JPS603210B2 - シ−ケンスコントロ−ラ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は歩進型のシーケンスコントローラに関する。

シーケンスコソトローラには歩進型と走査型とがある。
歩進型は制御プログラムの或るステップに対応した動作
が完了すると、その完了の検出信号によってプログラム
がーステップ歩進せしめられて次のステップの動作が開
始されるように制御を行うものである。走査型は被制御
系の状態を示すデータが制御装置の入力装置に入力され
ており制御装置は常時繰返して入力装置を走査して被制
御系の状態を検知し、その状態に対応して定められた制
御を行うようになっている。走査型は制御が事実上連続
的であるような制御が可能であるが制御プログラムの作
成が難しく制御装置も複雑高価なものとなる。歩進型の
制御装置では被制御系の動作は段階的となり、時にはぎ
こちない制御しかできないと云う弱点もあるが、プログ
ラムの作成が簡単で誰にでも作ることができ制御装置も
比較的安価である上、実際上段階的制御で充分な被制御
対象も多いので、そのような対象に対しては大へん経済
的なシーケンスコントローラである。本発明は上述した
歩進型シーケンスコントローラを対象としたものであり
、従来この型のシーケンスコントローラはプログラムを
作成しこれを制御装置（シーケンスコントローラ）に入
力させるのにピンボードとピンを用いていたのを、キー
ボードに並べた幾つかのキーの操作によってプログラム
を制御装置に入力し得るようにすることを目的としてな
されたものである。

更に本発明は、上記したプログラムをキー操作で書込む
ようにしたシーケンスコントローラにおいて、プログラ
ムの一部書直しのための構成を提供しようとすものであ
る。

ピンボード式のシ−ケンスコントローラではプログラム
の各ステップ毎にピンボードの所定段のピン孔の所定位
置にピンを挿入することによりプログラムをシーケンス
コントローラに入力させるので、作成したプログラムの
全体がピンの配置によって表示されていると云う利点が
ある反面、ピンの接触不良のため信頼性が充分でなく、
ピンが多数要るのでその管理が面倒であり、プログラム
のステップ数が多い場合、ピンボードの面積が大となる
等の欠点がある。

本発明によればプログラムをピンボ−ドにおけるキーの
操作でシーケンスコントローラのメモリに入力できるの
でピンの管理、ピンの接触不良、プログラムのステップ
数が多くなると大きなピンボードを有するシーケンスコ
ントローラとしなければならないと云った問題がなくな
り、管理、信頼性、価格（殊にプログラムステップ数の
多い場合）の面でピンボード式のものより優れたものが
得られることになる。以下実施によって本発明を説明す
る。第１図は本発明の一実施例のシーケンスコントロー
ラの操作パネルの正面図である。

パネルの右下隅にある一群のキー１は操作及び命令、デ
ータ等の入力キーで数字の記入されたキーは命令の入力
とデータ数字の入力の両方兼用になっており、ローマ字
の記入されたキーは操作用のキーである。左上の上下二
段の表示部２，３は出力端子表示ランプの列で１番から
３２蚤までの３２個あり或るプログラムステップで指定
された出力端子を示す位贋のランプが点灯するようにな
っている。石上の二段の表示部４，４′は入力端子表示
ンブの列でやはり１番から３２蟹まであり、或るプログ
ラムステップで指定されている入力端子に入力が加わっ
たとき対応するランプが点灯する。表示部３の下にある
数字表示部５は４個の枠５１，５２，５３，５４に分れ
ており、一番左の枠５１は２桁でステップ番号を表示し
、その右の枠５２は命令の種類を１桁の数で表わし図の
例の４と云う数字は例えばアンドの命令を意味する。こ
の命令語とそのコード数字との対訳表が数字部５の下の
枠６に記載してある。数字表示部５で左から３番目、一
番右の枠５３，５４は夫々２桁の数字で夫々がデータの
数値を表わす。次に上記パネルにおける操作法の概略を
述べる。

