JP2000263487A - 外周ならい式チャック装置 - Google Patents
外周ならい式チャック装置Info
- Publication number
- JP2000263487A JP2000263487A JP11071303A JP7130399A JP2000263487A JP 2000263487 A JP2000263487 A JP 2000263487A JP 11071303 A JP11071303 A JP 11071303A JP 7130399 A JP7130399 A JP 7130399A JP 2000263487 A JP2000263487 A JP 2000263487A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- tape
- sliders
- chuck
- circumferential surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 18
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 2
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】軟弱で変形しやすいワークをチャックでき、し
かもワークの種類が多少変化しても同じチャックを共用
できる外周ならい式チャック装置を提供する。 【解決手段】直線ガイド１上に駆動機構により近接・離
隔運動を行う２個のスライダ２、３を配置する。これら
の２個のスライダ２、３の両側面間に、一対の弾性のあ
る金属テープ等のテープ状保持部材４、５を取り付け、
それらの間にワークＷを挟んでチャックする。
かもワークの種類が多少変化しても同じチャックを共用
できる外周ならい式チャック装置を提供する。 【解決手段】直線ガイド１上に駆動機構により近接・離
隔運動を行う２個のスライダ２、３を配置する。これら
の２個のスライダ２、３の両側面間に、一対の弾性のあ
る金属テープ等のテープ状保持部材４、５を取り付け、
それらの間にワークＷを挟んでチャックする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、曲面状の外周面を
持つ軟弱で変形しやすいワークをチャックするために用
いられる外周ならい式チャック装置に関するものであ
る。
持つ軟弱で変形しやすいワークをチャックするために用
いられる外周ならい式チャック装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】曲面状の外周面を持つワークのチャック
装置としては、総型チャック、フリーローラ、Ｖ型チャ
ック等が知られている。総型チャックはワークの外周面
の形状に沿った凹部を持つチャックであり、その凹部形
状が正確に形成されておれば、軟弱で変形しやすいワー
クをもうまくチャックすることができる。しかしワーク
のサイズが多いとその都度チャック形状を変更しなけれ
ばならず、段取り作業が面倒であるという欠点がある。
装置としては、総型チャック、フリーローラ、Ｖ型チャ
ック等が知られている。総型チャックはワークの外周面
の形状に沿った凹部を持つチャックであり、その凹部形
状が正確に形成されておれば、軟弱で変形しやすいワー
クをもうまくチャックすることができる。しかしワーク
のサイズが多いとその都度チャック形状を変更しなけれ
ばならず、段取り作業が面倒であるという欠点がある。
【０００３】フリーローラは、フリーに揺動できるＶ型
アームの先端にローラを取り付けたものであり、反対側
のチャックはリジッドなものとしておく。両方のチャッ
クを接近させるとワークの形状に沿うようにＶ型アーム
が揺動し、２個のローラがワークを均等な力でチャック
する。このチャックは総型チャックとは異なり種々のサ
イズのワークに共用できる利点がある。しかしワークと
の接点が２個のローラであるため、それらの点にチャッ
ク荷重が集中して軟弱なワークを変形させたり破壊する
可能性がある。またＶ型チャックもこのフリーローラと
同様な欠点を持つものである。
アームの先端にローラを取り付けたものであり、反対側
のチャックはリジッドなものとしておく。両方のチャッ
クを接近させるとワークの形状に沿うようにＶ型アーム
が揺動し、２個のローラがワークを均等な力でチャック
する。このチャックは総型チャックとは異なり種々のサ
イズのワークに共用できる利点がある。しかしワークと
の接点が２個のローラであるため、それらの点にチャッ
ク荷重が集中して軟弱なワークを変形させたり破壊する
可能性がある。またＶ型チャックもこのフリーローラと
同様な欠点を持つものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記した従来
