｔ、画ωＩｔ ）とが入力
さね１．２相正弦波出力信号（郭θ” ＋ ｓｌｎθ２
）として〔弼（ω１−ω２）ｔ ＋ ｓｉｎ （ωｌ−
ω２）ｔ〕を出力する。
弦波信号（ｃｏｓω２ｔ 、 ｓｉｎω２ｔ ）と可変
周波数の２札止弦波発据器３４から出力される可変周波
数の２札止弦波信号（箕ω１ｔ、画ωＩｔ ）とが入力
さね１．２相正弦波出力信号（郭θ” ＋ ｓｌｎθ２
）として〔弼（ω１−ω２）ｔ ＋ ｓｉｎ （ωｌ−
ω２）ｔ〕を出力する。
−刃組２の三角関数発生器２１に一外部からの２相入力
化号と上記２相正弦波出力信号（ａｙｓθ２゜ｓｉｎθ
２）とが入力され、上記外部からの２相入力化号の基本
波成分（ｃｏｓθ］１画θ１）と上記２相正弦波出力信
号（ｃｏｓθ２ 、 ！ｉｉｎθ２）とから２札止弦波
信号〔■（θｌ−θ２）、５ｉｎ（θｌ−θ２）〕を出
力する。
化号と上記２相正弦波出力信号（ａｙｓθ２゜ｓｉｎθ
２）とが入力され、上記外部からの２相入力化号の基本
波成分（ｃｏｓθ］１画θ１）と上記２相正弦波出力信
号（ｃｏｓθ２ 、 ！ｉｉｎθ２）とから２札止弦波
信号〔■（θｌ−θ２）、５ｉｎ（θｌ−θ２）〕を出
力する。
この２札止弦波佃号〔弼（θ１−０２）、８石（θｌ−
θ２）〕のうちｇｌｎ （θｌ−θ２）は直接、僚（０
１−０２）は極性反転器２２、ダイオード２５．２６か
ら成る絶対値回路を通ってそ１Ｌぞれ除算器２７に入力
され、除算出力上動（θｌ−θ２）を出力する。
θ２）〕のうちｇｌｎ （θｌ−θ２）は直接、僚（０
１−０２）は極性反転器２２、ダイオード２５．２６か
ら成る絶対値回路を通ってそ１Ｌぞれ除算器２７に入力
され、除算出力上動（θｌ−θ２）を出力する。
除算出力±ｔａｎ （θｌ−０２）は積分増巾器２８を
通って積分さｔ１７、さら（二加算増巾器３１で前記し
た周波数設定抵抗１１からあたえられるバイアス信号と
加算され、加勢出力ωｌが２札止弦波発振器３４に入力
されてここで前記した可変周波数の２相正弦波イぎ号（
ひωｌｔ＋ ｓｉｎωｌｔ ）を出力し、とれによって
前記の２相正弦波出力（ｃａｓθ２ 、 ｓｉｎθ２）
すなわち〔弼（ω１−ω２）ｔ ＋ ｇｉｎ （ω１−
ω２）ｔ〕が得られる。
通って積分さｔ１７、さら（二加算増巾器３１で前記し
た周波数設定抵抗１１からあたえられるバイアス信号と
加算され、加勢出力ωｌが２札止弦波発振器３４に入力
されてここで前記した可変周波数の２相正弦波イぎ号（
ひωｌｔ＋ ｓｉｎωｌｔ ）を出力し、とれによって
前記の２相正弦波出力（ｃａｓθ２ 、 ｓｉｎθ２）
すなわち〔弼（ω１−ω２）ｔ ＋ ｇｉｎ （ω１−
ω２）ｔ〕が得られる。
ここで出力信号（ＱＩＩＳθ２．由θ２）と入力信号の
基本波成分（（９）θ】１ｍ１ｎθｌ）との間Ｃ角度差
θｌ−θ２が零でないと、前記した除ｑ出力丑ａｎ（θ
ｌ−０２）が零にならず、従って積分増巾器２８の出力
によって２札止弦波発振器３４の基準信号ωｌが変化し
７、その出力する２札止弦波信号（匹ωＩｔ、Ｓｌｎω
Ｉｔ ）の周波数が変化し、こｆｌ、によって結局２相
正弦波出力（ｍ号（Ｃｙ、θ” ＋ ｓｌｎθ２）が２
相入力化号の基本波成分（郭θ１ 、 Ｓｉｎθｌ）と
同期するよう１１調整される。
基本波成分（（９）θ】１ｍ１ｎθｌ）との間Ｃ角度差
θｌ−θ２が零でないと、前記した除ｑ出力丑ａｎ（θ
ｌ−０２）が零にならず、従って積分増巾器２８の出力
によって２札止弦波発振器３４の基準信号ωｌが変化し
７、その出力する２札止弦波信号（匹ωＩｔ、Ｓｌｎω
Ｉｔ ）の周波数が変化し、こｆｌ、によって結局２相
正弦波出力（ｍ号（Ｃｙ、θ” ＋ ｓｌｎθ２）が２
相入力化号の基本波成分（郭θ１ 、 Ｓｉｎθｌ）と
同期するよう１１調整される。
上記の交流波形同期平滑回路は、２相入力化号の基本波
成分（囲θ’＋Ｓ！ｒ＋”ｌ）と回期した２相正弦波出
力信号（ｃｏｓθ２ ＋ ｓｉｎθ２）が２相の２札止
弦波発振器の発生する比較的太きｆｒ周波数ωｌ、ω２
の差の周波数でイυられるので、２相入力恰号の基本波
周波１９．が零を含む低い周波数であっても、安定した
ｍ１期正弦波イＡ号が得られる。
