JPS59112304A - シ−ケンスコントロ−ラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は歩進型のシーケンスコントローラに関する。シ
ーケンスコントローラには歩進型と走査型とがある。歩
進型は制御プログラムの成るステップに対応した動作が
完了すると、その完了の検出信号によってプログラムが
−ステップ歩進ぜしめられて次のステップの動作が開始
されるように制御を行うものである。走査型は被制御系
の状態を示すデータが制御装置の入力装置に入力されて
おり制御装置は常時繰返して入力装置を走査して被制御
系の状態を検知し、その状態に対応して定められた制御
を行うようになっている。走査型は制御が事実上連続的
であるような制御が可能であるが制御グラグラムの作成
が難しく制御装置も複雑高価々ものとなる。歩進型の制
御装置では被制御系の動作は段階的となり、時にはぎこ
ちない制御しかできないと云う弱点もあるが、プログラ
ムの作成が簡単で誰にでも作ることができ制御装置も比
較的安価である上、実際上段階的制御で充分な被制御対
象も多いので、そのような対象に対しては大へん経済的
なシーケンスコントローラである。

本発明は上述した歩進型シーケンスコントローラを対象
としたものであり、従来この型のシーケンスコントロー
ラはプログラムを作成しこれを制御装置（シーケンスコ
ントローラ）に入力させるのにピンボードとピンを用い
ていたのを、キーボ也 一ドに〆べた幾つかのキーの操作によってプログラムを
制御装置に入力し得るようにすると共に、歩進型であり
ながらリターン命令のような複雑なプログラム内容を設
定できるようにすることを目的としてなされたものであ
る。

ピンボード式のシーケンスコントローラではプログラム
の各ステップ毎にピンボードの所定段のピン孔の所定位
置にピンを挿入することによりプログラムをシーケンス
コントローラに入力させるので、作成したプログラムの
全体がピンの配置によって表示されていると云う利点が
ある反面、ピンの接触不良のため信頼性が充分でなく、
ピンが多数要るのでその管理が面倒であり、プログラム
のステップ数が多い場合、ピンボードの面積が大となる
等の欠点がある。本発明によればプログラムをキーボー
ドにおけるキーの操作でシーケンスコントローラのメモ
リに入力できるのでピンの管理、ピンの接触不良、プロ
グラムのステップ数が多くなると大きなピンボードを有
するシーケンスコントローラとしなければならないと云
った問題がなくなり、管理、信頼性１価格（殊にプログ
ラムステップ数の多い場合）の面でピンボード式のもの
より優れたものが得られることになる。以下実施例によ
って本発明を説明する。

第１図は本発明の一実施例のシーケンスコントローラの
操作パネルの正面図である。パネルの右下隅にある一群
のキー１は操作及び命令、データ等の入カキ−で数字の
記入されたキーは命令の入力とデータ数字の入力の両方
兼用になっており、ローマ字の記入されたキーは操作用
のキーである。

左上の上下二段の表示部２．３は出力端子表示ランプの
列で１番から３２番までの３２個あり成るプログラムス
テップで指定された出力端子を示す位置のランプが点灯
するようになっている。右上の二段の表示部４，４１は
入力端子表示ランプの列でやはり１番から３２番まであ
り、成るプログラムステップで指定されている入力端子
に入力が加わったとき対応するランプが点灯する。表示
部３の下にある数字表示部５は４個の枠５１，５２゜５
３．５４に分れており、一番人の枠５１は２桁でステッ
プ番号を表示し、その右の枠５２は命令の種類を］−桁
の数で表わし図の例の４と云う数字は例えばアンドの命
令を意味する。この命令語とそのコード数字との対訳表
が数字部５の下の枠６に記載しである。数字表示部５で
左から３番目、−香石の枠５３．５４は夫々２桁の数字
で夫々がデータの数値を表わす。

