JPS59110593A - 物品插入装置 - Google Patents
物品插入装置Info
- Publication number
- JPS59110593A JPS59110593A JP57222387A JP22238782A JPS59110593A JP S59110593 A JPS59110593 A JP S59110593A JP 57222387 A JP57222387 A JP 57222387A JP 22238782 A JP22238782 A JP 22238782A JP S59110593 A JPS59110593 A JP S59110593A
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- Japan
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- plate
- robot
- ball
- disc
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
するものである。
従来例の構成とその問題点
近年、産業用ロボットの性能は目ざ寸しく向上しており
、繰返し位置決め精度は約５０７１ ｍ にも達し、産
た用ロボットの嵌合作業への導入が盛んに行なわれてい
る。しかしながら、嵌合すきまが３ Ｑ ／Ｊ ｍ以下
のいわゆる精密ＩＳ？合作業シこは未だ不十分である。
、繰返し位置決め精度は約５０７１ ｍ にも達し、産
た用ロボットの嵌合作業への導入が盛んに行なわれてい
る。しかしながら、嵌合すきまが３ Ｑ ／Ｊ ｍ以下
のいわゆる精密ＩＳ？合作業シこは未だ不十分である。
また、さらに、現在使用されている生産設備に赴ける嵌
合工程にこれを導入しようとした場合には、嵌合の行な
われるワークの位置は、数ヒμｍ Ｑ ｌνばらついて
いることもめずらしいことではなく、産業用ロボット導
入の大きな障Ｍ’となっている。
合工程にこれを導入しようとした場合には、嵌合の行な
われるワークの位置は、数ヒμｍ Ｑ ｌνばらついて
いることもめずらしいことではなく、産業用ロボット導
入の大きな障Ｍ’となっている。
そこで、画薩処理システムを用いて、ワークの位置を読
みとり、このデータにより産業用ロボットを動作させ、
ワークと挿入物品の位置ずれを産業用ロボットの動きで
吸収するシステムも数多く稼動している。しかし、画１
象処理システムが稜めて高価であるため、投資効率の低
下は免れないという欠点を有している。
みとり、このデータにより産業用ロボットを動作させ、
ワークと挿入物品の位置ずれを産業用ロボットの動きで
吸収するシステムも数多く稼動している。しかし、画１
象処理システムが稜めて高価であるため、投資効率の低
下は免れないという欠点を有している。
そこで、安価な磯１］１４を用いて、ワークの穴部に設
けられた面取に挿入物品をｆｅわせ、これを挿入する方
法が特公昭５３−２１６３９号公報に開示されている。
けられた面取に挿入物品をｆｅわせ、これを挿入する方
法が特公昭５３−２１６３９号公報に開示されている。
この装置の特徴は、ワークの面取に挿入、物品を沿わせ
ることにより、ワークと挿入物品の位置ずれ金浦正し、
次にワークの穴部に挿入物品の先端部が挿入された段階
で、ワークの穴と挿入物品の１ｔｌｊ芯のｆｌ］れを補
正し、その間、産業用ロボットの手酢の部分に、挿入方
向に設けられた逃げ機構により、過大な圧力をワークに
伺加しないようにしたものである。しかしながら、挿入
長さの想い物品をいわゆる水平多関節型ロボットのよう
な挿入物品の軸庖、の１到れの方向Ｖこ対して精度の出
し易いロボットで挿入する」揚台にハ、鞘芯の到れ全浦
正する機能はほとんと必要なく、かえってこの機能かあ
るがために、挿入物品とワークの位置ずれをワーク穴部
の面取に沿って補正する際に、摩悼力によって生じるモ
ーメントにより、挿入物品の軸芯の倒れを増長する結果
となることが多々ある。また、ロボット千醒部に挿入方
向に設けられた逃げ機構により、物品の挿入力が制限さ
７しるという欠点も有している。またさらには、ロボッ
ト手直が柔構造である／ζめに、ロボットのＪＡＩ速お
よび制動の際に眼動が生じ、ロボットの動作速度を速め
ることができないという欠点も有している。
ることにより、ワークと挿入物品の位置ずれ金浦正し、
次にワークの穴部に挿入物品の先端部が挿入された段階
で、ワークの穴と挿入物品の１ｔｌｊ芯のｆｌ］れを補
正し、その間、産業用ロボットの手酢の部分に、挿入方
向に設けられた逃げ機構により、過大な圧力をワークに
伺加しないようにしたものである。しかしながら、挿入
長さの想い物品をいわゆる水平多関節型ロボットのよう
