JPS59110577A - オ−トロ−ダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工作物（ワーク）の搬入、搬出を自動的に行な
うオートロータに関するものである。

従来のこの種オートローダとしては、作業用ハンドを旋
回並びに軸方向移動させてｍ送ケるＭ［が提案されては
いたが、上記作業用ハンドを６ｆｆｉ回並びに軸方向移
動（軸動）させるための７Ｊムを、その軸線が前記ハン
ドを支持する支持軸の軸動方向と並行に且つその側方に
設置する構造であったため、側方に大きく出っ張ること
となり、装置が大型化すると同時に設置スペースも大き
くなるという欠点があった。

本発明は、上記従来の欠点に鑑み、本体の略中心部に、
軸心方向に上下動自在に且つ軸心回りに回動自在に支持
軸を設け、該支持軸上端部上方に作業ハンドを載置し、
駆動モータにより０１記支持軸の＠線と直角をなす軸線
を中心として回転せしめられる回転軸に一体的に第１及
び第２のカム部ｌを連結し、該第１のカム部材に当接ダ
る第１カムフオロアの上−駆動を前記支持軸に伝えるよ
うに連結機構を設け、また前記第２のｊｙム部（Ａに当
接する第２カムフオロアの！１１Ｊきをリンクを介しく
　ｉｉ＋記支持軸に伝えるように連結機構を設けること
によって、装置全体が大型化せず設置スペース乙小とな
るようなオートローダを提供せんとするものである。

以下、本発明の実施例を添イ４図面に基づいて説明する
。

第１図〜第５図は本発明の一実施例を示すもので、図中
、符号１は固定基部１ａに固定された本体であり、該本
体１の下部には回転軸２が、駆動モータ３（第２図）の
駆動ツノによりシャフト４゜ギヤ５及び６を介して回転
自在に設けられている。

前記回転軸２には第１７Ｊム部月７．第２カム部材８、
第３カム部月９が該軸２と一体回転しつるように装着さ
れている。

第１カム部材７のカム溝７ａには第１カムフΔロア１１
の外周面が、コイルスプリング１２の下方への押圧力を
受けつつ常時当接している。該第１カムフオロア１１を
保持している軸１３の上端部には昇降ブロック１４が固
定されＣいるので、後述のようにカム部材７か回転した
ときは軸１３と昇降ブロック］４とか一体的に上下動Ｊ
る。

第２カム部材８には側面にカム溝１５か穿設され、この
カム溝１５に常時係合する第２カムフオロア１６が設【
ノられ、該フォロア１６にはリンク１７の下端が枢着さ
れている。該リンク１７は、中央部が枢支ピン１８にに
って本体１に枢着され、上端が連結リンク１７ａを介し
て軸部材１９に枢着されているため、カム部材８が回転
したとぎは該リンク１７はピン１８回りに揺動し、軸部
材１９（第２図、第５図）が軸方向に往復動Ｊる。

第３カム部材９には、そのカム溝９ａに常時当接するｔ
Ａ、Ｉ　＜に第３カムフＡロア２１が設置されている。

該フォロア２１は＠２２の下端に装谷されており、前記
カム溝９ａに確実に当接させるためにコイルスプリング
２３（第１図）が段りられている。該スプリング２３は
、軸２４の下端のピン２５を介して、一端が枢支ピン２
６にＪ、り本体１に枢着されたアーム２７の他端を下方
に付勢している。従ってこのアーム２７を介してスプリ
ング２３の押圧力がフォロア２１にイ」与されるように
なっている。

前記軸２２は軸方向に上下動づるのみであるが、該軸２
２の外側には上下動及び軸心回りに旋回可能な支持軸２
８が設けられている。該支持軸２８の外周部には前記旋
回を可能ならしめるためのビニオン２９が形成され、こ
のビニオン２９は前記軸部材１９（第５図）ににり軸方
向に往復動自在であるラック軸３０のラック３１に常時
係合している。このラック軸３０の中心穴には前記軸部
材１９が挿通している。両者は通常２個のスプリング３
１ａによって一体に移動Ｊるが、ラック軸３０にこのス
プリング３１ａの付勢力以上の負荷が作用した時この軸
部材１９はスプリング３１ａをたわめ若干軸方向に相対
移動できるにうになっている。また前記支持軸２８の上
端フランジ部２８ａと前記昇降ブロック１４との間及び
該ブロック１４の下側にはスラストベアリング３２．Ａ
、３２Ｂがそれぞれ設置されているため、昇降ブロック
１４に対し、支持軸２８は軸１３が上下動しとたときに
一体的に上下動しうると同時に、軸部材１９が軸方向移
動したとき軸線回りに旋回することができる。