次に上記パネルにおける操作法の概略を述べる。

プログラムの書込み。まず電源スィッチＰＳをオン側に
倒し、次にプログラムコンソールスイッチＣＳをオン側
に入れ、次にステップを０”にするためスイッチＳ２を
リセット側に１度倒す。まだ、こ＼でプログラムを記憶
するメモリはすべてクリアされているものとする。そし
て、プログラムの各ステップを順次入力して行く。プロ
グラムの各ステップは書込みの始めにキ一群中のＩＮＳ
のキーを押し次に命令のキーを押す。各ステップの命令
は必ず一語なのでＩＮＳのキーの次に押す数字キーは自
動的に命令の入力操作となり、その次以降のキー操作は
自動的にデータの入力となる。

従って同じキーが書込み操作時押された順位によって命
令入力用として働き或はデータ記入用として働く。まず
第０ステツプの命令を書込む。工ＮＳのキーを押し、つ
いで数字２のキーを押す。数字２のキーはリターン即ち
出発点に戻れの命令で、数字表示部の左から第］枠５１
は“００”、第２枠５２は２”となり第０ステツプはこ
れだけで次にＲ／　Ｗのキーを押す。これはメモリへの
読出し書込みを指令するキーで、メモリにはリターンの
命令が記入され、Ｒ／　Ｗのキーを押すことによりステ
ップが自動的に歩進ぜしめられｌ数字表示部の第１枠５
１の表示は“０１”となり他の枠は全部０となる。こ＼
で第１ステツプの命令を入力する。このステップが例え
ば入力端子１と３の入力のアンドによって出力端子２と
４に出力を出すと云う内容であれば、まず形通ｊ９１Ｎ
ｓのキーを押しアンドの命令を示す数字キー４を押すと
数字表示部の枠５１の表示が４となる。命令は一語に限
られるから次に押すキーは当然にデータの入力操作とな
る。今の場合入力端子１と３の入力のアンドを採れと云
う命令なので数字キー“０”次に１１”を押す。数字表
示部の枠５３の表示が０１となり、次に数字キー゛０″
を押し次いで４”を押すと数字表示部の枠５４の表示が
０４となって、数字表示部はプログラムの第１ステツプ
の内容を“アンド”０１”０４”と表示する。次に出力
端子を指定すると云う意味でＯＵＴのキーを押すと表示
部３の数字１のランプが点滅する。次にＯＦＦのキーを
押すと表示部３の数字１の上のランプが消え数字２の上
のランプが点滅する。次にＯＮのキーを押すと数字２の
上のランプが点灯して出力端子２に出力すべしと云う命
令内容が表示され次の数字３の上のランプが点滅開始す
る。出力は端子２と４とになされるので再びＯＦＦのキ
ーを押す。そこで上記ＯＦＦキーを押すことで表示部３
の数３の上のランプが消灯し、次にＯＮのキーを押すこ
とにより４番目の出力端子が指定されたことになる。こ
れで第１ステツプの命令の構成が終ったのでＲ／　Ｗの
キーを押して第１ステツプの命令をメモリに記入すると
共にプログラムのステップを一段歩進させて数字表示部
５の第１枠５１は“０２”を表示する。以下上述したよ
うな操作により１ステツプずつプログラム内容がメモリ
に入力されて行く。このようにして最後のステップがプ
ログラムの全部を１５回繰返して実行せよと云う内容で
あるとすると、次の順序でキーを押す。ｒｌＮｓＪ　ｒ
８Ｊ　（繰返せの命令のコード番号）ｒＪ　、ｒ５Ｊ　
（１５回を意味する）「０」「１」（プログラムのステ
ップ１からの意、即ちステップｌからこのステップ丑で
を１５回繰返すことになる。）ｒＲ／ＷＪと云うように
押す。プログラムの形式上の最後は［Ｅ　Ｎ　Ｄｊの命
令で上記繰返しの命令の次のステップで［工Ｎ　ＳＪ　
、　　［ＫＮＤｊ、　　［Ｒ／Ｗｊの順のキー操作で全
プログラムの記入が終る。