な挿入物品の軸庖、の１到れの方向Ｖこ対して精度の出
し易いロボットで挿入する」揚台にハ、鞘芯の到れ全浦
正する機能はほとんと必要なく、かえってこの機能かあ
るがために、挿入物品とワークの位置ずれをワーク穴部
の面取に沿って補正する際に、摩悼力によって生じるモ
ーメントにより、挿入物品の軸芯の倒れを増長する結果
となることが多々ある。また、ロボット千醒部に挿入方
向に設けられた逃げ機構により、物品の挿入力が制限さ
７しるという欠点も有している。またさらには、ロボッ
ト手直が柔構造である／ζめに、ロボットのＪＡＩ速お
よび制動の際に眼動が生じ、ロボットの動作速度を速め
ることができないという欠点も有している。
ロボットの動作速度を速めるために、ロボット手首をロ
ボットの動作時には暉］構造、物品の挿入時には柔構造
にする方法か特公昭５３−４６９ｓｓ−＞り公Ｙμに開
示されている。この方法は、伸縮する／リンダー４〜用
い、ンリ／ダーか伸びた状態で（徒、ばね等によりロボ
ット手酢が柔ｔｌ１７造となり、ンリンダーが縮んだ状
態では、くさびがテーパｌ／′ｒＣｉ／ｊまり合うこと
シこより、Ｉ＝ｔ＋Ｉ構造となるものである。しかしな
から、この方法では、ンリンダーが伸縮することにより
、ロボット手首の長さが剛構造時と柔構造時では異なる
こととなり、正確な位１１を決めができないという欠点
を有している。
ボットの動作時には暉］構造、物品の挿入時には柔構造
にする方法か特公昭５３−４６９ｓｓ−＞り公Ｙμに開
示されている。この方法は、伸縮する／リンダー４〜用
い、ンリ／ダーか伸びた状態で（徒、ばね等によりロボ
ット手酢が柔ｔｌ１７造となり、ンリンダーが縮んだ状
態では、くさびがテーパｌ／′ｒＣｉ／ｊまり合うこと
シこより、Ｉ＝ｔ＋Ｉ構造となるものである。しかしな
から、この方法では、ンリンダーが伸縮することにより
、ロボット手首の長さが剛構造時と柔構造時では異なる
こととなり、正確な位１１を決めができないという欠点
を有している。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、信頼性の高い物品挿入装置を
提供するものである。
提供するものである。
発明の構成
本発明は、ロボット手許として１枚の板の両面に、ボー
ルを介して−・Ｆ行に対向し、互いに１媚定されている
２枚の板を設け、物品全挿入する方向て垂直な平面上に
おいてのみ移動可能な構造物を構成し、その片方をロボ
ットに固定し、もう一方に物品把持装置を同定し、物品
の挿入時に穴に設けられた面取（ｌＣｊｉ′Ｉって物品
が上記＋ｌＬ而上面移・助できるようにし、しかもロボ
ットの動作時には、ボールとくぼみ（〆こより、ロボッ
ト手１＝１の長さを変えることな、くロボット手品ｆ：
剛構造にするものである。
ルを介して−・Ｆ行に対向し、互いに１媚定されている
２枚の板を設け、物品全挿入する方向て垂直な平面上に
おいてのみ移動可能な構造物を構成し、その片方をロボ
ットに固定し、もう一方に物品把持装置を同定し、物品
の挿入時に穴に設けられた面取（ｌＣｊｉ′Ｉって物品
が上記＋ｌＬ而上面移・助できるようにし、しかもロボ
ットの動作時には、ボールとくぼみ（〆こより、ロボッ
ト手１＝１の長さを変えることな、くロボット手品ｆ：
剛構造にするものである。
実施例の説明
以下、第１図に本范明の一実施ｌ＋ｌｌを示し、図面に
従ってこれを説明する。
従ってこれを説明する。
１は挿入物品、２はワークで、２は挿入物品１の挿入さ
れる穴、２ｂは面取である。３は挿入物品１（Ｌ−把持
する物品把持装置。４は物品把づｙ装置３か同定される
第１円板で中央部に＜１１み４ａが設けられている。５
は第１円板に７行に対向する第２円板で、第１円板４に
固定されている。６は第１円板４および４２円板５の間
にボール７を弁して設けられた第３円板で、第１円板４
、第２円板５と第３円板６は物品挿入方向に垂直方向に
２次元的に移動可能となっている。８はボール７の脱落
を防止する保持器、９は第３円板６を固定するｌｌ’ｌ
ｌｌで、内部にンリノダー９ａを設けている。１０ｉｄ
／リンダ−９ａ（／こカイトさり、、ピストン１１を介
し、ばね１２によって、〈はみ４ａに付勢されたホール
で、これらにより、第１円板３（−ｉ柔軟な求心力を有
するようになっている。１３（ｄ舗９を固定し、ワーク
１のｈ′Ｌ１σ決めを行なうロボット、１４はエアー継
手、１５はチューブで、ソレノイドバルブを介して圧搾
空気源に接、読されており、これらを則して、ンリンダ
ー９８に圧搾空気が１」１：給されるようになっている
。１６は線状ばねで、第２円板５の回転を防止しつつ、
第２円板５および第１円板４が水平面上で２次元的に移
動できるようになっている。
れる穴、２ｂは面取である。３は挿入物品１（Ｌ−把持