の問題点を解決し、曲面状の外周面を持つ軟弱で変形し
やすいワークを破壊することなくチャックでき、しかも
ワークの種類が多少変化しても同じチャックを共用でき
る外周ならい式チャック装置を提供するためになされた
ものである。
の問題点を解決し、曲面状の外周面を持つ軟弱で変形し
やすいワークを破壊することなくチャックでき、しかも
ワークの種類が多少変化しても同じチャックを共用でき
る外周ならい式チャック装置を提供するためになされた
ものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明は、直線ガイド上に近接・離隔運動
を行う２個のスライダを配置するとともに、これらの２
個のスライダの両側面間に、一対の弾性のあるテープ状
保持部材を取り付けたことを特徴とするものである。な
お、これらの２個のスライダを同時に反対方向に移動さ
せることができる駆動機構を設けておくことが好まし
く、テープ状保持部材としては金属テープを用いること
が好ましい。
めになされた本発明は、直線ガイド上に近接・離隔運動
を行う２個のスライダを配置するとともに、これらの２
個のスライダの両側面間に、一対の弾性のあるテープ状
保持部材を取り付けたことを特徴とするものである。な
お、これらの２個のスライダを同時に反対方向に移動さ
せることができる駆動機構を設けておくことが好まし
く、テープ状保持部材としては金属テープを用いること
が好ましい。
【０００６】この外周ならい式チャック装置により軟弱
なワークをチャックするには、先ず２個のスライダを接
近させて一対の弾性のあるテープ状保持部材を外側に広
げておき、その内側にワークを挿入したうえ、２個のス
ライダを離隔させる。するとテープ状保持部材はワーク
の外周面に密着するように変形しながらワークをチャッ
クすることができる。このテープ状保持部材はそれ自体
の質量が小さいため、速いスピードでワークの外周面に
密着させてもワークを変形させることはない。またさま
ざまなサイズのワークを的確にチャックすることができ
る。
なワークをチャックするには、先ず２個のスライダを接
近させて一対の弾性のあるテープ状保持部材を外側に広
げておき、その内側にワークを挿入したうえ、２個のス
ライダを離隔させる。するとテープ状保持部材はワーク
の外周面に密着するように変形しながらワークをチャッ
クすることができる。このテープ状保持部材はそれ自体
の質量が小さいため、速いスピードでワークの外周面に
密着させてもワークを変形させることはない。またさま
ざまなサイズのワークを的確にチャックすることができ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に本発明の好ましい実施形態
を示す。図１と図２は本発明の第１の実施形態を示す斜
視図であり、１は直線ガイド、２と３はその上に配置さ
れた２個のスライダである。これらのスライダ２、３は
四角形のもので、その両側面間には一対の弾性のあるテ
ープ状保持部材４、５が取り付けられている。テープ状
保持部材４、５はここではステンレス製のテープであ
り、その基部はスライダ２、３の両側に形成された斜め
外向きのガイド部６、７に沿って斜め外向きに固定され
ている。
を示す。図１と図２は本発明の第１の実施形態を示す斜
視図であり、１は直線ガイド、２と３はその上に配置さ
れた２個のスライダである。これらのスライダ２、３は
四角形のもので、その両側面間には一対の弾性のあるテ
ープ状保持部材４、５が取り付けられている。テープ状
保持部材４、５はここではステンレス製のテープであ
り、その基部はスライダ２、３の両側に形成された斜め
外向きのガイド部６、７に沿って斜め外向きに固定され
ている。
【０００８】図１のように２個のスライダ２、３を適宜
の駆動機構により近接させると、一対の弾性のあるテー
プ状保持部材４、５は外側にループ状に膨らむので、チ
ャックすべきワークｗをその内部にセットする。ここで
はワークｗは非常に薄い壁面を持つ楕円形のセラミック
ハニカムであり、表面に集中荷重を加えると容易に破壊
されてしまう軟弱な物質である。
の駆動機構により近接させると、一対の弾性のあるテー
プ状保持部材４、５は外側にループ状に膨らむので、チ
ャックすべきワークｗをその内部にセットする。ここで
はワークｗは非常に薄い壁面を持つ楕円形のセラミック
ハニカムであり、表面に集中荷重を加えると容易に破壊
されてしまう軟弱な物質である。
【０００９】この状態からスライダ２、３を図２のよう
に離隔させると、一対の弾性のあるテープ状保持部材
４、５は次第に中央に引き寄せられ、楕円形のワークｗ
の外周面に沿って変形しつつ最終的にワークｗの外周面
に密着してワークｗをチャックする。このときテープ状
保持部材４、５からワークｗの外周面に力が加えられる
が、テープ状保持部材４、５は肉薄で軽量のものである
ためにそれ自体の質量は小さく、かなりの速度でワーク