次に上記したプログラムを実行させるには、プロクラム
コンソールスイッチＣ８をＯＦＦ側に倒し、スイッチＳ
１を゛自動”側に倒し、スタートスイッチＳ３を下へ１
度倒す。これでプログラムの実行が開始される。プログ
ラム実行中は数字表示部５の右にある表示灯５５が点灯
している。数字表示部５の各枠は今実行しつ＼あるプロ
グラムステップの番号、プログラム内容等を数字で表示
している。例えば第１ステツプを実行中は数字表示部５
の第１枠５１には０１の数字が出て第１ステツプである
ことを示し、このステップの命令がＡＮＤであるときは
第２枠５２は０４の数字を示し、ＡＮＤ条件が成立すべ
き二つの入力端子が１番と３番とであると数字表字部の
第３枠５３には０］−の数字が、また第４枠５４には０
３の数字が−９〜　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　＾「表われる。この第１ステツプでは指
定された出力端子２，４へ出力が出されるとともに表示
部２０ランプ２．４が点灯する。第１ステツプは入力端
子１と３とに共に入力信号が入ったらプログラムは−ス
テップ進行して数字表示部等の表示は第２ステツプの内
容表示に変わるとともに第２ステツプの実行が開始され
る。即ちプログラムの進行は成るステップの命令内容即
ち設定条件が成立するとステップが歩進されて次段のス
テップの実行に移る。

第２図は上述装置の内部構成を示すブロック図である。

ＣＰＵと記入されたブロックはこの装置における中央制
御装置でマイクロコンピュータであり、Ｍはこのシーケ
ンス制御装置が実行すべきプログラムを記憶させるメモ
リで前述したプログラム書込み操作でプログラムが記憶
せしめられている。今プログラムの成るステップを実行
中でそのステップで指定された出力を出しているものと
する。そのときＣＰＵはメモリＭから上記ステップの命
令を読出しＣＰＵ内のアキュームレータに−１０＝ 記憶させており、他方常時入力端子ＩＮ’１〜ＩＮ。

ｎを走査してその入力状態を見ており、この入力状態と
アキュームレータに記憶させであるそのステップの命令
中の入力端子番号及び条件とをＣＰＵ内蔵の演算判別回
路で比較し、両者が一致しだらメモリＭのアドレス指定
数に１を加えて次のステップを読出し、上と同様の操作
を行う。即ちこの装置は外部負荷の制御については歩進
型であるが内部的には走査型のシーケンス制御を行って
いる。しかしこの走査型のシーケンス制御は外部に対し
て実行すべき動作とは無関係に上述したように一定して
おり、この内部制御のプログラムはＣＰＵ内の読出し専
用メモＩＪ（ＲＯＭ）に記憶させである。外部負荷を制
御するプログラムを書込む場合、ＣＰＵはＲＯＭからプ
ログラム書込み用の内部制御プログラムを読出し、その
プログラムに従って前述したパネルのキ一群１及びコン
ソールスイッチＣ８，スイッチＳ２等が接続されている
内部入力回路の入力状態を繰返し走査する。正確にはＣ
ＰＵはＲＯＭに書込まれた内部制御プログラムに従い外
部入力回路ＩＮの各入力端子ＩＮ１〜ＩＮｎ及び内部入
力端子に接続されたコンソールスイッチＣ８，スイッチ
８２等の開閉状態、キ一群１等を走査し内部入力回路に
おける入力状態によってプログラムの書込みかプログラ
ムの実行かその他の動作かを識別し内部入力回路の入力
状態に応じて夫々の動作が実行されるようになっている
。今の場合内部入力回路の入力状態がプログラム書込み
となっているので上述したようにキ一群１と内部入力回
路の走査のみが行われてキ一群によりセットされた命令
は順次メモリＭに書込まれて行く。更にプログラムの書
込み、実行その他の動作において、ＣＰＵは書込み中の
プログラムのステップの内容或は実行中のプログラムの
ステップの内容或はプログラム中の指定したステップの
内容等を数字表示部５．表示部２，３等に表示する動作
をＲＯＭ内の内部制御プログラムに従い実行している。

要するにＣＰＵはＲＯＭに書込まれたＣＰＵ自身を制御
する内部制御プログラムによって動作しており、内部入
力回路の入力状態によってＣＰＵを制御する内部制御プ
ログラムが切換わって装置全体としての外部的動作が外
部負荷制御プログラムの書込み、同プログラムの実行等
に切換わる。