成分（囲θ’＋Ｓ！ｒ＋”ｌ）と回期した２相正弦波出
力信号（ｃｏｓθ２ ＋ ｓｉｎθ２）が２相の２札止
弦波発振器の発生する比較的太きｆｒ周波数ωｌ、ω２
の差の周波数でイυられるので、２相入力恰号の基本波
周波１９．が零を含む低い周波数であっても、安定した
ｍ１期正弦波イＡ号が得られる。
交流５％動機の制御１−おいては、市、流、′１１、圧
その他のベクトル位相の検出が必要であり、また交流’
ＷＣ動機の可変速運転では電源周波数を零を含む低い周
波数寸で低下させることがあるが、従来は低い同波数領
域で正確にベクトル位相を検出するととが内紛であり、
従って交流？！、勤磯の側径が光分１−行なわれないと
いう問題があった。
その他のベクトル位相の検出が必要であり、また交流’
ＷＣ動機の可変速運転では電源周波数を零を含む低い周
波数寸で低下させることがあるが、従来は低い同波数領
域で正確にベクトル位相を検出するととが内紛であり、
従って交流？！、勤磯の側径が光分１−行なわれないと
いう問題があった。
本発明は上述した交流波形同期平滑回路を交流電動機制
御におけるベクトル位相検出に利用し、こ１１によって
零を含む低周波数領域でも交流電動機を安別に制御でき
る交流電動機の制御装置を提供することを目的としてい
る。
御におけるベクトル位相検出に利用し、こ１１によって
零を含む低周波数領域でも交流電動機を安別に制御でき
る交流電動機の制御装置を提供することを目的としてい
る。
本発明は電力変換器を介して連動される交流電動１機を
交流波形の位相差を制御入力として制御する交流電動機
の制御装置において、上記交流波形を固定周波数発振器
と可変周波数発振器とを組合せた交流波形同期平滑回路
を用いて零周波数を含む周波数範囲で同期平滑し、同期
平滑し、たちとの交流波形の位相差を制御入力として用
い、これ６二よって零周波数を含む広い周波数範囲で交
流電動機の速度、トルクなどを安定に制御する交流電動
機の制御装置である。
交流波形の位相差を制御入力として制御する交流電動機
の制御装置において、上記交流波形を固定周波数発振器
と可変周波数発振器とを組合せた交流波形同期平滑回路
を用いて零周波数を含む周波数範囲で同期平滑し、同期
平滑し、たちとの交流波形の位相差を制御入力として用
い、これ６二よって零周波数を含む広い周波数範囲で交
流電動機の速度、トルクなどを安定に制御する交流電動
機の制御装置である。
本発明の一笑施例を第２図５二示す。
第２図は順変捗＃ １１１ 、直流リアクトル１１２、
逆変換器１１３から成る電流形インバータで誘導電動機
１１４を駆動する場合の速度制御回路であり、交流入力
電流■け変流器１１６および市、流検出回路１２１で、
インバータ出力窟、流の位相θＩｉシャント１１７およ
び電流位相検出回路１２４で、捷た市、動様の速度Ｎお
よび回転位相θｕｌｒＪ回転センサ１１５がらそ１１ぞ
れ速度検出回路１２２および回転位相検出回路１２３で
検出される。
逆変換器１１３から成る電流形インバータで誘導電動機
１１４を駆動する場合の速度制御回路であり、交流入力
電流■け変流器１１６および市、流検出回路１２１で、
インバータ出力窟、流の位相θＩｉシャント１１７およ
び電流位相検出回路１２４で、捷た市、動様の速度Ｎお
よび回転位相θｕｌｒＪ回転センサ１１５がらそ１１ぞ
れ速度検出回路１２２および回転位相検出回路１２３で
検出される。
速度検出信号Ｎけ速度設定５１３１で設定きｈた速用基
準信号ＮＱと共に速度制御増ｒｌｊ器】３２に入力され
てその偏差が増巾され、その出力と［、てトルク基準信
号Ｔが得られる。
準信号ＮＱと共に速度制御増ｒｌｊ器】３２に入力され
てその偏差が増巾され、その出力と［、てトルク基準信
号Ｔが得られる。
上記トルク基準信号Ｔは、磁束設定器１５１で設定さｎ
ｆｔ二次釦交磁束基準φ２と共にベクトル制御回路１
５２（二人力さハ、ここで誘導電動機１１４の各Ｋｉ：
ｎＪ’ｉで下式に示すベクトル演ηが行なわれ、−次
電流−Ｘ準隼号Ｉ１．すべり周波数基準信号ＳＦおよび
上記φ２とＩｌとの間の位相差基準信号ψが出力さする
０ １網昭５９−１０１８５（
３）す々わち各側、をユニット単位化すれば、ＩＩ％Ｆ
