JPS59112302A - シ−ケンスコントロ−ラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は歩進型のシーケンスコントローラに関スル。シ
ーケンスコントローラには歩進型と走査型とがある。歩
進型は制御プログラムの成るステップ１こ対応した動作
が完了すると、その完了の検出信号によってプログラム
が−ステップ歩進ぜしめられて次のステップの動作が開
始されるように制御を行うものである。走査型は被制御
系の状態を示すデータが制御装置の入力装置に入力され
ており制御装置は常時繰返して入力装置を走査して被制
御系の状態を検知し、その状態に対応して定められた制
御を行うようになっている。走査型は制■が事実上連続
的であるような制御が可能であるが制御プログラムの作
成が難しく制御装置も複雑高価なものとなる。歩進型の
制御装置では被制御系の動作は段階的となり、時にはぎ
こぢない制御しかできないと云う弱点もあるが、プログ
ラムの作成が簡単で誰にでも作ることができ制御装置も
比較的安価である上、実際上段階的制御で充分な被制御
対象も多いので、そのような対象に対しては大へん経済
的なシーケンスコントローラである。

本発明は上述した歩進型シーケンスコントローラを対象
としたものであり、従来この型のシーケンスコントロー
ラはプログラムを作成しこれを制御装置（シーケンスコ
ントローラ）に入力させるのｆとピンボードとピンを用
いていたのを、キーボーｌ’に並へた幾つかのキーの操
作によってプログラムを制御装置に入力し得るようにす
ると共に、歩進型でありながらタイマ動作の設定のよう
な複雑なプログラム内容を設定できるようにすることを
目的としてなされたものである。

ピンボード式のシーケンスコントローラではプログラム
の各ステップ毎にピンボードの所定段のピン孔の所定位
置にピンを挿入することによりプログラムをシーケンス
コントローラに入力させるので、作成したプログラムの
全体がピンの配置によって表示されていると云う利点が
ある反面、ピンの接触不良のため信頼性が充分でなく、
ピンが多数要るのでその管理が面倒であり、プログラム
のステップ数が多い場合、ピンボードの面積が大となる
等の欠点がある。本発明■こよればプログラムをキーボ
ードにおけるキーの操作でシーケンスコントローラのメ
モリに入力できるのでピンの管理、ピンの接触不良、プ
ログラムのステップ数が多くなると大きなピンボードを
有するシーケンスコントローラとしなければならないと
云った問題がな（なり、管理、信頼性、価格（殊にプロ
グラムステップ数の多い場合）の面でピンボード式のも
のより優れたものが得られることになる。以下実施例に
よって本発明を説明する。

第１図は本発明の一実施例のシーケンスコントローラの
操作パネルの正面図である。パネルの右下問にある一群
のキー１は操作及び命令、データ等の入カキ−で数字の
記入されたキーは命令の入力とデータ数字の入力の両方
兼用になっており、ローマ字の記入されたキーは操作用
のキーである。

左上の上下二段の表示部２，３は出力端子表示ランプの
列で１番から３２番までの３２個あり成るプログラムス
テップで指定された出力端子を示す位置のランプが点灯
するようになっている。右上の二段の表示部４，４′は
入力端子表示ランプの列でやはり１番から３２番まであ
り、成るプログラムステップで指定されている入力端子
に入力が加わったとき対応するランプが点灯する。表示
部３の下にある数字表示部５は４個の枠５１，５２゜５
３．５４に分れており、一番左の枠５１は２桁でステッ
プ番号を表示し１その右の枠５２は命令の種類を１桁の
数で表わし図の例の４と云う数字は例えばアンドの命令
を意味する。この命令語とそのコード数字との対訳表が
数字部５の下の枠６に記載しである。数字表示部５で左
から３番目、一番右の枠５３．５４は夫々２桁の数字で
夫々がデータの数値を表わす。

次に上記パネルにおける操作法の概略を述べる。

プログラムの書込み。まず電源スイッチＰＳ、Ｙオン側
に倒し、次にプログラムコンソールスイッチＣ８をオン
側１こ入れ、次にステップを“０″にするためスイッチ
Ｓ２をリセット側に１度倒す。また、と＼でプログラム
を記載するメモリはすべてクリアされているものとする
。そして、プログラムの各ステップを順次入力して行く
。プログラムの各ステップは書込みの始めにキ一群中の
ＩＮＳのキーを押し次に命令のキーを押す。各ステップ
の命令は必ず一語なのでＩＮＳのキーの次に押す数字キ
ーは自動的に命令の入力操作となり、その次以降のキー
操作は自動的にデータの入力となる。