上述装置の基本的な動作としてＡＮＤ命令とＯＲ命令に
関連して装置の構成及び動作を具体的に説明する。金側
としてプログラムの第３５ステツプがアンド命令で入力
端子の第１２番ｌＮｌ２と第１３番ｌＮｌ３とに共に入
力が入ったらステップが１歩進し、そしてそのステップ
（第３５ステツプ）で、出力端子の第１．　２，３．　
５．　８に信号を出力せよと云う内容であるとする。表
示部２．３及び５の表示のフォーマットは第３図のよう
になる。プログラムの実行が進んで第３４ステツプの動
作が完了するとステップカウンタの計数は３５になって
おり、この計数がプログラムを書込んだメモリＭのテド
レス指定情報となりメモリＭの３５番地の命令即ち第３
５ステツプの命令が読出され、第３図のフォーマットで
、表示部２，３．５に表示される。同時に第３５ステツ
プで指定された出力端子１．　２．　３．　５．　８に
出力が出される。ＣＰＵでは命令の種類を判別しＡＮＤ
命令と判ると入力回路における入力端子工Ｎ１２の入力
状態をチェックし、この入力が有りになる捷でチェック
を繰返している。１Ｎ１２の入力が有りになると入力回
路工Ｎ１３をチェックする。そして入力回路工Ｎ１３の
入力が有りに々るまで入力端子工Ｎ１２．工Ｎ１３の入
力状態を続けてチェックする動作を繰返す。この過程で
工Ｎ１２の入力がＯに々つたら再び入力端子工Ｎ１２の
みのチェックを繰返す動作に戻る。このようにして入力
端子工Ｎ１２及び工Ｎ１３が共に入力有りになったこと
が検出されたらステップカウンタの計数を数だけ歩進さ
せ次のステップの命令を読出す。ＣＰＨにおける以上の
動作のプログラムはＲＯＭに書込んである。ステップカ
ウンタはＣＰＵが有するランダムアクセスメモリＲＡＭ
を用いてもよく、メモリＭを用いてもよい。上記ＲＡＭ
をプログラム書込み用のメモＩＪＭとして用いてもよい
。

第４図は上述したＡＮＤ命令におけるＣＰＵの動作をフ
ローチャートで表わしたものである。

ＯＲ命令における表示部２．　３．　５の表示のフォー
マットはＡＮＤのときと同じで命令の種類を表わす表示
部５２の数字がＯＲ命令のコードである５となる。そこ
で第３図を借用してＯＲ命令の表示のフォーマットを説
明すると、表示部５３゜５４に示される数字は２つの入
力端子の番号を示し、同時に出力端子１．　２．　３．
　５．　８に出力が出され、入力端子１２．１３の何れ
かに入力信号が入ったら次ステツプの命令の実行動作に
移ることになる。

第５図はＣＰＵにおけるＯＲ命令実行動作のフローチャ
ートを示す。メモリＭから読出した命令がＯＲ命令と判
定されると表示部２．　３．　５に命令内容を表示する
と共に出力端子１．　２．　３．　５．８へ出力を出し
入力端子工Ｎ１２をチェックし入力がなければ工Ｎ１３
をチェックすると云う動作を繰返し何れの入力端子にで
も入力が検出され＼ばステップカウンタの計数に１を加
え次ステツプの命令を読出しその実行に移る。

以上で本発明に係る一実施例装置の全体的な説明を終り
、以下本発明に係る一実施例装置によって本発明の特徴
的な機能動作について述べる。

リターン命令。これは一般に停電に対する対策として用
いられる。装置がプログラムの成るステップを実行中に
停電が起ると、装置ではそのプログラムステップを記憶
し、出力端子への出力を０にする。電源回復後スタート
スイッチをスタート側に押して装置を再スタートさせる
とプログラムは第０ステツプから開始される。そこで第
０ステツプにリターン命令を入れておくと装置はリター
ン命令を実行する。リターン命令は停電時に記憶させて
おいたステップ番号を読出し、これをプログラムカウン
タにプリセットする動作である。即ち停電によりプログ
ラムカウンタの内容は０になってオリ、リターン命令で
このカウンタに動作を再開すべきプログラムのステップ
番号を入力する。

