JPS59108105A - 最短ル−ト検索方式 - Google Patents
最短ル−ト検索方式Info
- Publication number
- JPS59108105A JPS59108105A JP21907582A JP21907582A JPS59108105A JP S59108105 A JPS59108105 A JP S59108105A JP 21907582 A JP21907582 A JP 21907582A JP 21907582 A JP21907582 A JP 21907582A JP S59108105 A JPS59108105 A JP S59108105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- point
- points
- data
- shortest route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42212—Rotation over, selection of smallest, shortest angle, distance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、多点を結ぶ最短ルートの検索方式に関し、ル
ートに組込む次の候補点の検索範囲を制限して処理時間
を短縮しようとするものである。
ートに組込む次の候補点の検索範囲を制限して処理時間
を短縮しようとするものである。
技術の背景
多数の部品板を１枚の板に纏めておき、穿孔などの加工
後に個々の部品仮に細断する手法が板金加工などで採用
されている。か−る定尺板にコンピュータ管理で例えば
１０００個の小孔を穿設する場合、該コンピュータのメ
モリに予め各点の位置（座標）情報を入力しておき、そ
れを読み出して穿孔位置を知り、工具及び又は定尺板を
その位置に移動させて穿孔を行なうが、この場合穿孔順
序を適切にしないと移動長が大になり、所要時間が増大
して処理能力が低下する。移動長つまりルート長を最短
にするのに種々の方法が考えられており、１点検索法、
０点検索法などはその１例である。
後に個々の部品仮に細断する手法が板金加工などで採用
されている。か−る定尺板にコンピュータ管理で例えば
１０００個の小孔を穿設する場合、該コンピュータのメ
モリに予め各点の位置（座標）情報を入力しておき、そ
れを読み出して穿孔位置を知り、工具及び又は定尺板を
その位置に移動させて穿孔を行なうが、この場合穿孔順
序を適切にしないと移動長が大になり、所要時間が増大
して処理能力が低下する。移動長つまりルート長を最短
にするのに種々の方法が考えられており、１点検索法、
０点検索法などはその１例である。
従来技術と問題点
１点材、索法による最短ルートの決定では、原点の真近
のバ・秦求め、それが求まったら線点の真近の点を求ろ
、−７を繰り返して行って真近の点同志を結ぶパスとし
て最短ルートを定める。本性ではこのように原点から始
めて各１点毎に残りの（未使用の）点の中から最近接の
点（最近点と呼ぶ）を検索するので、１０００個の点を
通る最短ルートの検索には Σｎ＝５００５００ Ｃ回〕 ｎ＝１ のアクセスが必要となる。０点検索法ではルートに組込
むべき点の総数をＮとして、その中の原点に近いｎ点を
求め、そのｎ＋１点を結ぶ種々のルートのうちの最短の
ものを求め、これによりルートに組込むべき原点の次の
点を定め、線点が定まったら再び随意に近いｎ点を求め
、同様処理を繰り返して最短ルートを決定して行く。こ
の場合もＮ点、Ｎ−１点、・・・・・・から最近のｎ点
を選ぶという処理が入り、Ｎが大であるとアクセス回数
は膨大になる。
のバ・秦求め、それが求まったら線点の真近の点を求ろ
、−７を繰り返して行って真近の点同志を結ぶパスとし
て最短ルートを定める。本性ではこのように原点から始
めて各１点毎に残りの（未使用の）点の中から最近接の
点（最近点と呼ぶ）を検索するので、１０００個の点を
通る最短ルートの検索には Σｎ＝５００５００ Ｃ回〕 ｎ＝１ のアクセスが必要となる。０点検索法ではルートに組込
むべき点の総数をＮとして、その中の原点に近いｎ点を
求め、そのｎ＋１点を結ぶ種々のルートのうちの最短の
ものを求め、これによりルートに組込むべき原点の次の
点を定め、線点が定まったら再び随意に近いｎ点を求め