また前記支持軸２８の上端面には旋回ブロック３３及び
シリンダブロック３４が一体的に固定され、該支持軸２
８と一体的に上下動又は旋回運動可能である。この旋回
ブロック３３の旋回運動は、第４図の如く該ブロック３
３の下面に固定されているストッパボルト３５Ａ、３５
Ｂが昇降ブロック１４に固定の当接部材３６の当接面３
６ａ、３６ｂに当接するまで旋回しうる。

また、かかる旋回運動により、第２図示のラック部材３
７のラック３７ａが軸２２上端の鍔部２２ａに係合した
り非係合の状態になったりする。

非係合となるのは、第４図示の如く前記鍔部２２ａに切
欠き２２ｂか設りであるからである。第２図、第４図は
、かかる非係合の状態を示している。

また上記旋回運動しうると同時に、第２図のラック部Ｉ
／Ａ３７はラック３７ａが前記鍔部２２ａと噛合ったと
きは＠２２の上下動によりラック部材３７が一ヒ下動す
る。このためラック３７ａと常時噛合っている反転軸３
８が軸線回りに回動づる。

この反転軸３８の軸線方向の一端には、第３図の如く、
ブロック３９によって把持爪開閉用シリンダ４０が形成
され、その内部にスプリング４１によって付勢されたビ
ス１〜ン４２が設けられている。

該ピストン４２には外部に突出した先端テーバ部４２ａ
が形成され、該ピストン４２の軸方向への往復動により
ローラ４３を介してワークＷを把持する把持爪４４が開
開運動ηる。尚、載承４４はビン４５を吏員として回動
覆るものであり、符号４６．４７は圧力流体（油又は空
気）を導いてピストン４２を後退させ圧縮コイルスプリ
ング４８の付勢力で爪４４を間がしめるための通路であ
る。

一方、第３図におけるシリンダブロック３４内には進退
用シリンダ５１が形成され、その内部にはピストン５２
が軸方向移動可能な如くに設りられている。該ビス１〜
ン５２の他端には進退ブロック５３が螺合固着され、前
記シリンダ５１の一方の空白に第２図示の圧力流体用の
通路５４．５５゜５６．５７．５８を介してａ矢印方向
がら圧力流体が進入りると、前記ブロック５３とともに
反転軸３８が軸方向に往復動する。これゆえ、反転軸３
８は軸心回りに回動しうると同時に軸方向へし移動可能
である。

なお、図面には図示されていないがシリンダ５１の他方
の室への圧力流体供給用の通路も前記通路と同じ構成で
形成されている。また第２図にお□ （プるＤ１〜Ｄ４はカム部材７，８．９の回転と連動し
て回転されるドッグプレートで、このドッグプレートＤ
１〜Ｄ４の回転ににっで爪開閉指令用リミットスイッチ
ＬＳ１．　Ｌｓ２及び爪前俊指令用リミットスイッチＬ
Ｓ３．ＬＳ４を押圧づるようになっている。

ここで、第３図に示されているものの仝休、つまりワー
クＷを把持し移動させる部分を作業ハンドＡと命名する
。

次に作用について述べる。第６図は、一体向に回転する
第１〜第３カム部月７〜９のカム回転角（横軸〉に対づ
る作業ハンドＡの作動状況を示づ図で、本図中に付した
Ｏ卵内番号は第３図中の矢印にイーシたＯ卵内番号に対
応しでいる。′ｔｌなわち、第３図は作業ハンドルＡが
待機位置Ｐ１に位置し、例えば工作機械の加工終了を持
っている状態を示し、これより旋回ブロック３３が旋回
して把持爪４４が実線位置から■だけ旋回したというこ
とは、第６図の斜線■だ【プ右方に旋回したということ
であり、作業ハンドＡは受渡し位置Ｐ２に位置する。