する物品把持装置。４は物品把づｙ装置３か同定される
第１円板で中央部に＜１１み４ａが設けられている。５
は第１円板に７行に対向する第２円板で、第１円板４に
固定されている。６は第１円板４および４２円板５の間
にボール７を弁して設けられた第３円板で、第１円板４
、第２円板５と第３円板６は物品挿入方向に垂直方向に
２次元的に移動可能となっている。８はボール７の脱落
を防止する保持器、９は第３円板６を固定するｌｌ’ｌ
ｌｌで、内部にンリノダー９ａを設けている。１０ｉｄ
／リンダ−９ａ（／こカイトさり、、ピストン１１を介
し、ばね１２によって、〈はみ４ａに付勢されたホール
で、これらにより、第１円板３（−ｉ柔軟な求心力を有
するようになっている。１３（ｄ舗９を固定し、ワーク
１のｈ′Ｌ１σ決めを行なうロボット、１４はエアー継
手、１５はチューブで、ソレノイドバルブを介して圧搾
空気源に接、読されており、これらを則して、ンリンダ
ー９８に圧搾空気が１」１：給されるようになっている
。１６は線状ばねで、第２円板５の回転を防止しつつ、
第２円板５および第１円板４が水平面上で２次元的に移
動できるようになっている。
上記のように構成された物品挿入装置において、以下そ
の動作を説明する。
の動作を説明する。
まず、ロボット１３によって位置決めが成される。この
とき、シリンダー９ａには圧搾空気が供給されており、
巣１円板４．第２円板５と第３円板６は１祷状態となっ
ている。位置決め完了後、ソレノイドバルブが切変わり
、ｌ１ｇ１円板４．第２円板５は１、第３円板６に対し
て移動ｉｉＪ能となる。その後ロボット１３は図中のＸ
方向ｔこ移動を開始し、挿入物品１の右端部が面取２ｂ
ｊ／こ接触すると、挿入物品１は図中のＹ方向にカを受
ける。このとき、挿入物品１、十巴持装置３．４ｇ１円
板４．第２円板６は図中のＭ方向にモーメントを受ける
ことになるが、と、ＩＬらは、１勿Ｕｉｕ挿入方向に対
して垂１４シな方向以外の動きは規・ｆｉｌｌされてい
るため、これらは倒れを生じることなく一体となってＹ
方向に移ＩｄＪシ、挿入物品１と穴２ａの軸芯が一致す
る。このとき、ボール１０．ピストン１１（４図中のＺ
方向に移動する、さらに、ロボット１３はＸ方向に移動
し、挿入が光子する。
とき、シリンダー９ａには圧搾空気が供給されており、
巣１円板４．第２円板５と第３円板６は１祷状態となっ
ている。位置決め完了後、ソレノイドバルブが切変わり
、ｌ１ｇ１円板４．第２円板５は１、第３円板６に対し
て移動ｉｉＪ能となる。その後ロボット１３は図中のＸ
方向ｔこ移動を開始し、挿入物品１の右端部が面取２ｂ
ｊ／こ接触すると、挿入物品１は図中のＹ方向にカを受
ける。このとき、挿入物品１、十巴持装置３．４ｇ１円
板４．第２円板６は図中のＭ方向にモーメントを受ける
ことになるが、と、ＩＬらは、１勿Ｕｉｕ挿入方向に対
して垂１４シな方向以外の動きは規・ｆｉｌｌされてい
るため、これらは倒れを生じることなく一体となってＹ
方向に移ＩｄＪシ、挿入物品１と穴２ａの軸芯が一致す
る。このとき、ボール１０．ピストン１１（４図中のＺ
方向に移動する、さらに、ロボット１３はＸ方向に移動
し、挿入が光子する。
以上のように、本実施例によれば、挿入物品の可動方向
金物品の挿入方向に垂直な・ト面を成す方。
金物品の挿入方向に垂直な・ト面を成す方。
向のみに規制したことにより、挿入物品の倒れを生じる
ことなく穴に対して物品を挿入でき、また物品の挿入方
向Ｖこ可動な逃げ機構を設けていないため物品の挿入力
を高めることかり能である。さらに、ロボットの動作時
には、くぼみに対するボールの付勢力と圧搾空気により
高めているため、ロボットのυｌ速、制動時に振動を生
じることがなく、シかもロボット千醒の長さが常に一定
であるため、ＪＥ ＧＹＮな位置決０が可能である。
ことなく穴に対して物品を挿入でき、また物品の挿入方
向Ｖこ可動な逃げ機構を設けていないため物品の挿入力
を高めることかり能である。さらに、ロボットの動作時
には、くぼみに対するボールの付勢力と圧搾空気により
高めているため、ロボットのυｌ速、制動時に振動を生
じることがなく、シかもロボット千醒の長さが常に一定
であるため、ＪＥ ＧＹＮな位置決０が可能である。
なお、本実施例においては、第３円板６をロボット１３
に固定し、第１円板４に物品把持装置６３と固定してい
るが、これを逆に設けてもよい。
に固定し、第１円板４に物品把持装置６３と固定してい
るが、これを逆に設けてもよい。
−また、本実施例では線状ばね１６を廻りｒＬめに用い
ているが、くぼみ４ａ、ボール１ｏを複数１１ｉｉ所に
設け、廻り止めとしてもよい。
ているが、くぼみ４ａ、ボール１ｏを複数１１ｉｉ所に
設け、廻り止めとしてもよい。
−また、不実／Ａｉ例では、ボール１０のくぼみ４ａに