従って同じキーが書込み操作時押された順位によって命
令入力用として働き或はデータ記入用として働く。まず
第０ステツプの命令を書込む。ＩＮＳのキーを押し、つ
いで数字２のキーを押す。数字２のキーはリターン即ち
出発点に戻れの命令で、数字表示部の左から第１枠５１
は＋１　Ｑ　Ｑ　１１、第２枠５２は“２”となり第０
ステツプはこれだけで次にＲ／Ｗのキーを押す。これは
メモリへの読出し書込みを指令するキーで、メモリには
リターンの命令が記入され、Ｒ／Ｗのキーを押すことに
よりステップが自動的に歩進ぜしめられ数字表示部の第
１枠５１の表示は“０１’″となり他の枠は全部０とな
る。こ＼で第１ステツプの命令を入力する。このステッ
プが例えば入力端子１と３の入力のアンドによって出力
端子２と４に出力を出すと云う内容であれば、まず形通
りＩＮＳのキーを押しアンドの命令を示す数字キー４を
押すと数字表示部の枠５１の表示が４となる。命令は一
語に限られるから次に押すキーは当然にデータの入力操
作となる。今の場合入力端子１と３の入力のアンドを採
れと云う命令なので数字キー１１０１１次に“１″を押
す。数字表示部の枠５３の表示が０１となり、次に数字
キー“０１１を押し次いで“４゛′を押すと数字表示部
の枠５４の表示が０４となって、数字表示部はプログラ
ムの第１ステツプの内容を″アンド“０１”０４”と表
示する。次に出力端子を指定すると云う意味でＯＵＴの
キーを押すと表示部３の数字１のランプが点滅する。次
にＯＦＦのキーを押すと表示部３の数字１の上のランプ
が消え数字２の上のランプが点滅する。次にＯＮのキー
を押すと数字２の」二のランプが点灯して出力端子２に
出力すべしと云う命令内容が表示され次の数字３の上の
ランプが点滅開始する。出力は端子２と４とになされる
ので再びＯＦＦのキーを押す。そこで上記ＯＦＦキーを
押すことで表示部３の数３の上のランプが消灯し５次に
ＯＮのキーを押すことにより４番目の出力端子が指定さ
れたことになる。これで第１ステツプの命令の溝数が終
ったのでＲ／Ｗのキーを押して第１ステツプの命令をメ
モリに記入すると共にプログラムのステップを一段歩進
させて数字表示部５の第１枠５１は“０２”を表示する
。以下上述したような操作により１ステツプずつプログ
ラム内容がメモリに入力されて行く。このようにして最
後のステップがプログラムの全部を１５回繰返して実行
せよと云う内容であるとすると、次の順序でキーを押す
。ｒＩＮｓＪ　　ｒ８Ｊ　（繰返せの命令のコード番号
）ｒｌｌ、ｒ５Ｊ　（１５回を意味する）「０」「１」
（プログラムのステップ１からの意、即ちステップ１か
らこのステップまでを１５回繰返すことになる。）ｒＲ
／ＷＪと云うよう蚤こ押す。プＥＮＤＪ　、ｒＲ／ＷＪ
の順のキー操作で全プログラムの記入が終る。

次に上記したプログラムを実行させるには、プログラム
コンソールスイッチＣ８を０ＦＦ（Ｉｌ＋こ倒り、スイ
ッチＳ１を“自動”側に倒Ｌ１スタートスイッチ５３４
下へ１度倒す。これでプログラムの実行が開始される。