次に第３図の■だけ爪４４が前進する状態は第６図の破
線示の斜線■として示しである。以下同様に前記風４４
が前進した俊に■の如く第３図における紙面垂直方向上
方に移動゛する。次に、爪４４が開いて（■）ワークＷ
をその場所に例えば工作機械のチー・ツクに受渡したあ
と、後退して（■）、下降しく■）、下降すると同時に
■の如く受取り位置Ｐ３に旋回する。その後、爪４４が
反転（■）したのち前進して（■）、閉状態の前記風４
４が閉状態となる（Ｏ）ことによって例えばコンベア装
置上に水平状態に置かれた別のワークＷを把持し、正常
位置まで後退（ＣＣ））シた状態で定位置まで回転する
（Ｏ）。最後にＯの如くに旋回して実線で示Ｊ待槻位置
Ｐ１まで復帰する。

このように、カム部ＩＪ７，８．９が１回転する問に上
記■〜Ｏの運動がなされ、ワークが待機位置Ｐ１から受
渡し位置Ｐ２へ運搬され、また新たなワークが受は取り
位＠Ｐ３から待機位置Ｐ＋まで運搬され、次の供給に備
えられる。

尚、第６図中の「旋回」　「上下」　「反転」なる運動
は、上記４ｔ４造説明から明らかなように第２カム部材
８．第１カム部材７．第３カム部材９の各カム面又はカ
ム溝の作用によってなされ、「爪開閉」　「爪前後」な
る運動はドッグプレートＤ１〜Ｄ４によって押圧される
リミツ［〜スイッチＬＳ１〜ＬＳ４からの指令ににウシ
リンダ４０．５１が作動されることによってなされる。

このように本発明は、本体の略中心部に在って軸線方向
に上下動自在に且つ軸線回りに回動自在に設置された支
持軸と、該支持軸上端部に載置され端部に把持爪を有す
る作業ハンドと、駆動モータにより前記支持軸の軸線と
直角をなす軸線を中心として回転される回転軸に一体的
に連結した第１及び第２のカム部材と、該第１のカム部
材に当接する第１カムフオロアの動きを前記支持軸に伝
える連結機構と、前記第２のカム部材に当接する第２カ
ムフオロアの動ぎをリンク機構を介して前記支持軸に伝
える連結機構とから成る構成としたので、装置が側方に
出っ張ったり大型化づ′ることがなく、コンパクトで設
置スペースも小さくて済むという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を承り正面図、第２図は第１
図の■−■線矢視断面図、第３図は第２図の■−■線矢
祝断面図、第４図は第２図のＩＶ　−ＩＶ線矢？’Ａ　
ｆｉ面図、第５図は第２図のＶ−Ｖ線矢視断面図、第６
図はカムの１回転に対゛づる各部の動きの順序を示す作
動説明図である。 １・・・本体　　　　　　２・・・回転軸３・・・駆動
モータ　　　７，８．９・・・カム部材１１．１６．２
１・・・カムフォロア １４・・・臂降ブロック ２８・・・支持軸　　　　３３・・・旋回ブロック３８
・・・反転軸　　　　４４・・・把持爪Ａ・・・作業ハ
ンド ―■

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 本体の略中心部に在って軸線方向に上下動自在に且つ軸
   線回りに回動自在に設置された支持軸と、該支持軸上端
   部に載置され端部に把持爪を有する作業ハンドと、駆動
   モータにより前記支持軸の下方において支持軸の軸線と
   直角をなず軸線を中心として回転される回転軸に一体的
   に連結した第１及び第２のカム部材ど、該第１のカム部
   材に当接する第１カムフＡロアの動きを前記支持軸に伝
   える連結機構と、前記第２のカム部材に当接づる第２カ
   ムフオロアの動きをリンク機構を介して前記支持軸に伝
   える連結機構とから成ることを特徴とするオートローダ
   。