対する付勢力をばね１２によって得ているが、圧搾空気
の圧力を可変することによってこれを行なってもよいし
、ある（／−１は、ボール１０．ピストン１１の重袖あ
るｌＡは、これらのシリンダ−９ａに対する摩擦力でこ
れを行なってもよい。
対する付勢力をばね１２によって得ているが、圧搾空気
の圧力を可変することによってこれを行なってもよいし
、ある（／−１は、ボール１０．ピストン１１の重袖あ
るｌＡは、これらのシリンダ−９ａに対する摩擦力でこ
れを行なってもよい。
壕だ、本実姉例では、圧搾空気の圧力およ。・ばね１２
の圧力を・ピストン１１を介してボール１゜に伝えてｂ
るが、ピストン１１ ’ｆｒ：ＲＬ、、ホール１０を直
接押圧するようにしてもよい。
の圧力を・ピストン１１を介してボール１゜に伝えてｂ
るが、ピストン１１ ’ｆｒ：ＲＬ、、ホール１０を直
接押圧するようにしてもよい。
また、本実施例では、＜４・丁み４ａ全物品杷詩装置３
側に、／リンダー９ ａ ｆ ｏボット１３ ［１ＩＩ
Ｉ ＤＣ設けているが、こ７Ｌを逆に１没けてもｔａｔ
様の効果を有することは〆うまでもない。
側に、／リンダー９ ａ ｆ ｏボット１３ ［１ＩＩ
Ｉ ＤＣ設けているが、こ７Ｌを逆に１没けてもｔａｔ
様の効果を有することは〆うまでもない。
発明の効果
以上のようＶＣ本発明は、挿入部品の可動方向を物品の
挿入方向に垂直な平面を成す方向のみに規成し）ここと
により、挿入物品の１ｉｌＩＩＬを生しることなく穴に
挿入することができ、また物品の挿入方向に可動な逃は
磯４１′＋７を設けていないため、物品の挿入力を高め
ることが町７ｊとである。さらＶこ、ロボットの動作時
には、くぼみに対するボールの付勢力を圧搾空気により
筒めているため、ロボットの加速、制動時に振動を生じ
ることがなり、シかもロボット手蒔の長さが常に一定で
あるため、正確な位１α決めがｔＪＪ’ ＩＩヒであり
、その効果は大なるものかある。
挿入方向に垂直な平面を成す方向のみに規成し）ここと
により、挿入物品の１ｉｌＩＩＬを生しることなく穴に
挿入することができ、また物品の挿入方向に可動な逃は
磯４１′＋７を設けていないため、物品の挿入力を高め
ることが町７ｊとである。さらＶこ、ロボットの動作時
には、くぼみに対するボールの付勢力を圧搾空気により
筒めているため、ロボットの加速、制動時に振動を生じ
ることがなり、シかもロボット手蒔の長さが常に一定で
あるため、正確な位１α決めがｔＪＪ’ ＩＩヒであり
、その効果は大なるものかある。
図面は本発明の一実施例における物品挿入装置の縦断面
図である。 １・・・・挿入物品、２・・・・・・ワーク、２ａ・・
・・穴、２ｂ ・・・・（ｒＩＪ取、３・・・・−・物
品把持製１４．４・・・・・第１円、１反、５・・・氾
２円板、６ ・・・・第３円机、７・・・・ボーノペ８
・・・保持器、９・・・・軸、９ａ・・・・／リンダー
１１０・・・・・ボール、１１・・−・・ピストン、１
２・・・・・はね、１３・・・・ロボット、１４−、・
・・・エアー継手、１５・・・・・チューブ、１６・・
・・・・線状ばね。
図である。 １・・・・挿入物品、２・・・・・・ワーク、２ａ・・
・・穴、２ｂ ・・・・（ｒＩＪ取、３・・・・−・物
品把持製１４．４・・・・・第１円、１反、５・・・氾
２円板、６ ・・・・第３円机、７・・・・ボーノペ８
・・・保持器、９・・・・軸、９ａ・・・・／リンダー
１１０・・・・・ボール、１１・・−・・ピストン、１
２・・・・・はね、１３・・・・ロボット、１４−、・
・・・エアー継手、１５・・・・・チューブ、１６・・
・・・・線状ばね。
Claims (1)
- 、物品の挿入方向に垂直な乎Ｉｆｉを成すよう設けられ
た第１板と、上記ｇＡ１板の両側にボールを介して平行
に対向し、互いにトす１定され、一体となって上記第１
板（Ｃ対して物品の挿入方向に垂直な方向においてのみ
二次元的に相対移動可能な２枚の第２板と、上記＄Ｊ１
板もしくは第２板のいずれか一方に固定された物品把持
装置と、上記物品把持装置の固定されていない方の板を
固定し、物品の位（４決めを行なう位１ｄ決め装置と、
上記第１板もしくは麻２板のいず７′しか一方に１１固
もしくは複数個設けら−ｈたくほみと、上「；Ｃくぼみ
に伺勢され、上記くぼみの設けられていない方の板ｅこ
カイトされたボールと、」−６己ボールの上ＶＣくぼみ
に対する１勺勢力を可変できるよう、上記ボールを圧搾
空気により直接もしくは間接的に押圧するよう設けられ