ｗの外周面に密着させてもワークｗの外周面が破壊され
ることはない。またテープ状保持部材４、５は自由に変
形することができるので、ワークｗのサイズや形状が多
少変化しても的確にチャックすることができる。
に離隔させると、一対の弾性のあるテープ状保持部材
４、５は次第に中央に引き寄せられ、楕円形のワークｗ
の外周面に沿って変形しつつ最終的にワークｗの外周面
に密着してワークｗをチャックする。このときテープ状
保持部材４、５からワークｗの外周面に力が加えられる
が、テープ状保持部材４、５は肉薄で軽量のものである
ためにそれ自体の質量は小さく、かなりの速度でワーク
ｗの外周面に密着させてもワークｗの外周面が破壊され
ることはない。またテープ状保持部材４、５は自由に変
形することができるので、ワークｗのサイズや形状が多
少変化しても的確にチャックすることができる。
【００１０】次に、本発明の外周ならい式チャック装置
をロボットのチャックとして実用化した第２の実施形態
を、図３と図４に示す。図４は図３の底面図である。前
記の第１の実施形態では分かりやすいようにワークｗを
直線ガイド１の上にあるように示したが、実際にはこの
第２の実施形態のようにワークｗの上から本発明の外周
ならい式チャック装置を下降させ、ワークｗをチャック
させることが普通である。この第２の実施形態では２個
のワークｗを同時にチャックすることができるようにな
っている。
をロボットのチャックとして実用化した第２の実施形態
を、図３と図４に示す。図４は図３の底面図である。前
記の第１の実施形態では分かりやすいようにワークｗを
直線ガイド１の上にあるように示したが、実際にはこの
第２の実施形態のようにワークｗの上から本発明の外周
ならい式チャック装置を下降させ、ワークｗをチャック
させることが普通である。この第２の実施形態では２個
のワークｗを同時にチャックすることができるようにな
っている。
【００１１】１０はチャックヘッドであり、このチャッ
クヘッド１０は２本の昇降シリンダ１１、１２により昇
降自在に支持されている。このチャックヘッド１０の下
面には、２本の直線ガイド１が互いに平行に取り付けら
れている。各直線ガイド１の端部は互いに連結されてい
る。各直線ガイド１には２個のスライダ２、３が配置さ
れており、それらのスライダ２、３の両側面間には第１
の実施形態と同様にテープ状保持部材４、５が取り付け
られている。
クヘッド１０は２本の昇降シリンダ１１、１２により昇
降自在に支持されている。このチャックヘッド１０の下
面には、２本の直線ガイド１が互いに平行に取り付けら
れている。各直線ガイド１の端部は互いに連結されてい
る。各直線ガイド１には２個のスライダ２、３が配置さ
れており、それらのスライダ２、３の両側面間には第１
の実施形態と同様にテープ状保持部材４、５が取り付け
られている。
【００１２】この実施形態では、チャックヘッド１０の
両端にそれぞれ駆動用シリンダ１３、１４が設けられて
いる。そのピストンロッドはスライダ２、３とハの字状
に広がった一対の連結リンク１５、１６により連結され
て駆動機構を構成している。この駆動機構は、駆動用シ
リンダ１３、１４のピストンロッドを進退させることに
よって２個のスライダ２、３を同時に反対方向に動かす
ためのものである。
両端にそれぞれ駆動用シリンダ１３、１４が設けられて
いる。そのピストンロッドはスライダ２、３とハの字状
に広がった一対の連結リンク１５、１６により連結され
て駆動機構を構成している。この駆動機構は、駆動用シ
リンダ１３、１４のピストンロッドを進退させることに
よって２個のスライダ２、３を同時に反対方向に動かす
ためのものである。
【００１３】この第２の実施形態のものは、先ず駆動用
シリンダ１３、１４により２個のスライダ２、３を近接
させてテープ状保持部材４、５を外側に広げた状態とす
る。そして昇降シリンダ１１、１２によってチャックヘ
ッド１０を２本の直線ガイド１とともにワークｗに向か
って下降させ、ワークｗを広がったテープ状保持部材
４、５の中に入れる。次に駆動用シリンダ１３、１４に
より２個のスライダ２、３を離隔させ、ワークｗをテー
プ状保持部材４、５によりチャックさせる。その後、昇
降シリンダ１１、１２によってチャックヘッド１０をワ
ークｗとともに上昇させ、必要な位置まで搬送すること
ができる。
シリンダ１３、１４により２個のスライダ２、３を近接
させてテープ状保持部材４、５を外側に広げた状態とす
る。そして昇降シリンダ１１、１２によってチャックヘ
ッド１０を２本の直線ガイド１とともにワークｗに向か
って下降させ、ワークｗを広がったテープ状保持部材
４、５の中に入れる。次に駆動用シリンダ１３、１４に
より２個のスライダ２、３を離隔させ、ワークｗをテー
プ状保持部材４、５によりチャックさせる。その後、昇
降シリンダ１１、１２によってチャックヘッド１０をワ