、同様処理を繰り返して最短ルートを決定して行く。こ
の場合もＮ点、Ｎ−１点、・・・・・・から最近のｎ点
を選ぶという処理が入り、Ｎが大であるとアクセス回数
は膨大になる。
発明の目的
本発明は、１つの点に対する最近点は該１点を含む比較
的狭い範囲に存在する点に着目し、対象点をその座標位
置でブロック化し、各回の検索はブロック内で行なうよ
うにして検索点数を減じ処理時間を短縮しようとするも
のである。
的狭い範囲に存在する点に着目し、対象点をその座標位
置でブロック化し、各回の検索はブロック内で行なうよ
うにして検索点数を減じ処理時間を短縮しようとするも
のである。
発明の構成
本発明は、多数の点を通過する最短ルートを検索する最
短ルート検索方式において、該多数の点が存在する全領
域を分割して、１点から次の最近点を検索する範囲を、
該１点を含む分割領域、該領域内の点数が所定個数以下
なら、該分割領域にその周囲領域を加えて全体として該
所定個数以上の点を含むように修正した領域に制限する
ことを特徴とするが、以下図示の実施例を参照しながら
これを詳細に説明する。
短ルート検索方式において、該多数の点が存在する全領
域を分割して、１点から次の最近点を検索する範囲を、
該１点を含む分割領域、該領域内の点数が所定個数以下
なら、該分割領域にその周囲領域を加えて全体として該
所定個数以上の点を含むように修正した領域に制限する
ことを特徴とするが、以下図示の実施例を参照しながら
これを詳細に説明する。
発明の実施例
第１図は最短ルート検索用のプログラムが使用するデー
タファイルの構造とデータの作り方を示す概略説明図で
ある。（１）通過すべき点はそれぞれＸＹ座標データで
示されるが、それらの群（入力点列）に対して入力順に
点列インデックスを付す。
タファイルの構造とデータの作り方を示す概略説明図で
ある。（１）通過すべき点はそれぞれＸＹ座標データで
示されるが、それらの群（入力点列）に対して入力順に
点列インデックスを付す。
第１図（１）はこの説明図で、１番目に入力したＸ＝０
１５、Ｙ＝０４５の点に対し点列インデックス１が、ま
た２番目に入力したＸ＝００２．Ｙ＝０８１の点に対し
点列インデックス２が付されている様子を示している。
１５、Ｙ＝０４５の点に対し点列インデックス１が、ま
た２番目に入力したＸ＝００２．Ｙ＝０８１の点に対し
点列インデックス２が付されている様子を示している。
これが第２図に示す座標データファイルＤＦの概念であ
る。なお第２図では点列インデックスを「キー」として
いる。（２）最短ルート検索の全領域を正方形の領域に
分割し、各分割領域に第１図（２）のように領域インデ
ックス（ｉ、 ｊ）を付す。管理上（１，１＞は０１
０１、（１，２）は０１０２・・・・・・として説明す
る。同図で、Ａは全領域、Ｂはこれを４×７に分割した
分割小領域である。これが第２図の領域インデックスフ
ァイルＩＦの概念である。分割領域Ｂには一般に複数の
点が存在し、データ個数の欄５，１゜・・・・・・はそ
の複数の点の数、点列インデックスの欄のり、Ｌ５（１
，２・・・・・・は各点のインデックスである。分割領
域にデータが密集している場合には第２図（３）のよう
に更に細分化してサブ領域インデックスで管理する。同
図のＣは領域Ｂを４×４に細分化した再分割（サブ）領
域である。再分割領域Ｃの広さは数個の座標データが入
る程度とする。
る。なお第２図では点列インデックスを「キー」として
いる。（２）最短ルート検索の全領域を正方形の領域に
分割し、各分割領域に第１図（２）のように領域インデ
ックス（ｉ、 ｊ）を付す。管理上（１，１＞は０１
０１、（１，２）は０１０２・・・・・・として説明す
る。同図で、Ａは全領域、Ｂはこれを４×７に分割した
分割小領域である。これが第２図の領域インデックスフ
ァイルＩＦの概念である。分割領域Ｂには一般に複数の
点が存在し、データ個数の欄５，１゜・・・・・・はそ
の複数の点の数、点列インデックスの欄のり、Ｌ５（１
，２・・・・・・は各点のインデックスである。分割領
域にデータが密集している場合には第２図（３）のよう
に更に細分化してサブ領域インデックスで管理する。同
図のＣは領域Ｂを４×４に細分化した再分割（サブ）領
域である。再分割領域Ｃの広さは数個の座標データが入
る程度とする。
これが第２図のサブ領域インデックスファイルＳＩＦの
概念である。分割領域Ｂを細分化した、しないは領域イ