た装置よりなる物品挿入装置６０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57222387A JPS59110593A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 物品插入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57222387A JPS59110593A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 物品插入装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59110593A true JPS59110593A (ja) | 1984-06-26 |
Family
ID=16781559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57222387A Pending JPS59110593A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 物品插入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59110593A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63139681A (ja) * | 1986-12-01 | 1988-06-11 | 富士通株式会社 | 組立ロボツトの手首機構 |
| JP2002307366A (ja) * | 2001-04-11 | 2002-10-23 | Smc Corp | コンプライアンスユニット |
| JP2002326183A (ja) * | 2001-04-26 | 2002-11-12 | Smc Corp | コンプライアンスユニット |
| JP2008036721A (ja) * | 2006-08-01 | 2008-02-21 | Denso Corp | チャック装置 |
| CN107848121A (zh) * | 2015-07-24 | 2018-03-27 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于操纵机构的补偿装置以及具有补偿装置的操纵机构 |
| EP3424652A2 (en) | 2017-07-06 | 2019-01-09 | SMC Corporation | Compliance unit with locking mechanism |
| EP4252979A1 (en) * | 2022-03-30 | 2023-10-04 | SMC Corporation | Compliance unit |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55197A (en) * | 1978-05-26 | 1980-01-05 | Johansson Hans Arne Valentin | Bath tub |
-
1982
- 1982-12-17 JP JP57222387A patent/JPS59110593A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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| US10668631B2 (en) | 2015-07-24 | 2020-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Compensating device for a handling unit and handling unit comprising the compensating device |
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| KR20190005755A (ko) | 2017-07-06 | 2019-01-16 | 에스엠시 가부시키가이샤 | 록기구가 있는 컴플라이언스 유닛 |
| JP2019014012A (ja) * | 2017-07-06 | 2019-01-31 | Smc株式会社 | ロック機構付きコンプライアンスユニット |
| US10710218B2 (en) | 2017-07-06 | 2020-07-14 | Smc Corporation | Compliance unit with locking mechanism |
| EP4252979A1 (en) * | 2022-03-30 | 2023-10-04 | SMC Corporation | Compliance unit |
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