プログラム実行中は数字表示部５の右にある表示灯５５
が点灯している。数字表示部５の各枠は全実行りつ＼あ
るプログラムステップの番号、プログラム内容等を数字
で表示している。例えば第１ステツプを実行中は数字表
示部５の第１枠５１にはＯｌの数字が出て第１ステツプ
であることを示Ｌ１　このステップの命令がＡＮＤであ
るときは第２枠５２は０４の数字を示し、ＡＮＤ条件が
成立すべき二つの入力端子が１番と３番とであると数字
表示部の第３枠５３にはＯｌの数字が、また第４枠５４
には０３の数字が表われる。この第１ステツプでは指定
された出力端子２，４へ出力が出されるとともに表示部
２のランプ２，４が点灯する。第１ステツプは入力端子
■と３とに共に入力信号が入ったらプログラムは−ステ
ップ進行して数字表示部等の表示は第２ステツプの内容
表示に変わると＼もに第２ステツプの実行が開始される
。即ちプログラムの進行は成るステップの命令内容即ち
設定条件が成立するとステップが歩進されて次段のステ
ップの実行に移る。

第２図は上述装置の内部溝数を示すブロック図である。

ＣＰＵと記入されたブロックはこの装置ニオケる中央制
御装置でマイクロコンビュータテあり、Ｍはこのシーケ
ンス制■装置が実行すべきプログラムを記憶させるメモ
リで油性したプログラム書込み操作でプログラムが記憶
せしめられている。今プログラムの成るステップを実行
中でそのステップで指定された出力を出しているものと
する。そのときＣＰＵはメモリＭから上記ステップの命
令を読出しＣＰＵ内のアキュームレータに記憶させてお
り、他方常時入力端子ＩＮＩ〜ＩＮｎを走査してその入
力状態を見ており、この入力状態とアキュームレータに
記憶させであるそのステップの命令中の入力端子番号及
び条件とをＣＰＵ内蔵の演算判別回路で比較し１両者が
一致したらメモリＭのアドレス指定数に１を加えて次の
ステップを読出し、上と同様の操作を行う。即ちこの装
置は外部負荷の制御については歩進型であるが内部的に
は走査型のシーケンス制御を行っている。

しかしこの走査型のシーケンス制御は外部に対して実行
すべき動作とは無関係に上述したように一定しており、
この内部制御のプログラムはＣＰＵ内の読出し専用メモ
！Ｊ（ＲＯＭ）に記憶させである。外部負荷を制御する
プログラムを書込む場合、ＣＰＵはＲＯＭからプログラ
ム書込み用の内部制御プログラムを読出し、そのプログ
ラムに従って前述したパネルのキ一群１及びコンソール
スイッチＣ８，スイッチＳ２等が接続されている内部入
力回路の入力状態を繰返し走査する。正確番こはＣＰＵ
はＲＯＭに書込まれた内部制御プログラムに従い外部入
力回路ＩＮの各入力端子ＩＮＩ〜ＩＮｎ及び内部入力端
子に接続されたコンソールスイッチＣ８，スイッチ８２
等の開閉状態、キ一群１等を走査し内部入力回路におけ
る入力状態によってプログラムの書込みかプログラムの
実行かその他の動作かを識別し内部入力回路の入力状態
に応じて夫々の動作が実行されるようになっている。

今の場合内部入力回路の入力状態がプログラム書込みと
なっているので上述したようにキ一群ｌと内部入力回路
の走査のみが行われてキ一群によりセットされた命令は
順次メモリＭに書込まれて行く。更にプログラムの書込
み、実行その他の動作において、ＣＰＵは書込み中のプ
ログラムのステップの内容或は実行中のプログラムのス
テップの内容或はプログラム中の指定したステップの内
容等を数字表示部５１表示部２，３等に表示する動作を
ＲＯＭ内の内部制御プログラム１こ従い実行している。

要するにＣＰＵはＲＯＭに書込まれたＣＰＵ自身を制御
する内部制御プログラム１こよって動作しており、内部
入力回路の入力状態によってＣＰＵを制御する内部制御
プログラムが切換わって装置全体としての外部的動作が
外部負荷制御プログラムの書込み、同プログラムの実行
等に切換わる。