プログラムの書込み。まず電線スイッチ塔をオン側に倒
し、次にプログラムコンソールスイツチＣＳをオン側に
入れ、次にステップを“０”にするためスイッチＳ２を
リセット側に１度倒す。また、ここでプログラムを記憶
するメモリはすべてクリアされているものとする。そし
て、プログラムの各ステップを順次入力して行く。プロ
グラムの各ステップは書込みの始めにキー群中のＩＮＳ
のキーを押し次に命令のキーを押す。各ステップの命令
は必ず一語なのでＩＮＳのキーの次に押す数字キーは自
動的に命令の入力操作となり、その次以降のキー操作は
自動的にデータの入力となる。従って同じキーが書込み
操作時押された順位によって命令入力用として働き或は
データ記入用として働く。まず第０ステップの命令を書
込む。ＩＮＳのキーを押し、ついで数字２のキーを押す
。数字２のキーはリターン艮０ち出発点に戻れの命令で
、数字表示部の左から第１枠５１は“０び、第２枠５２
は“２”となり第０ステップはこれだけで次にＲ／Ｗの
キーを押す。これはメモリへの議出し書込みを指令のキ
ーで、メモリにはリターンの命令が記入され、Ｒ／Ｗの
キーを押すことによりステップが自動的に歩進せしめら
れ数字表示部の第１枠５１の表示は“０１”となり他の
枠は全部０となる。こ）で第１ステップの命令を入力す
る。このステップが例えば入力端子１と３の入力のアン
ドによって出力端子２と４に出力を出すと云う内容であ
れば、まず形通りＩＮＳのキーを押しアンドの命令を示
す数字キー４を押すと数字表示部の枠５１の表示が４と
なる。命令は一語に限られるから次に押すキーは当然に
データの入力操作となる。今の場合入力端子１と３の入
力のアンドを孫れと云う命令なので数字キー“０”次に
“１”を押す。数字表示部の枠５３の表示が０１となり
、次に数字キー“０”を押し次いで“４”を押すと数字
表示部の枠５４の表示が０４となって、数字表示部はプ
ログラムの第１ステップの内容を“アンド”“０１”“
０４’’と表示する。次に出力端子を指定すると云う意
味でＯＵＴのキーを押すと表示部３の数字１のンプが点
滅する。次にＯＦＦのキーを押すと表示部３の数字１の
上のランプが消え数字２の上のランプが点滅する。次に
ＯＮのキーを押すと数字２の上のランプが点灯して出力
端子２に出力すべしと云う命令内容が表示され次の数字
３の上のランプが点滅開始する。出力は端子２と４とに
なされるので再びＯＦＦのキーを押す。そこで上記○Ｆ
Ｆキーを押すことで表示部３の数３の上のランプが消灯
し、次にＯＮのキーを押すことにより４番目の出力端子
が指定されたことになる。これで第１ステップの命令の
構成が終ったのでＲ／Ｗのキーを押して第１ステップの
命令をメモ川こ記入すると共にプログラムのステップを
一段歩進させて数字表示部５の第１枠５１は“０２’’
を表示する。以下上述したような操作により１ステップ
ずつプログラム内容がメモ川こ入力されて行く。このよ
うにして最後のステップがプログラムの全部を１５回繰
返して実行せよと云う内容であるとすると、次の順序で
キーを押す。「ＩＮＳ」「８」（操返せの命令のコード
番号）「１」，「５」（１５回を意味する）「０」「１
」（プログラムのステップ１からの意、即ちステップ１
からこのステップまでを１５回線返すことになる。）「
Ｒ／Ｗ」と云うように押す。プログラムの形式上の最後
は「ＥＮＤ」の命令で上記繰返しの命令の次のステップ
で「瓜Ｓ」，「ＥＮＤ」，「Ｒ／Ｗ」の日頃のキー操作
で全プログラムの記入が終る。次に上記したプログラム
を実行させるには、プログラムコンソールスイツチＣＳ
をＯＦＦ側に醸し、スイッチＳＩを“自動”側に醸し、
スタートスイッチＳ３を下へ１度倒す。これでプログラ
ムの実行が開始される。プログラム実行中は数字表示部
５の右にある表示灯５５が点灯している。数字表示部５
の各枠は今実行しつ）あるプログラムステップの番号、
プログラム内容等を数字で表示している。例えば第１ス
テップを実行中は数字表示部５の第１枠５１には０１の
数字が出て第１ステツプであることを示し、このステッ
プの命令がＡＮＤであるときは第２枠５２は０４の数字
を示し、ＡＮＤ条件が成立すべき二つの入力端子が１番
と３番とであると数字表示部の第３枠５３には０１の数
字が、また第４枠５４には０３の数字が表われる。この
第１ステップでは指定された出力端子２，４へ出力が出
されるとともに表示部２のランプ２．４が点灯する。第
１ステップは入力端子１と３とに共に入力信号が入った
らプログラムはーステップ進行して数字表示部等の表示
は第２ステップの内容表示に変わるとともに第２ステッ
プの実行が開始される。即ちプログラムの進行は或るス
テップの命令内容良Ｐち設定条件が成立するとステップ
が歩進されて次段のステップの実行に移る。第２図は上
述装置の内部構成を示すブロック図である。