ークｗとともに上昇させ、必要な位置まで搬送すること
ができる。
【００１４】なお、２個のスライダ２、３を同時に反対
方向に動かす駆動機構は図示のようなリンク式のものの
ほか、シリンダを利用した機構や、歯車を利用した機構
など、さまざまな機構が考えられる。またチャックでき
るワークｗのサイズや形状は、広がったテープ状保持部
材４、５の中に入るものであれば、大小自由である。
方向に動かす駆動機構は図示のようなリンク式のものの
ほか、シリンダを利用した機構や、歯車を利用した機構
など、さまざまな機構が考えられる。またチャックでき
るワークｗのサイズや形状は、広がったテープ状保持部
材４、５の中に入るものであれば、大小自由である。
【００１５】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の外周な
らい式チャック装置は曲面状の外周面を持つ軟弱で変形
しやすいワークを、テープ状保持部材により破壊のおそ
れなく的確にチャックすることができる。またテープ状
保持部材はワークの形状に合わせて自由に変形すること
ができるので、ワークの種類が多少変化しても同じチャ
ックを共用することができる利点がある。なおチャック
されるワークとしては実施形態に示したセラミックのほ
かに、テニスボールのような柔らかい各種の物体を挙げ
ることができる。
らい式チャック装置は曲面状の外周面を持つ軟弱で変形
しやすいワークを、テープ状保持部材により破壊のおそ
れなく的確にチャックすることができる。またテープ状
保持部材はワークの形状に合わせて自由に変形すること
ができるので、ワークの種類が多少変化しても同じチャ
ックを共用することができる利点がある。なおチャック
されるワークとしては実施形態に示したセラミックのほ
かに、テニスボールのような柔らかい各種の物体を挙げ
ることができる。
【図１】第１の実施形態を示す斜視図である。
【図２】チャックした状態を示す斜視図である。
【図３】第２の実施形態を示す正面図である。
【図４】図３の底面図である。
１ 直線ガイド、２ スライダ、３ スライダ、４ テ
ープ状保持部材、５テープ状保持部材、６ 外向きのガ
イド部、７ 外向きのガイド部、１０ チャックヘッ
ド、１１ 昇降シリンダ、１２ 昇降シリンダ、１３
駆動用シリンダ、１４ 駆動用シリンダ、１５ 連結リ
ンク、１６ 連結リンク
ープ状保持部材、５テープ状保持部材、６ 外向きのガ
イド部、７ 外向きのガイド部、１０ チャックヘッ
ド、１１ 昇降シリンダ、１２ 昇降シリンダ、１３
駆動用シリンダ、１４ 駆動用シリンダ、１５ 連結リ
ンク、１６ 連結リンク
Claims (3)
- 【請求項１】 直線ガイド上に近接・離隔運動を行う２
個のスライダを配置するとともに、これらの２個のスラ
イダの両側面間に、一対の弾性のあるテープ状保持部材
を取り付けたことを特徴とする外周ならい式チャック装
置。 - 【請求項２】 ２個のスライダを同時に反対方向に移動
させる駆動機構を備えた請求項１に記載の外周ならい式
チャック装置。 - 【請求項３】 テープ状保持部材が金属テープである請
求項１又は２に記載の外周ならい式チャック装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11071303A JP2000263487A (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 外周ならい式チャック装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11071303A JP2000263487A (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 外周ならい式チャック装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000263487A true JP2000263487A (ja) | 2000-09-26 |
Family
ID=13456754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11071303A Pending JP2000263487A (ja) | 1999-03-17 | 1999-03-17 | 外周ならい式チャック装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000263487A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016040057A (ja) * | 2014-08-12 | 2016-03-24 | 学校法人立命館 | 把持装置 |