上述装置の基本的な動作としてＡＮＤ命令とＯＲ命令に
関連して装置の構成及び動作を具体的に説明する。金側
としてプログラムの第３５ステツプがアンド命令で入力
端子の第１２番ＩＮＩ　２と第１３番ＴＮＩ　３と１こ
共に入力が入ったらステップが１歩進し、そしてそのス
テップ（第３５ステツプ）で、出力端子の第１．　２．
　３．　５．　８に信号を出力せよと云う内容であると
する。表示部２゜３及び５の表示のフォーマットは第３
図のようになる。プログラムの実行が進んで第３４ステ
ツプの動作が完了するとステップカウンタの計数は３５
になっており、この計数がプログラムを書込んだメモリ
Ｍのアドレス指定情報となりメモリＭの３５番地の命令
即ち第３５ステツプの命令が読出され、第３図のフォー
マットで、表示部２，３゜５に表示される。同時に第３
５ステツプで指定された出力端子１．　２．　３．　５
．　８に出力が出される。ＣＰＵでは命令の種類を判別
しＡＮＤ命令と判ると入力回路における入力端子ＩＮＩ
　２の入力状態をチェックし１　この入力が有りになる
までチェックを繰返している。ＩＮＩ　２の入力が有り
になると入力回路ｌＮ１３をチェックする。ＪＣして入
力回路ＩＮＩ　３の入力が有りになるまで入力端子ｌＮ
ｌ２．ｌＮ１３の入力状態を続けてチェックする動作を
繰返す。この過程でＩＮＩ　２の入力が０になったら再
び入力端子ｌＮｌ２のみのチェックを繰返す動作１こ戻
る。このようにして入力端子ｌＮｌ２及びＩＮＩ　３が
共に入力有りになったことが検出されたらステップカウ
ンタの計数を数１だけ歩進させ次のステップの命令を読
出す。ＣＰＵにおける以上の動作のプログラムはＲＯＭ
に書込んである。ステップカウンタはＣＰＵが有するラ
ンダムアクセスメモリＲＡＭを用いてもよく、メモリＭ
を用いてもよい。上記ＲＡＭをプログラムイ込み用のメ
モリＭとして用いてもよい。

第４図は上述したＡＮＤ命令におけるＣＰＵの動作を７
０−チャートで表わしたものである。

ＯＲ命令における表示部２．　３．　５の表示のフォー
マットはＡＮＤのときと同じで命令の種類を表わす表示
部５２の数字がＯＲ命令のコードである５となる。そこ
で第３図を借用してＯＲ命令の表示のフォーマットを説
明すると、表示部５３゜５４に示される数字は２つの入
力端子の番号を示し、同時１こ出力端子１．　２．　３
．　５．　８に出力が出され、入力端子１２．１３の何
れかに入力信号が入ったら次ステツプの命令の実行動作
１こ移ることになる。

第５図はＣＰＵにおけるＯＲ命令実行動作の７０−チャ
ーを示す。メモリＭから読出した命令がＯＲ命令と判定
されると表示部２．　３．　５に命令内容を表示すると
共に出力端子１．　２．　３．　５゜８へ出力を出し入
力端子ｌＮｌ２をチェックし入力がなければｔＮ１３を
チェックすると云う動作を繰返し何れの入力端子にでも
入力が検出され＼ばステップカウンタの計数に１を加え
次ステツプの命令を読出しその実行に移る。

以上で本発明に係る一実施例装置の全体的な説明を終り
、以下本発明に係る一実施例装置によって本発明の特徴
的な機能動作について述べる。

２語タイマ命令。これはプログラムのＨｅのステップで
時間を設定し後段のステップで条件を設定する。通常の
１語命令のタイマ機能は設定時間が経過したら単■こ次
段にステップを進めると云うだけのものである。２語タ
イマ命令は前段ステップで設定した時間が経過しかつ次
段で指定入力端子に信号が入ったときステップを次の次
のステップへ進めるタイマＡＮＤと、前段で指定の時間
が経過するか後段で指定した入力端子に信号が入るか何
れかによって次々段１こステップを進めるタイマＯＲの
二通りの形がある。これら二通りの命令内容を論理回路
で示すと第６図Ａ、　　Ｈのようにな図 る。この訝２でＡがタイマＡＮＤ、ＢがタイマＯＲであ
る。これらの命令の書込みはまずＩＮＳキーを押し次に
ＯＦ　Ｆ／２　ＴＭのキーを押す。このキーによって２
語タイマ命令がセットされ、次に数字キーで時間をセッ
トする。表示部は第７図に示すように５１にステップ番
号、５２にＴの文字が現れて２語タイマ命令であること
を示Ｌ１５３にタイマ時間の分の桁が、５４に同じく秒
の桁が表示される。タイマ時間のセットが終ったらＲ／
Ｗキーを押す。すると表示部５１の表示は次のステップ
番号に変る。そこで再びＩＮＳキーを押しタイマＡＮＤ
なら数字キー４をまたタイマＯＲなら数字キー５を押し
、その後数字キーによってＡＮＤ又はＯＲの条件をなす
入力端子番をセットしＲ／Ｗのキーを押して２語タイマ
命令の書込みを終る０ 第８図はタイマＡＮＤ又はタイマＯＲの命令の実行の７
０−チャートを示す。タイマ動作はメモリ内１こ記憶さ
せた設定時間数字を単位時間毎に１ずつ減少させて行き
設定時間が０であることを検出するようになっている。