Ｓおよびψけ下記（１）〜（８）式であたえられる。
ｆｔ二次釦交磁束基準φ２と共にベクトル制御回路１
５２（二人力さハ、ここで誘導電動機１１４の各Ｋｉ：
ｎＪ’ｉで下式に示すベクトル演ηが行なわれ、−次
電流−Ｘ準隼号Ｉ１．すべり周波数基準信号ＳＦおよび
上記φ２とＩｌとの間の位相差基準信号ψが出力さする
０ １網昭５９−１０１８５（
３）す々わち各側、をユニット単位化すれば、ＩＩ％Ｆ
Ｓおよびψけ下記（１）〜（８）式であたえられる。
ここに Ｍ：相互インダクタンス
Ｌ２；二次インダクタンス
ｒ２：二次抵抗
上記−次電流基準信号Ｉｌは交流入力電流工と共に電流
制御増ｒｌＪ器１３６１−人力さ力てその差が演算増巾
され、位相制御器１４０を介して順変換器１１１０点弧
位相を制御する。
制御増ｒｌＪ器１３６１−人力さ力てその差が演算増巾
され、位相制御器１４０を介して順変換器１１１０点弧
位相を制御する。
また上記すべり周波数基準信号Ｆ８は二相正弦波発振器
１５３に入力されてすべり周波数相当の位相角θ８をも
った二相正弦波信号θＢに変換され、この位相角θＳ
＆ｕ前記回転位相検出信号θＮと共（二周波グＪ第１）
償軒回路１５４に入力されて、−次層波数相当位相角θ
ｌ（−〇１４＋θＳ）の二相正弦波信号θｌを出力する
。
１５３に入力されてすべり周波数相当の位相角θ８をも
った二相正弦波信号θＢに変換され、この位相角θＳ
＆ｕ前記回転位相検出信号θＮと共（二周波グＪ第１）
償軒回路１５４に入力されて、−次層波数相当位相角θ
ｌ（−〇１４＋θＳ）の二相正弦波信号θｌを出力する
。
尚上記１周波数和演算回路１５４け前記した三角関敷演
掬、器２１および３１５と類似の回路構成を有し、−７
ｉ を二ｃｒｙｓ Ａ 、 ｓｉｎ ＡおよびｃｓＢ、
５ｌｎＢを入力してｃｏｓ （Ａ＋Ｂ） ＋ ｓｉｎ
（Ａ”Ｂ）を出力する回路であるが、周知の１−１１路
であり、その詳細説明は省略する。
掬、器２１および３１５と類似の回路構成を有し、−７
ｉ を二ｃｒｙｓ Ａ 、 ｓｉｎ ＡおよびｃｓＢ、
５ｌｎＢを入力してｃｏｓ （Ａ＋Ｂ） ＋ ｓｉｎ
（Ａ”Ｂ）を出力する回路であるが、周知の１−１１路
であり、その詳細説明は省略する。
上ＨＥ；周波数泪１演視回路１５４の出力信号θｌはさ
らに同じような周波数和演ａ回路１５５に入力され、三
角関数演ｐ器１５６の発生する二相信号（咋ψ。
らに同じような周波数和演ａ回路１５５に入力され、三
角関数演ｐ器１５６の発生する二相信号（咋ψ。
ｇｌｎψ）とで周波数和が演Ｉ々されて一次周波数補正
イ目号θ１＋ψを出力し、同期制御回路１５７に入力さ
れる。
イ目号θ１＋ψを出力し、同期制御回路１５７に入力さ
れる。
甘た霜、ぴ）、位相検出回路１２４で検出したインバー
タ出力電流の位相信号θ■け第１図に示す一１期平渭回
路１５９で同ル１平滑さね、て上記同期制御回路１５７
に入力され、上記同期制御回路１５７１−ｉ上記θｌ＋
ψ ／とθｌとの位相尭（二対化する二相イに号を出
力］て、位相制御器１５８を制御する。
タ出力電流の位相信号θ■け第１図に示す一１期平渭回
路１５９で同ル１平滑さね、て上記同期制御回路１５７
に入力され、上記同期制御回路１５７１−ｉ上記θｌ＋
ψ ／とθｌとの位相尭（二対化する二相イに号を出
力］て、位相制御器１５８を制御する。
これによって逆変換器１１３の点弧位相が制御され、結
局その電流位相θ１とθｌ＋ψどの位相差が零（二なる
ように制御される。
局その電流位相θ１とθｌ＋ψどの位相差が零（二なる
ように制御される。
前述したように同期平滑回路１５９は零周波数を含む広
い周波数範囲で安定に動作するので％第２図の構成によ
る交流電ｙυ機の制御装置も広い速度範囲で安定に動作
する。
い周波数範囲で安定に動作するので％第２図の構成によ
る交流電ｙυ機の制御装置も広い速度範囲で安定に動作
する。
以上酸６明したように、本発明によれば、聞流波形の位
相を制Ｎ１個号として交流電動機を制御する交流電動機
の制御装置において、可変周波数と固定周波数の２組の
２札止弦波発振器を組合わせて零周波数を含む広い周波