ンデックスファイルＩＦの細分化フラグの１，０で示す
。
概念である。分割領域Ｂを細分化した、しないは領域イ
ンデックスファイルＩＦの細分化フラグの１，０で示す
。
以下、第２図を参照して更に具体的に説明する。
穿孔予定位置を示す各点の座標データは前記（１）の点
列インデックスが付されて座標データファイルＤＦに格
納される。上記の座標データを格納するときにその点が
全領域Ａのどの分割領域Ｂに含まれることになるかをチ
ェックし、その点列インデックスを領域インデックスフ
ァイルＩＦの点列インデックス欄に格納する。図示の例
では第１図（２）の分割領域（１，１）に、点列インデ
ックスが１゜１５０．２．１４．５である５個のデータ
が格納されることを示しており、また細分化フラグば０
なので対応する再分割領域はないことを示している。本
例では領域インデックスファイルＩＦへの格納時に点列
インデックスデータの数が１０個以上になるとサブ領域
インデックスファイルＳＩＦが作られる。図示の例では
領域インデックス０１０３がこれに該当する（細分化フ
ラグ力月）。該インデックス０１０３は第１図（２）の
領域（１，３）を示しており、ここに１０個以上のデー
タが存在することを示す。この場合にはサブ領域インデ
ックスファイルＳＩＦ上で各サブ領域（再分割領域Ｃ）
に何個データがあるかを示している。尚、既にサブ領域
インデックスが作成されている場合には、これを作成フ
ラグで判断することにより直接サブ領域インデックスフ
ァイルＩＦへ格納すればよい。
列インデックスが付されて座標データファイルＤＦに格
納される。上記の座標データを格納するときにその点が
全領域Ａのどの分割領域Ｂに含まれることになるかをチ
ェックし、その点列インデックスを領域インデックスフ
ァイルＩＦの点列インデックス欄に格納する。図示の例
では第１図（２）の分割領域（１，１）に、点列インデ
ックスが１゜１５０．２．１４．５である５個のデータ
が格納されることを示しており、また細分化フラグば０
なので対応する再分割領域はないことを示している。本
例では領域インデックスファイルＩＦへの格納時に点列
インデックスデータの数が１０個以上になるとサブ領域
インデックスファイルＳＩＦが作られる。図示の例では
領域インデックス０１０３がこれに該当する（細分化フ
ラグ力月）。該インデックス０１０３は第１図（２）の
領域（１，３）を示しており、ここに１０個以上のデー
タが存在することを示す。この場合にはサブ領域インデ
ックスファイルＳＩＦ上で各サブ領域（再分割領域Ｃ）
に何個データがあるかを示している。尚、既にサブ領域
インデックスが作成されている場合には、これを作成フ
ラグで判断することにより直接サブ領域インデックスフ
ァイルＩＦへ格納すればよい。
第３図は本発明の一実施例を示す説明図である。
同図は上述したデータ管理法を利用して、１点検索法に
より最短ルートを検索する様子を示したものである。先
ず、第３図（１）のように、全領域Ａの左下隅の原点を
ルーＩ・の始点に設定したとすれば、最初の検索範囲と
しては（１，１）の分割領域が選ばれる。このときは、
（１，１）の領域に対応する領域インデックスファイル
ＩＦからサブ領域インデックスファイルＳＩＦの有無を
調べ（有ればフラグが１）、無ければ（該フラグが０）
データ個数とデータを読出す。本例では領域インデック
ス０１０１のデータ個数は３で、その点列インデックス
は４．７．２であるからデータファイルＤＦから該当す
るインデックス、例えば２のデータ００５００４等を読
み出す。上記の例ではデータ個数が所定数１０未満であ
るから、検索対象領域を現在領域に接する領域（１，２
）、（２，１）、（２，２）まで拡大する。第３図の（
３）がこの状態である。逆にデータ個数が１０以上であ
れば、ファイルＩＦのサブ領域インデックスフラグが１
であるので、サブ＠域インデックスファイルＳＩＦで検
索を行なう。第３図（２）のファイルＩＦは領域０１０
２がこれに該当することを示している。同図の（４）は
全領＠Ａと分割領域Ｂと再分割領域（サブ領域）Ｃの関
係を示している。１つの分割領域Ｂではデータｊ因数が
１０以上と多く、しかも１つのサブ領域Ｃではそれが１
０未満と少ないときは、同図（５）のように領域Ｃを現
在領域に接する周囲領域に拡げてデータ個数の総計が１
０以上になるようにし、これらを検索対象とする。同図