図のフローチャートで、成るステップで命令内容が２語
タイマ（Ｔ）であるときはまず次のステップの命令を読
み、それに従って入力端子の入力状態をチェックし、命
令がタイマＯＲで指定入力端子に入力有りの場合条件成
立で次ステツプの命令実行に移り、入力無しの場合タイ
マ時間０かチェックし、０なら条件成立、０でなければ
指定入力端子の入力有無をチェックし、入力無しであれ
ば単位時間が経過したか否かをチェックし、否であれば
上述動作を繰返し、単位時間が経過しておればメモリの
設定時間から１を引算して上述動作を繰返す。タイマＡ
ＮＤの場合も同様であり、第８図のフローチャートによ
ってその動作は容易に判る。

本発明シーケンスコントローラは上述したような構成で
、歩進型１こ属するのでプログラムの作成が容易であり
、しかもプログラムの書込みはキーボードにおけるキー
操作で行われるので従来のピンボード式のものに比Ｌ５
　ピンの接触不良等の心配がなく、ピンボードが不要だ
から小型化できると共に、タイマ動作を加えられるから
、歩進型でめりながら複雑なプラグムの設定が可能とな
る等の特徴を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例装置の正面図、第２図は同じ
く内部構成を示すブロック図、第３図は同じく表示にお
けるＡＮＤ命令の表示フォーマット、第４図は同じく上
記ＡＮＤ命令の実行に関する装置動作のフローチャート
、第５図は同じくＯＲ命令実行動作のフローチャート、
第６図は２語形式タイマ命令の動作内容を示す論理回路
図、第７図は上記命令の表示フォーマット、第８図は同
じ（命令実行のフローチャートを示す。 ｌ・・・キ一群のキー、２．　３．　５・・・表示部、
ＣＰＵ・・・中央制御装置、Ｍ・・・シーケンスコント
ロールプログラムを書込むメモリ、ＩＮＩ〜ＩＮｎ・・
・入力端子、０ＵＴ１〜０ＵＴｎ・・・出力端子。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 命令の種類並び１こデータの入力キ一群と、外部負荷制
   御プログラム用メモリと、外部入力端子群と、出力端子
   群と、上記入力キ一群のキーインの状態を走査し上記人
   力キ一群により設定された命令を上記メモリに書込み、
   また同メモリに書込まれたプログラムを読出し、上記外
   部入力端子群を走査し、上記読出したプログラムの内容
   に従って出力端子に信号を出力することにより外部負荷
   を制御するように内部制御プログラムを書込んだＲＯＭ
   を有し１上記入カキ一群内の一つのキーとして２語タイ
   マ命令キーを備え、外部負荷制御プログラムの上記メモ
   リへの書込み操作において、成るステップで押した上記
   ２語タイマ命令キーと次のステップで押したＡＮＤ又は
   ＯＲの命令キーとにより」二記２ステップのうちの適宜
   に定めた一方のステップにおいて書込まれた数値データ
   を設定時間とし、他方のステップで書込まれた数値デー
   タを入力端子指定符号として、上記設定時間の経過と上
   記指定された入力端子の入力とにつきＡＮＤ又はＯＲの
   条件成立を求める命令を構成し、かつ外部負荷制御に当
   りこの命令蚤こ従って外部負荷制御がなされるようにし
   た内部制御プログラムを上記ＲＯＭ内に設けたシーケン
   スコントローラ。