| CN110919414A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-03-27 | 苏州东吾丰机械科技有限公司 | 细长零部件加工装置 |
| DE112022007658B4 (de) | 2022-10-17 | 2026-03-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Greifwerkzeug mit Kirigami-Antriebsprinzip und Greifeinrichtung |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5870892U (ja) * | 1981-11-06 | 1983-05-13 | クラリオン株式会社 | 産業用ロボツトにおける把持装置 |
| JPH0386489A (ja) * | 1989-08-30 | 1991-04-11 | Nippondenso Co Ltd | チャック装置 |
-
1999
- 1999-03-17 JP JP11071303A patent/JP2000263487A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5870892U (ja) * | 1981-11-06 | 1983-05-13 | クラリオン株式会社 | 産業用ロボツトにおける把持装置 |
| JPH0386489A (ja) * | 1989-08-30 | 1991-04-11 | Nippondenso Co Ltd | チャック装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016040057A (ja) * | 2014-08-12 | 2016-03-24 | 学校法人立命館 | 把持装置 |
| CN110919414A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-03-27 | 苏州东吾丰机械科技有限公司 | 细长零部件加工装置 |
| DE112022007658B4 (de) | 2022-10-17 | 2026-03-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Greifwerkzeug mit Kirigami-Antriebsprinzip und Greifeinrichtung |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2712960B2 (ja) | ディップ装置 | |
| KR0133681B1 (ko) | 웨이퍼 캐리어 반송용 처크 | |
| CN116216322A (zh) | 一种自动化可调式工件中转取放治具 | |
| JPH01161846A (ja) | 移載装置 | |
| JPS58144022A (ja) | 板状物移換治具 | |
| CN215158979U (zh) | 掰开抓手及搬运系统 | |
| JPH0536069B2 (ja) | ||
| JPS59110593A (ja) | 物品插入装置 | |
| CN118989171B (zh) | 一种用于零部件冲压搬运的机械手装置 | |
| JPH0418236A (ja) | ラベル貼着装置 | |
| CN222591883U (zh) | 贴膜设备 | |
| CN120382262B (zh) | 一种夹持式限位的工件激光切割机 | |
| CN223619684U (zh) | 一种软包电池搬运治具 | |
| JPS62102985A (ja) | ロボツトの把持装置 | |
| JPH0616378U (ja) | 搬送用クランプ装置 | |
| US20260091510A1 (en) | Substrate transfer apparatus and substrate transfer method | |
| JPH04272026A (ja) | ワーク反転移載装置 | |
| CN110561407A (zh) | 一种线性机械臂及机器人 | |
| JPS5912432B2 (ja) | メカニカルハンド | |
| JP2002157724A (ja) | ヘッド支持体用ｆｐｃの処理方法 | |
| JPH09296853A (ja) | 動力伝達装置 | |
| JPS6112512A (ja) | 反転装置 | |
| KR20250014121A (ko) | 흡착 및 집게 융합형 그리퍼 | |
| CN118269067A (zh) | 取送机械手 | |
| JPH03129750A (ja) | ウエハキャリア搬送用チャック |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021213 |