ＣＰＵと記入されたブロックはこの装置における中央制
御装置でマイクロコンピュータであり、Ｍはこのシーケ
ンス制御装置が実行すべきプログラムを記憶させるメモ
リで前述したプログラム書込み操作でプログラムが記憶
せしめられている。今プログラムの或るステップを実行
中でそのステップで指定された出力を出しているものと
する。そのときＣＰＵはメモリＭから上記ステップの命
令を議出しＣＰＵ内のアキュームレータに記憶させてお
り、他方常時入力端子ＩＮＩ〜Ｉｎｎを走査してその入
力状態を見ており、この入力状態とアキュームレータに
記憶させてあるそのステップの命令中の入力端子番号及
び条件とをＣＰＵ内蔵の演算判別回路で比較し、両者が
一致したらメモリＭのアドレス指定数に１を加えて次の
ステップを読出し、上と同様の操作を行う。即ちこの装
置は外部負荷の制御については歩進型であるが、内部分
には走査型のシーケンス制御を行っている。しかしこの
走査型のシーケンス制御は外部に対して実行すべき動作
とは無関係に上述したように一定しており、この内部制
御のプログラムはＣＰＵ内の講出し専用メモリ（ＲＯＭ
）に記憶させてある。外部負荷を制御するプログラムを
書込む場合、ＣＰＵはＲＯＭからプログラム書込み用の
内部制御プログラムを議出し、このプログラムに従って
前述したパネルのキー群１及びコンソールスィツチＣＳ
、スイッチＳ２等が接続されている内部入力回路の入力
状態を繰返し走査する。正確にはＣＰＵはＲＯＭに書込
まれた内部制御プログラムに従い外部入力回路ＩＮの各
入力端子ＩＮＩ〜Ｉｎｎ及び内部入力端子に接続された
コンソールスィッチＣＳ、スイッチＳ２等の開閉状態、
キー群１等を走査し内部入力回路における入力状態によ
ってプログラムの書込みがプログラムの実行かその他の
動作かを識別し内部入力回路の入力状態に応じて夫々の
動作が実行されるようになっている。今の場合内部入力
回路の入力状態がプログラム書込みとなっているので上
述したようにキー群１と内部入力回路の走査のみが行わ
れてキー群によりセットされた命令は順次メモリＭに書
込まれて行く。更にプログラムの書込み、実行その他の
動作において、ＣＰＵは書込み中のプログラムのステッ
プの内容或は実行中のプログラムのステップの内容或は
プログラム中の指定したステップの内容等を数字表示部
５、表示部２，３等に表示する動作をＲＯＭ内の内部制
御プログラムに従い実行している。要するにＣＰＵはＲ
ＯＭに書込まれたＣＰＵ自身を制御する内部制御プログ
ラムによって動作しており、内部入力回路の入力状態に
よってＣＰＵを制御する内部制御プログラムが切換わっ
て装置全体として外部的動作が外部負荷制御プログラム
の書込み、同プログラムの実行等に切換わる。