（３）で隣接領域に拡大する場合も同様であり、多過ぎ
る場合はザブ領域Ｃ単位で調整する。
より最短ルートを検索する様子を示したものである。先
ず、第３図（１）のように、全領域Ａの左下隅の原点を
ルーＩ・の始点に設定したとすれば、最初の検索範囲と
しては（１，１）の分割領域が選ばれる。このときは、
（１，１）の領域に対応する領域インデックスファイル
ＩＦからサブ領域インデックスファイルＳＩＦの有無を
調べ（有ればフラグが１）、無ければ（該フラグが０）
データ個数とデータを読出す。本例では領域インデック
ス０１０１のデータ個数は３で、その点列インデックス
は４．７．２であるからデータファイルＤＦから該当す
るインデックス、例えば２のデータ００５００４等を読
み出す。上記の例ではデータ個数が所定数１０未満であ
るから、検索対象領域を現在領域に接する領域（１，２
）、（２，１）、（２，２）まで拡大する。第３図の（
３）がこの状態である。逆にデータ個数が１０以上であ
れば、ファイルＩＦのサブ領域インデックスフラグが１
であるので、サブ＠域インデックスファイルＳＩＦで検
索を行なう。第３図（２）のファイルＩＦは領域０１０
２がこれに該当することを示している。同図の（４）は
全領＠Ａと分割領域Ｂと再分割領域（サブ領域）Ｃの関
係を示している。１つの分割領域Ｂではデータｊ因数が
１０以上と多く、しかも１つのサブ領域Ｃではそれが１
０未満と少ないときは、同図（５）のように領域Ｃを現
在領域に接する周囲領域に拡げてデータ個数の総計が１
０以上になるようにし、これらを検索対象とする。同図
（３）で隣接領域に拡大する場合も同様であり、多過ぎ
る場合はザブ領域Ｃ単位で調整する。
上記の手順で検索（最近点の発見）を行い、原点に対す
る最近点が検索対象領域の中から１つ検出されたら、そ
の最近点を基準に次の最近点を検索する。この場合も検
査対象領域は上記と同しであるが、対象領域内点数が１
（Ｎｌｌｉｌを割ったら検索対象領域を上記と同じ要領
で拡げる。検索が進んで最近点検索の基準点が（１１）
から（１，２）に移動したら検索対象領域を第５図（６
）のように（１，２）を中心にとるようにする。か＼る
処理をデータがなくなるまで繰り返し、検索結果（各点
を結ぶ最短ルート）を順編成ファイル（図示しない）上
に書き込んでいく。穿孔などの加工に際しての位置決め
はこの順編成ファイルの格納データにより行なう。
る最近点が検索対象領域の中から１つ検出されたら、そ
の最近点を基準に次の最近点を検索する。この場合も検
査対象領域は上記と同しであるが、対象領域内点数が１
（Ｎｌｌｉｌを割ったら検索対象領域を上記と同じ要領
で拡げる。検索が進んで最近点検索の基準点が（１１）
から（１，２）に移動したら検索対象領域を第５図（６
）のように（１，２）を中心にとるようにする。か＼る
処理をデータがなくなるまで繰り返し、検索結果（各点
を結ぶ最短ルート）を順編成ファイル（図示しない）上
に書き込んでいく。穿孔などの加工に際しての位置決め
はこの順編成ファイルの格納データにより行なう。
発明の効果
以上述べたように本発明によれば、最短ルートの検索に
おいて各回の検索範囲が限られるので、メモリへのアク
セス回数は大幅に低減される。例えば上記実施例のよう
に１０デ一タ単位で検索を行うとすれば、全データ数が
１０００１［１ｉ１の場合、アクセス回数は １ｏｘ１ｏｏｏ＝ｉｏｏｏｏ Ｃ回〕 で済み、前述した従来方式の１１５０となる。この結果
、同程度の最短ルート検索に要する処理時間も大幅に短
縮される。
おいて各回の検索範囲が限られるので、メモリへのアク
セス回数は大幅に低減される。例えば上記実施例のよう
に１０デ一タ単位で検索を行うとすれば、全データ数が
１０００１［１ｉ１の場合、アクセス回数は １ｏｘ１ｏｏｏ＝ｉｏｏｏｏ Ｃ回〕 で済み、前述した従来方式の１１５０となる。この結果
、同程度の最短ルート検索に要する処理時間も大幅に短
縮される。
第１図および第２図は通過予定点データの管理法の説明
図、第３図は本発明の一実施例を示す説明図である。 図中、Ａは全領域、Ｂは分割領域、Ｃは再分割領域、Ｄ
Ｆは座標データファイル、ＩＦは領域インデックスファ
イル、ＳＩＦはサブ領域インデックスファイルである。 出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔
図、第３図は本発明の一実施例を示す説明図である。 図中、Ａは全領域、Ｂは分割領域、Ｃは再分割領域、Ｄ
Ｆは座標データファイル、ＩＦは領域インデックスファ
イル、ＳＩＦはサブ領域インデックスファイルである。 出願人 富士通株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔
Claims (1)
- 多数の点を通過する最短ルートを検索する最短ルート検
索方式において、該多数の点が存在する全領域を分割し
て、１点から次の最近点を検索する範囲を、該１点を含
む分割領域、該領域内の点数が所定個数以下なら、該分
割領域にその周囲領域を加えて全体として該所定個数以
上の点を含むように修正した領域に制限することを特徴
とする最短ルート検索方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21907582A JPS59108105A (ja) | 1982-12-13 | 1982-12-13 | 最短ル−ト検索方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21907582A JPS59108105A (ja) | 1982-12-13 | 1982-12-13 | 最短ル−ト検索方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59108105A true JPS59108105A (ja) | 1984-06-22 |
Family
ID=16729864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21907582A Pending JPS59108105A (ja) | 1982-12-13 | 1982-12-13 | 最短ル−ト検索方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59108105A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6286412A (ja) * | 1985-10-11 | 1987-04-20 | Hitachi Ltd | 電子部品挿入順序決定方法 |
| JPS63204301A (ja) * | 1987-02-19 | 1988-08-24 | Yokogawa Electric Corp | Ｎｃ実装機の実装経路の決定方法 |
| JP2004237441A (ja) * | 2003-01-17 | 2004-08-26 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 最適化装置、制御プログラム生成装置、プログラム |
| JP2021105825A (ja) * | 2019-12-26 | 2021-07-26 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置、数値制御装置、及びシミュレーション方法 |
-
1982
- 1982-12-13 JP JP21907582A patent/JPS59108105A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6286412A (ja) * | 1985-10-11 | 1987-04-20 | Hitachi Ltd | 電子部品挿入順序決定方法 |
| JPS63204301A (ja) * | 1987-02-19 | 1988-08-24 | Yokogawa Electric Corp | Ｎｃ実装機の実装経路の決定方法 |
| JP2004237441A (ja) * | 2003-01-17 | 2004-08-26 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 最適化装置、制御プログラム生成装置、プログラム |
| JP2021105825A (ja) * | 2019-12-26 | 2021-07-26 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置、数値制御装置、及びシミュレーション方法 |
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