数範囲で安定に動作する交流波形同期平滑回路を用い、
これによって交流市、動機の速１随やトルクなどを零を
含む広い周波数範囲で安定に制御できる交流電動機の制
御装置が得られる。
相を制Ｎ１個号として交流電動機を制御する交流電動機
の制御装置において、可変周波数と固定周波数の２組の
２札止弦波発振器を組合わせて零周波数を含む広い周波
数範囲で安定に動作する交流波形同期平滑回路を用い、
これによって交流市、動機の速１随やトルクなどを零を
含む広い周波数範囲で安定に制御できる交流電動機の制
御装置が得られる。
第１図は本発明に用いられる交流波形同期平滑回路の基
本的構成を示す回路図、第２図は本発明による父流電Ｉ
Ｉｈ機の制御装鰐の一実施例を示す回ｗ丁）図である。 １１１ 順変換器 １１２ ｒｆｉ流リアリア
クトル１１３逆変換器 １１４ 誘導電動機１１
５ 回転センサ １１６ 変流器１１７ シャ
ント １２１ 電流検出回路１２２ 速度検出
回路 １２３ 回転位相極出回路 １２４ Ｘ流位相検出回路 １３１速度設定器１３２
速度制御増巾器 １３６ 電流制御増ＩＪ器 １４０ 順変換器位相制御器 １５１ 磁束設定器 １５２ ベクトル制御回路１
５３ 二相正弦波発振器 １５４、１５５ 周波数和演胸回路 １５６ 三角関数演算器 １５７ 回１期制御回路
１５８ 逆変換器位相制御器 １５９ 同期平滑回路
本的構成を示す回路図、第２図は本発明による父流電Ｉ
Ｉｈ機の制御装鰐の一実施例を示す回ｗ丁）図である。 １１１ 順変換器 １１２ ｒｆｉ流リアリア
クトル１１３逆変換器 １１４ 誘導電動機１１
５ 回転センサ １１６ 変流器１１７ シャ
ント １２１ 電流検出回路１２２ 速度検出
回路 １２３ 回転位相極出回路 １２４ Ｘ流位相検出回路 １３１速度設定器１３２
速度制御増巾器 １３６ 電流制御増ＩＪ器 １４０ 順変換器位相制御器 １５１ 磁束設定器 １５２ ベクトル制御回路１
５３ 二相正弦波発振器 １５４、１５５ 周波数和演胸回路 １５６ 三角関数演算器 １５７ 回１期制御回路
１５８ 逆変換器位相制御器 １５９ 同期平滑回路
Claims (1)
- 電力変換器を介して駆動される交流電動機を交流波形の
位相差を制御入力と（て制御する交流電動機の制御装置
において、上記交流波形を固定周波数発振器と可変周波
数発振器とを糾合せた交流波形同期平滑回路を用いて零
周波数を含む周波数範囲で同期平滑し、同期平滑［７た
あとの交流波形の位相差を制御入力として用いることを
特偵とする焚流、電」９機の制御装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57115601A JPS5910185A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 交流電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57115601A JPS5910185A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 交流電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5910185A true JPS5910185A (ja) | 1984-01-19 |
Family
ID=14666661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57115601A Pending JPS5910185A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 交流電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5910185A (ja) |
-
1982
- 1982-07-05 JP JP57115601A patent/JPS5910185A/ja active Pending
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