上述装置の基本的な動作としてＡＮＤ命令とＯＲ命令に
関連して装置の構成及び動作を具体的に説明する。

今例としてプログラムの第３５ステップがアンド命令で
入力端子の第１２番ＩＮ１ ２と第１嶺蟹ＩＮ１３とに
共に入力が入ったらステップが１歩進し、そしてそのス
テップ（第３５ステップ）で、出力端子の第１，２，３
，５，８に信号を出力せよと云う内容であるとする。表
示部２，３及び５の表示のフオーマットは第３図のよう
になる。プログラムの実行が進んで第３４ステップの動
作が完了するとステップカウンタの計数は３５になって
おり、この計数がプログラムを書込んだメモリＭのアド
レス指定情報となりメモリＭの３５爵地の命令即ち第３
５ステップの命令が読出され、第３図のフオーマットで
、表示部２，３，５に表示される。同時に第３５ステッ
プで指定された出力端子１，２，３，５，８に出力が出
される。ＣＰＵでは命令の種類を判別しＡＮＤ命令と判
ると入力回路における入力端子瓜１２の入力状態をチェ
ックし、この入力が有りになるまでチェックを繰返して
いる。ＩＮ１２の入力が有りになると入力回略ＩＮ１３
をチェックする。そして入力回路瓜１３の入力が有りに
なるまで入力端子ＩＮ１２，ＩＮ１３の入力状態を続け
てチェックする動作を繰返す。この過程でＩＮ１２の入
力が０になったら再び入力端子ＩＮ１２のみのチェック
を繰返す動作に戻る。このようにして入力端子ＩＮ１２
及び川１３が共に入力有りになったことが検出されたら
ステップカウンタの計数を数１だけ歩進させ次のステッ
プの命令を謙出す。ＣＰＵにおける以上の動作のプログ
ラムはＲＯＭに書込んである。ステップカウンタはＣＰ
Ｕが有するランダムアクセスメモリＲＡＭを用いてもよ
く、メモリＭを用いてもよい。上記ＲＡＭをプログラム
書込み用のメモリＭとして用いてもよい。第４図は上述
したＡＮＤ命令におけるＣＰＵの動作をフローチャート
で表わしたものである。ＯＲ命令における表示部２，３
，５の表示のフオーマットはＡＮＤのときと同じで命令
の種類を表わす表示部５２の数字がＯＲ命令のコードで
ある５となる。

そこで第３図を借用してＯＲ命令の表示のフオーマット
を説明すると、表示部５３，５４に示される数字は２つ
の入力端子の番号を示し、同時に出力端子１，２，３，
５，８に出力が出され、入力端子１２，１３の何れかに
入力信号が入ったら次ステップの命令の実行動作に移る
ことになる。第５図はＣＰＵにおけるＯＲ命令実行動作
のフローチャートを示す。メモリＭから議出した命令が
ＯＲ命令と判定されると表示部２，３，５に命令内容を
表示すると共に出力端子１，２，３，５，８へ出力を出
し入力端子ＩＮ１２をチェックし入力がなければＩＮ１
３をチェックすると云う動作を繰返し何れの入力端子に
でも入力が検出され）ばステップカウンタの計数に１を
加え次ステップの命令を議出しその実行に移る。以上で
本発明の一実施例装置の全体的な説明を終り、以下本発
明の一実施例装置の特徴的な機能及び構成について説明
する。

今例えばプログラム書込み操作でプログラムの第８ステ
ップまで書込んだ所で第２ステップの訂正をしようとす
る場合を述べる。

第２ステップの当初の内容は表示部５における表示フオ
ーマットで示すと第６図のようであったとする。これは
夕ィマ動作で４秒と云う時間を設定したものである。今
この命令内容を時間２秒のタイマ動作に訂正したい。も
ちろん当初の設定がタイマ命令だからと云って訂正範囲
がタイマ動作内での設定時間のみに限ると云うものでは
なく、他の命令に変更することも可能で操作も全く同じ
である。まず上記した場合におけるプログラムの訂正操
作について述べる。

プログラム書込み中であればプログラムコンソールスイ
ツチＣＳはオンになつているからそのま〉であり、既に
制御動作を行わせている場合はまずストップスイッチＳ
４を押し、コンソールスイツチＣＳはオフになつている
ので、これをオンにする。第８ステップまで書込んだの
であれば第８ステップの内容が出ている（第７図ａ）。
こ）でまずＳＥＴＳＴＥＰキーを押す。そうすると表示
部２，３，５の表示は全部消灯する（第７図ｂ）。次に
数字キーで訂正しようとするステップの番号、今の例で
は第２ステップなので０２をキーィンする。そうすると
各表示部は第２ステップのもとの内容を表示する（第７
図ｃ）。次にＩＮＳキーを押す。そうすると表示部５１
の表示０２を残して他は全部消える（第７図ｄ）。その
後通常のプログラム書込みと同様にキー操作をする。即
ちタイマ命令であれば数字キー９を押し（第７図ｅ）、
時間設定を２秒にするのであれば数字キ−０を３回押し
て最後に数字キー２を押し第７図ｆの表示になった所で
Ｒ／Ｗキーを押すとステップは３番目に移り、第３ステ
ップの内容が表示部に現れる。そこで再びＳＥＴＳＴＥ
Ｐキーを押して次に数字キーで０９とキーインすれば表
示部５１に０９の数字が現れるから、第９ステップ以下
を書込んで行く。或は制御動作を第８ステップから再開
させたいのであればＳＥＴＳＴＥＰキーのあと数字キー
で０８とキーインしてプログラムコンソールスイツチＣ
Ｓをオフにし自動、手動スイッチＳＩを自動側に切換え
スタートスイッチＳ３を押す。第８図は上述したプログ
ラムの訂正動作のフローチャートである。