こ＼で再びスタートスイッチをスタート側に押すとその
ステップから制御が再開される。同じように停電対策で
も、停電後の装置動作再開に当り、１５− 直ちに中断プログラムステップから再開しては具合が悪
く、動作再開に当って何等かの特殊動作をしなければな
らない場合があシ、このような場合にもリターン命令が
用いられる。停電回復後プログラムステップはＯから始
まるので、０ステツプにジャンプ命令を入れ、通常のプ
ログラムの最後のステップ（エンド命令が入れである）
より更に後の方の番号の所へプログラムをジャンプさせ
る。

これはジャンプ命令で表示部５３に表示されている数字
をプログラムカウンタにプリセットする動作で、予めプ
ログラムでこのステップ番号以下の所に動作再開前に処
理しておくべき動作のプログラムを書込んでおき、その
プログラムの最後をリターン命令としておく。こうする
と電源回復後、スタートスイッチを押すとまずジャンプ
命令が実行され、それに続いて上記した再開前の処理動
作が実行され、その後でリターン命令が読出されて、停
電したとき記憶せしめられた中断ステップが読出され、
プログラムカウンタにプリセットされる。

こ＼で再度スタートスイッチを押して本来のプロ１６− ダラムの実行を再開させる。第６図はリターン命令の表
示で、この命令の書込みは数字２のキーと共用で、工Ｎ
Ｓキーの後に数字キー２を押し、この命令は停電に当っ
て緊急退避させたプログラムステップを読出しこれをプ
ログラムカウンタに入力させるものであるから任意のデ
ータを書込むことは誤操作であり数字キー２を押し次に
Ｒ／Ｗのキーを押す。従って表示部５３．５４には表示
が現れない。第７図はリターン命令実行のフローチャー
トを示す。

本発明シーケンスコントローラは上述したような構成で
、歩進型に属するのでプログラムの作成が容易であり、
しかもプログラムの書込みはキーボードにおけるキー操
作で行われるので従来のピンボード式のものに比し、ピ
ンの接触不良等の心配がなく、ピンボードが不要だから
小型化できると共に、歩進型でありながらリターン動作
の創設により停電後等の動作再開が適切筒単にできるプ
ログラム設定が可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例装置の正面図、第２図は同じ
く内部構成を示すブロック図、第３図は同じく表示にお
けるＡＮＤ命令の表示フォーマット、第４図は同じく上
記ＡＮＤ命令の実行に関する装置動作のフローチャート
、第５図は同じくＯＲ命令実行動作のフローチャート、
第６図はリターン命令の表示のフォーマット、第７図は
上記命令実行のフローチャートを示す。 １・・・キ一群のキー、２．　３．　５・・・表示部、
ＣＰＵ・・・中央制御装置、Ｍ・・・シーケンスコント
ロールプログラムを書込むメモリ、工Ｎｌ〜工Ｎｎ・・
・入力端子、０ＵＴＩ〜０ＵＴｎ・・・出力端子。 代理人　弁理士　　縣　　　浩　　介 １９−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 命令の種類並びにデータの入カキ−と、外部負荷制御プ
   ログラム用メモリと、外部入力端子群及び出力端子群と
   、上記人力キ一群のキーインの状態を走査し上記入力キ
   一群により設定された命令を上記メモリに書込み、また
   同メモリに書込まれたプログラムを読出し上記外部入力
   端子群を走査し上記読出したプログラムの内容に従って
   出力端子に信号を出力することによって外部負荷を制御
   するように内部制御プログラムを書込んだＲＯＭを有し
   、上記人力キ一群内の一つのキーとしてリターン命令キ
   ーを備え、外部負荷制御プログラムの上記メモリへの書
   込み操作において、成るステップにおいて上記リターン
   命令キーを押すとリターン命令が上記メモリに書き込ま
   れ、外部負荷制御において、この命令が上記メモリから
   読出されたときは別途記憶させである外部負荷制御プロ
   グうにした内部制御プログラムを上記ＲＯＭ内に設ケタ
   シーケンスコントローラ。