この図でブロック１，２，３，４，５，６を経て以下に
続くフローは通常のプログラム書込み動作のフローであ
る。訂正の場合はＳＥＴＳＴＥＰキーが押されるのでフ
。一２がＹＥＳとなりフローは側方の枝の方に進む。命
令内容によってデータ（表示部５３，５４に表示される
内容）が不要なもの、或は一種類のデータのみのものも
あるから命令キー（ＩＮＳキーの次に押される数字キー
その他）ィンの次にＲ／Ｗを押す場合、第１のデータ（
表示部５３に表示される内容）のキーインの後でＲ／Ｗ
が押される場合があり、夫々の段階で「Ｒ／Ｗキーか？
」のブロックがあり夫々ＹＥＳのときはフローの本流の
ブロック５に接続される。本発明シーケンスコントロー
ラは上述したような構成で、歩震型に属するのでプログ
ラムの作成が容易であり、かつプログラムの書込みがキ
ー操作で行われるので操作が簡単でピンボード式のもの
）ような接触不良の心配がなく高信頼性であり、プログ
ラムの訂正に当って訂正すべきプログラムステップの指
定操作の前段（実施例ではＳＥＴＳＴＥＰキーを押す）
においてプログラム内容の表示が全部消えるので心理的
に全く新規の書込みをして行く状態となり、新規プログ
ラムの書込みのミスがなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例装置の正面図、第２図は同じ
く内部構成を示すブロック図、第３図は同じく表示にお
けるＡＮＤ命令の表示フオーマツト、第４図は同じく上
記ＡＮＤ命令の実行に関する装置動作のフローチャート
、第５図は同じくＯＲ命令実行動作のフローチャート、
第６図は訂正しようとするプログラムステップの内容を
示す表示部の表示、第７図は訂正操作過程の各段におけ
る表示部の表示、第８図は訂正動作のフローチャートで
ある。 １・・・・・・キー群のキー、２，３，５・・・・・・
表示部、ＣＰＵ．・・．・・中央制御装置、Ｍ・・・…
シーケンスコントロールプログラムメモリ、ＩＮＩ〜Ｉ
ｎｎ……入力端子、ＯＵＴＩ〜ＯＵＴｎ・・・・・・出
力端子。 夫７図次２図 労４図 三ャ５図 オワ図 寒 図 葉

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ プログラムの各ステツプが工程の各段階における出
   力を指定するデータとこれらの出力の間に成立つべきＡ
   ＮＤ，ＯＲ等の工程歩進の条件を示す一つの命令とによ
   り構成され、このプログラムステツプの連鎖によって工
   程を段階的に歩進させて行くようにプログラムを組むよ
   うに構成されており、ステツプ番号表示部と、命令種別
   表示部と、工程出力表示部を有してプログラムの任意ス
   テツプの内容が表示できるようになっており、命令の種
   類並びに被制御系の出力を指定するデータの入力キー群
   と、外部負荷制御プログラム用メモリと、上記入力キー
   群のキーインの状態を走査し上記入力キーにより設定さ
   れた命令を上記メモに書込み、また同メモリに書込まれ
   た命令を読出して外部制御を行なうよう内部制御プログ
   ラムを書込んだＲＯＭを有し、上記入力キー群内の一つ
   のキーとして上記外部負荷制御プログラム用メモリ内の
   或るプログラムステツプの訂正指示するためのキーを備
   え、同キーを押したときは次にキーインされる数字によ
   って指定される上記メモリ内のプログラムステツプを指
   示し、次に入力キー群内の一つのキーである命令書込み
   を指示する入力キーを押すことにより、上記ステツプの
   内容が消去され、以後任意命令が同ステツプに書込める
   ようにした内部制御プログラムを上記ＲＯＭ内に含ませ
   たシーケンスコントローラ。